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混合式惯性导航系统平台转动控制算法设计
被引量：
1
1
作者
魏栋
付强文
+2 位作者
李炽融
李四海
陶渊博
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第11期1061-1068,共8页
混合式惯性导航系统(HINS)通过误差调制可以有效提高惯性导航系统的独立导航精度。传统三框架HINS平台转动控制算法能够控制旋转平台实现相对参考系(地理系或惯性系)稳定,但在此基础上叠加误差调制转动时会出现奇异点,使得旋转平台无法...
混合式惯性导航系统(HINS)通过误差调制可以有效提高惯性导航系统的独立导航精度。传统三框架HINS平台转动控制算法能够控制旋转平台实现相对参考系(地理系或惯性系)稳定,但在此基础上叠加误差调制转动时会出现奇异点,使得旋转平台无法按预定方案旋转。针对出现奇异点的问题,分析了HINS在不同导航模式下旋转平台在转动过程中相应坐标系之间的转换关系,并以控制旋转平台达到指定位置为控制目标,利用四元数进行控制指令解算,设计了一种基于坐标系转换关系的四元数旋转平台转动控制算法。通过相应的仿真及实验进行验证,结果表明:所提算法避免了计算框架指令角位置信息时出现奇异点,使得三框架HINS能够按预定方案旋转。
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关键词
混合式惯性导航系统
平台转动控制
坐标系转换关系
四元数
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职称材料
题名
混合式惯性导航系统平台转动控制算法设计
被引量：
1
1
作者
魏栋
付强文
李炽融
李四海
陶渊博
机构
西北工业大学自动化学院
中国兵器工业导航与控制技术研究所
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024年第11期1061-1068,共8页
基金
航空科学基金项目(2023Z022053001)。
文摘
混合式惯性导航系统(HINS)通过误差调制可以有效提高惯性导航系统的独立导航精度。传统三框架HINS平台转动控制算法能够控制旋转平台实现相对参考系(地理系或惯性系)稳定,但在此基础上叠加误差调制转动时会出现奇异点,使得旋转平台无法按预定方案旋转。针对出现奇异点的问题,分析了HINS在不同导航模式下旋转平台在转动过程中相应坐标系之间的转换关系,并以控制旋转平台达到指定位置为控制目标,利用四元数进行控制指令解算,设计了一种基于坐标系转换关系的四元数旋转平台转动控制算法。通过相应的仿真及实验进行验证,结果表明:所提算法避免了计算框架指令角位置信息时出现奇异点,使得三框架HINS能够按预定方案旋转。
关键词
混合式惯性导航系统
平台转动控制
坐标系转换关系
四元数
Keywords
hybrid inertial navigation system
platform rotation control
coordinate transforming relation
quaternion
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
混合式惯性导航系统平台转动控制算法设计
魏栋
付强文
李炽融
李四海
陶渊博
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2024
1
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