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D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进被引量：36: 1; 作者郭发勇梅涛赵江海《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第20期2710-2714,共5页; 广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方... 展开更多; 关键词改进d-h法坐标系固定的d-h法运动学机器人建模; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于D-H法油茶果采摘机器人正运动学分析被引量：12: 2; 作者张翔李立君 +2 位作者易春峰高自成彭少波《农机化研究》北大核心 2014年第4期25-28,共4页; 油茶作为一种绿色植物,其产业在中央、地方的大力支持下得到了较快、长足的发展,但限于目前油茶果采摘机械化程度低,致使人工采摘效率低,严重制约了油茶产业的发展。以机器人坐标系建立最为常用的D-H坐标系法为基础,并对D-H坐标系的建... 展开更多; 关键词油茶果采摘机器人 d-h坐标系法正运动学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种三自由度机械臂的设计与分析被引量：4: 3; 作者杨帆吴贺利罗晨晖《机床与液压》北大核心 2018年第9期89-92,共4页; 设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型。根据机械臂的结构特点,建立了机械臂的D-H坐标系,对其进行正运动学分析。最后利用蒙特卡洛法对该机械臂的工作... 展开更多; 关键词机械臂 d-h坐标系蒙特卡洛法工作空间; 在线阅读下载PDF 职称材料

双机器人系统运动学建模与仿真被引量：5: 4; 作者武永强于涛纪俐《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第9期1-6,共6页; 为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐... 展开更多; 关键词双机器人系统运动学建模 d-h参数法基坐标系标定; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进被引量：36: 1; 作者郭发勇梅涛赵江海; 机构中国科学技术大学中国科学院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第20期2710-2714,共5页; 基金江苏省科技支撑计划资助项目(BE2012057) 江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2011172); 文摘广泛使用的标准D-H法允许坐标系建立在轴线的延长线上,会导致不能针对所有关节连杆进行建模、建立的机器人模型与实体不一致,以及无法进行局部关节位置分析等问题。为了得到统一、直观、准确的模型建立方法,提出了一种统一的实体建模方法——坐标系固定在实体上的D-H表示法(简称CFDH法)。说明了CFDH法坐标系建立的方法、参数获取过程。以一个六自由度机械臂作为仿真对象,分别用D-H法和CFDH法对其进行建模,然后采用Newton-Raphson求逆解,比较两者计算复杂度并对两种建模方法进行整体对比。仿真和实验结果表明,CFDH法满足机器人运动学建模的需求,解决了D-H法存在的问题。; 关键词改进d-h法坐标系固定的d-h法运动学机器人建模; Keywords modified d-h coordinate fixed d-h kinematics robot modeling; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于D-H法油茶果采摘机器人正运动学分析被引量：12: 2; 作者张翔李立君易春峰高自成彭少波; 机构中南林业科技大学机电工程学院; 出处《农机化研究》北大核心 2014年第4期25-28,共4页; 基金林业公益性行业科研专项基金项目(201004090) 湖南科学技术厅科研条件创新专项(2012TT2048); 文摘油茶作为一种绿色植物,其产业在中央、地方的大力支持下得到了较快、长足的发展,但限于目前油茶果采摘机械化程度低,致使人工采摘效率低,严重制约了油茶产业的发展。以机器人坐标系建立最为常用的D-H坐标系法为基础,并对D-H坐标系的建立予以介绍,以自行研制的油茶果采摘机器人为研究对象,建立油茶果采摘机器人正运动学模型,为今后进一步研究实验提供理论依据。; 关键词油茶果采摘机器人 d-h坐标系法正运动学分析; Keywords the camellia oleifera picked robot the d-h coordinate system method the forward kinematics analysis; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] S126 [农业科学—农业基础科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种三自由度机械臂的设计与分析被引量：4: 3; 作者杨帆吴贺利罗晨晖; 机构武汉科技大学城市学院机电学部; 出处《机床与液压》北大核心 2018年第9期89-92,共4页; 文摘设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型。根据机械臂的结构特点,建立了机械臂的D-H坐标系,对其进行正运动学分析。最后利用蒙特卡洛法对该机械臂的工作空间进行分析,得到机械臂末段执行器的工作空间,仿真结果与机械臂的设计参数相符,为该机械臂的优化设计及逆运动学分析奠定了基础。; 关键词机械臂 d-h坐标系蒙特卡洛法工作空间; Keywords Manipulator d-h coordinate Monte Carlo method Workspace; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名双机器人系统运动学建模与仿真被引量：5: 4; 作者武永强于涛纪俐; 机构辽宁工业大学机械工程与自动化学院沈阳航空航天大学机电工程学院; 出处《组合机床与自动化加工技术》北大核心 2022年第9期1-6,共6页; 基金辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406)。; 文摘为了深入研究双机器人运动协调关系,必须建立正确、可靠的双机器人系统运动学模型。为此,以ABB-IRB120工业机器人为研究对象,使用改进D-H参数法建立单机器人运动学模型,推导运动学正、逆解;在此基础上,提出一种新的双机器人系统的基坐标系标定方法对基坐标系进行标定,建立双机器人运动学模型;最后,利用仿真软件验证双机器人运动学模型的正确性。研究结果表明,建立的机器人运动学模型能够反应实际机器人的关节转角和末端位姿的运动学关系,所用的基坐标系标定方法方便、可靠;双机器人系统运动学模型的创建方法简单、实用,为后续双机器人运动系统的轨迹规划奠定了基础。; 关键词双机器人系统运动学建模 d-h参数法基坐标系标定; Keywords dual-robot system kinematic modeling d-h parameter method calibration of base coordinate system; 分类号 TH165 [机械工程—机械制造及自动化] TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	D-H法建立连杆坐标系存在的问题及改进	郭发勇梅涛赵江海	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	36	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于D-H法油茶果采摘机器人正运动学分析	张翔李立君易春峰高自成彭少波	《农机化研究》北大核心	2014	12	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种三自由度机械臂的设计与分析	杨帆吴贺利罗晨晖	《机床与液压》北大核心	2018	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	双机器人系统运动学建模与仿真	武永强于涛纪俐	《组合机床与自动化加工技术》北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料