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MEMS-IMU/GPS组合导航系统中坐标系统一的方法研究 被引量:2
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作者 孔祥雷 李杰 杜英 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期522-524,共3页
针对MEMS-IMU/GPS组合导航系统数据融合时坐标系不统一的问题,提出了一种由GPS坐标系(WGS-84坐标系)到惯性坐标系(当地水平游移坐标系)的转换方法。该方法在由GPS坐标系转换到西北天惯性坐标系的基础上,计算与西向的游移偏航角,最终完... 针对MEMS-IMU/GPS组合导航系统数据融合时坐标系不统一的问题,提出了一种由GPS坐标系(WGS-84坐标系)到惯性坐标系(当地水平游移坐标系)的转换方法。该方法在由GPS坐标系转换到西北天惯性坐标系的基础上,计算与西向的游移偏航角,最终完成坐标系的统一。经实际的跑车实验验证,由GPS信息转换到惯性坐标系下的偏航角与惯性偏航角偏差小于1°,精确的实现两坐标系的统一,在实际的工程应用中具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 GPS INS 组合导航 坐标系统一
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运动目标视觉跟踪测量系统与场地坐标系的快速统一方法 被引量:9
2
作者 郑学汉 魏振忠 张广军 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期2175-2181,共7页
车载移动式视觉跟踪与测量系统在实际应用中,快速便捷地进行视觉系统与场地坐标系的全局统一是关键技术。结合视觉系统与现场特点,阐述了系统标定原理,给出了视觉跟踪与测量系统相对于场地坐标系转换数学模型。该方法的基本思路是转台... 车载移动式视觉跟踪与测量系统在实际应用中,快速便捷地进行视觉系统与场地坐标系的全局统一是关键技术。结合视觉系统与现场特点,阐述了系统标定原理,给出了视觉跟踪与测量系统相对于场地坐标系转换数学模型。该方法的基本思路是转台视轴分别指向场地坐标系内的两个控制点,根据两点对应的俯仰角、方位角及距离确定两坐标系的转换关系。仿真分析和实验结果表明:角度和距离精度分别达到0.03°和0.52%。该方法便捷、高效,对移动式视觉测量系统坐标系快速统一有实用价值。 展开更多
关键词 位姿测量 转台 坐标系快速统一
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基于统一横向坐标系的极区地球椭球模型导航方法 被引量:9
3
作者 卞鸿巍 林秀秀 +1 位作者 王荣颖 马恒 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第5期579-584,共6页
针对现有横向坐标系惯导编排在极区导航应用中导航参数转换复杂、不同导航系统间信息交联困难等问题,提出了一种基于统一横向坐标系的极区地球椭球模型惯导编排方案,由传统地球坐标系绕y轴旋转-90°定义横向坐标系,实现横向地理坐... 针对现有横向坐标系惯导编排在极区导航应用中导航参数转换复杂、不同导航系统间信息交联困难等问题,提出了一种基于统一横向坐标系的极区地球椭球模型惯导编排方案,由传统地球坐标系绕y轴旋转-90°定义横向坐标系,实现横向地理坐标系和格林尼治格网坐标系的统一,解决参数转换与信息交联问题。在此基础上,推导了基于地球椭球模型的惯导编排方案,并解决了统一横向坐标系下横向经纬线不正交的问题。最后,通过中高纬度地区进行惯导实测数据解算与极区仿真试验,验证了坐标系在极区的正确性和适用性。极区仿真所得误差结果 48 h内各项误差符合惯性元件引起的系统误差发散规律,满足极区导航要求。 展开更多
关键词 极区导航 统一横向坐标系 格网坐标系 地球椭球模型
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蛋白质三维空间统一坐标系的建立
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作者 陈绮 周明全 +1 位作者 索琪 王怡 《西北大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期205-207,共3页
目的构建蛋白质三维结构的统一坐标系。方法利用蛋白质原子的质量作为权重,根据每个原子的位置信息求出蛋白质的质心,以此作为统一坐标系的坐标原点;再利用蛋白质位置坐标的二阶矩构造的矩阵求出蛋白质主成分的坐标向量,作为蛋白质三维... 目的构建蛋白质三维结构的统一坐标系。方法利用蛋白质原子的质量作为权重,根据每个原子的位置信息求出蛋白质的质心,以此作为统一坐标系的坐标原点;再利用蛋白质位置坐标的二阶矩构造的矩阵求出蛋白质主成分的坐标向量,作为蛋白质三维坐标的基轴。结果编程实现了蛋白质统一坐标系的建立。结论该方法有效可行,为后续的蛋白质结构研究奠定基础。 展开更多
关键词 蛋白质 统一坐标系 主成分分析
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一种极区统一坐标系及其导航参数转换方法 被引量:3
5
作者 林秀秀 卞鸿巍 +1 位作者 王荣颖 马恒 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第11期137-142,共6页
为了实现横向导航体系和格网导航体系的统一,化简不同导航体系的转换关系,提出了一种基于横向坐标系的极区坐标系定义方法,并证明采取本极区坐标系可以在地理极区范围内使横向坐标系的横向经纬线近似构成格林尼治导航格网,从而实现横向... 为了实现横向导航体系和格网导航体系的统一,化简不同导航体系的转换关系,提出了一种基于横向坐标系的极区坐标系定义方法,并证明采取本极区坐标系可以在地理极区范围内使横向坐标系的横向经纬线近似构成格林尼治导航格网,从而实现横向地理坐标系与格林尼治格网坐标系的统一,使得格网导航坐标系的建立独立于海图。基于新定义的坐标系进一步定义了统一的极区横向经纬度位置和格网航向等主要导航参数,并给出本极区坐标系与目前常见极区坐标系简捷的转换关系。分别在中低纬度和极区对横向坐标系编排和传统地理坐标系编排的仿真进行对比,验证了提出的横向坐标系的可行性。 展开更多
关键词 极区导航 统一坐标系 横向坐标系 格网坐标系 参数转换
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中山市石岐坐标向中山市统一坐标转换参数的确定 被引量:1
6
作者 甘宗平 张新长 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2002年第z1期31-33,共3页
坐标转换是不同坐标系之间进行数据交流与共享的前提 ,详细介绍用回归变换模型在满足大比例尺地形图测图精度要求的前提下 ,从中山石岐坐标系向中山统一坐标系进行坐标转换的数学模型和相应的参数 。
关键词 坐标转换 独立坐标系 统一坐标系 回归变换模型
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基于单片机的GPS/MEMS陀螺仪航向角实时测量系统 被引量:17
7
作者 蒋窍 李杰 +1 位作者 刘俊 杜英 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期919-922,共4页
针对陀螺仪测量误差随时间累积,GPS在动态环境中可靠性差等问题,提出并设计了一种基于单片机的GPS/MEMS陀螺仪航向角实时测量系统。该系统以C8051F021单片机为核心处理器,GPS与MEMS陀螺仪相组合,将GPS接收机中IPPS脉冲信号作为同步标签... 针对陀螺仪测量误差随时间累积,GPS在动态环境中可靠性差等问题,提出并设计了一种基于单片机的GPS/MEMS陀螺仪航向角实时测量系统。该系统以C8051F021单片机为核心处理器,GPS与MEMS陀螺仪相组合,将GPS接收机中IPPS脉冲信号作为同步标签,实现GPS对陀螺仪航向角解算的实时修正,从而获得高精度和高可靠性的航向角信息。试验结果表明该系统可以正确、可靠地完成对运动载体航向角信息的实时测量,航向角实际应用误差控制在±1°以内,具有较高的实际应用价值和广阔的研究前景。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 GPS 航向角 坐标系统一
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自动检测平台精确引导系统标定方法及实现 被引量:2
8
作者 夏志鹏 熊芝 +2 位作者 陈海林 周维虎 翟中生 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2022年第1期99-103,126,共6页
针对现阶段核反应堆容器检测平台视觉定位系统定位精度低,需人工参与等问题,研究了一种基于双目视觉与线结构光的精确定位方法。首先在核反应堆容器检测平台定位系统即有平台上搭建了精确引导系统,其次采用最小二乘法对设计的标定辅助... 针对现阶段核反应堆容器检测平台视觉定位系统定位精度低,需人工参与等问题,研究了一种基于双目视觉与线结构光的精确定位方法。首先在核反应堆容器检测平台定位系统即有平台上搭建了精确引导系统,其次采用最小二乘法对设计的标定辅助件进行空间圆拟合实现探头轴线的标定,并基于空间公共特征点奇异值分解的方法实现了全局坐标系的统一,然后利用双目视觉结合线结构光的方法对被测贯穿件轴线进行了测量,最后对精确引导系统的测量精度进行了实验。实验结果表明:精确引导系统的定位精度为0.897 mm,提高了检测平台定位精度,实现了核反应堆容器检测平台的自动定位。 展开更多
关键词 反应堆容器 双目视觉 线结构光 全局坐标系统一 精确引导 自动定位
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基于图模型的小尺寸飞行器地面试验中位姿估计方法 被引量:1
9
作者 李云辉 霍炬 杨明 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期151-158,共8页
在多飞行器地面试验位姿估计中,由于跟踪算法导致的跟踪轨迹不连续会使得位姿估计产生累积误差,为了实现位姿的精确估计,提出了一种基于图模型的全局位姿估计非线性优化方法。首先,建立了一个飞行器地面视觉位姿估计系统。然后根据飞行... 在多飞行器地面试验位姿估计中,由于跟踪算法导致的跟踪轨迹不连续会使得位姿估计产生累积误差,为了实现位姿的精确估计,提出了一种基于图模型的全局位姿估计非线性优化方法。首先,建立了一个飞行器地面视觉位姿估计系统。然后根据飞行器上特征点的数目提出了一种向量交叉式的飞行器位姿解算方法,求解得到数据已关联飞行器位姿估计值。利用中介坐标系法求解得到轨迹段初始位姿节点在测量坐标系下的值,最后,在图模型基础上下,对整个量测过程中飞行器的位姿估计结果进行非线性全局优化减小线性算法的累积误差,并通过仿真与实际实验对飞行器位姿估计算法的可行性与精度进行验证。实验结果表明:在测量范围为6 000 mm×6 000 mm×3 000 mm的范围内,飞行器尺寸约为400 mm,特征点三维定位精度为2.9 mm的条件下,基于非线性优化的飞行器位姿估计算法的理论精度分别可达0.5°(3σ)与3 mm (3σ),实际绝对测量精度分别可达1.3°(3σ)与4 mm (3σ),基本满足地面试验对多飞行器编队算法开发以及制导控制系统性能长时间评估稳定可靠、精度高、抗干扰能力强等要求。 展开更多
关键词 计算机视觉 位姿估计 图优化 坐标系统一 向量交叉
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煤矿采场围岩智能控制技术路径与设想 被引量:11
10
作者 杨胜利 王家臣 李明 《矿业科学学报》 CSCD 2022年第4期403-416,共14页
煤矿采场围岩的智能控制是实现煤矿智能化的重要组成部分。本文重新定义了采场围岩系统的内涵,明确了围岩控制的范围,包括工作面推进与垂直方向上基本顶范围内支架围岩“小结构”以及影响采场围岩控制的远场岩层;根据作用方式将采场围... 煤矿采场围岩的智能控制是实现煤矿智能化的重要组成部分。本文重新定义了采场围岩系统的内涵,明确了围岩控制的范围,包括工作面推进与垂直方向上基本顶范围内支架围岩“小结构”以及影响采场围岩控制的远场岩层;根据作用方式将采场围岩系统因素分为“可控因素”与“不可控因素”,由此确定了围岩智能控制的重点和基本原理。建立了采场围岩系统“多参量智能感知-精准分析模式判别-自主决策-快速执行-控制效果动态评价”智能控制的技术构架,进一步明确了实现智能围岩控制的科学问题和关键技术难题,并提出了工作面开采系统智能化、装备围岩自适应控制、复杂条件围岩智能控制、统一坐标系下的采场围岩系统稳定性分析4点关键技术设想。结合实际案例分析了支架工况信息的可挖掘性,并用堆叠LSTM实现对采场矿压的智能预测。 展开更多
关键词 煤矿智能化 围岩智能控制 装备围岩自适应 统一坐标系
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采用中频不控整流直流系统的远海风电送出方案 被引量:34
11
作者 张哲任 唐英杰 徐政 《中国电力》 CSCD 北大核心 2020年第7期80-91,共12页
远海风电场具有更加丰富和稳定的风能资源,是未来风电发展的主要趋势,目前远海风电主要通过柔性直流系统并网。整流侧采用二极管不控整流单元(diode rectifier unit, DRU)具有明显的经济优势和发展前景,是学术界和工业界的研究热点。为... 远海风电场具有更加丰富和稳定的风能资源,是未来风电发展的主要趋势,目前远海风电主要通过柔性直流系统并网。整流侧采用二极管不控整流单元(diode rectifier unit, DRU)具有明显的经济优势和发展前景,是学术界和工业界的研究热点。为了进一步提高远海风电送出系统的经济性,以整流侧采用DRU的高压直流输电系统为基本拓扑,提出采用中频不控整流直流系统的远海风电送出方案,通过把风电场交流电网的运行频率选为100~400 Hz,可以大幅度减小升压变压器和交流滤波器的体积和重量。同时,提出适用于中频不控整流直流系统的风电机组控制策略,其中,机侧换流器采用定直流电压控制,网侧换流器在全局统一参考坐标系下同时实现定功率控制和定交流侧电压控制。最后,通过PSCAD/EMTDC进行算例仿真,对所提方案的可行性进行验证。 展开更多
关键词 远海风电 中频风电场 构网型换流器 二极管不控整流单元 全局统一参考坐标系
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采用积分线性二次控制的电铁负序控制系统 被引量:1
12
作者 李世军 罗隆福 +2 位作者 胡斯佳 张志文 谢斌 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第10期273-282,共10页
针对电铁供电系统的负序问题,讨论一种电气化铁道负序控制系统。建立该系统通用三相模型,并在此基础上提出一种带积分器的线性二次控制器及相关均压控制策略。该控制系统在满足补偿要求的前提下,可有效提高控制的灵活度、运算效率,并对... 针对电铁供电系统的负序问题,讨论一种电气化铁道负序控制系统。建立该系统通用三相模型,并在此基础上提出一种带积分器的线性二次控制器及相关均压控制策略。该控制系统在满足补偿要求的前提下,可有效提高控制的灵活度、运算效率,并对主变压器三相输出端口的电压扰动和连接电抗电感值的变化表现出较强鲁棒性。仿真和实验验证了该系统的正确性。 展开更多
关键词 电气化铁道 负序 统一三相坐标系 积分线性二次型控制器 均压
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基于二极管不控整流单元的远海风电低频交流送出方案 被引量:37
13
作者 唐英杰 张哲任 徐政 《中国电力》 CSCD 北大核心 2020年第7期44-54,168,共12页
远海风电场凭借其丰富稳定的风能资源成为未来风电发展的主要趋势。目前已投运的远海风电送出工程大多采用柔性直流输电技术,其投资成本较高。为此,提出一种基于二极管不控整流单元(diode rectifierunit,DRU)的远海风电低频交流送出方... 远海风电场凭借其丰富稳定的风能资源成为未来风电发展的主要趋势。目前已投运的远海风电送出工程大多采用柔性直流输电技术,其投资成本较高。为此,提出一种基于二极管不控整流单元(diode rectifierunit,DRU)的远海风电低频交流送出方案。该方案取消了海上换流器平台,采用DRU代替常规交–直–交变频器中的低频侧换流器,能够有效降低工程的投资成本和运行损耗。由于DRU不具备主动控制能力,提出适用于远海风电低频交流送出系统的风电机组控制策略,其中机侧换流器采用定直流电压控制,网侧换流器则在全局统一参考坐标系下同时实现最大功率跟踪控制和交流侧电压控制。最后,通过PSCAD/EMTDC进行算例仿真,对风电功率波动、陆上交流电网三相短路故障和海上交流电网三相短路故障等典型工况下的系统响应特性进行研究,验证所提方案的可行性。 展开更多
关键词 远海风电 二极管不控整流单元 低频交流输电系统 全功率换流器型风电机组 全局统一参考坐标系
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基于多目标排序的无刷双馈电机预测控制 被引量:11
14
作者 夏超英 田聪颖 +1 位作者 张耀华 霍克强 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期1-7,共7页
首先推导无刷双馈电机(BDFM)在统一坐标系下的电压模型和转矩模型,在此基础上给出电机转矩和控制电机定子磁链的预测方程,随后给出基于多目标排序的预测控制系统设计方法,通过对转矩和磁链的预测误差进行综合排序来选择基本电压矢量,实... 首先推导无刷双馈电机(BDFM)在统一坐标系下的电压模型和转矩模型,在此基础上给出电机转矩和控制电机定子磁链的预测方程,随后给出基于多目标排序的预测控制系统设计方法,通过对转矩和磁链的预测误差进行综合排序来选择基本电压矢量,实现对电机转矩和控制电机定子磁链的直接控制。仿真实验结果证明,该方法可有效减小转矩脉动、改善电流谐波,具有良好的动、静态性能。 展开更多
关键词 无刷双馈电机 统一坐标系模型 预测控制 多目标排序
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多源数据融合的城市三维实景建模
15
作者 姜皓然 许章平 相涛 《测绘通报》 2025年第S1期124-127,173,共5页
随着智慧城市的发展及测绘技术的提升,单一点云数据建模的自动化程度及模型完整度已不能满足现在工程的需求,本文通过多源数据融合的方法进行模型重建。将激光扫描点云与低空影像相结合,对多源数据进行预处理,采用增加尺度的参数改进算... 随着智慧城市的发展及测绘技术的提升,单一点云数据建模的自动化程度及模型完整度已不能满足现在工程的需求,本文通过多源数据融合的方法进行模型重建。将激光扫描点云与低空影像相结合,对多源数据进行预处理,采用增加尺度的参数改进算法统一多源数据坐标系,通过研究倾斜模型散乱点云的曲率信息优化算法,最后通过点云数据的融合建模,以及最终试验。结果证明,通过多源数据融合技术的点云融合使建模的精度大幅度提高,使三维模型结构更加完整。 展开更多
关键词 多源数据融合 倾斜摄影测量 激光点云 坐标系统一
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