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一种多智能体领航跟随编队新型控制器的设计
被引量：
4
1
作者
王中林
刘忠信
+3 位作者
陈增强
孙青林
吴垠
马争光
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2014年第3期298-306,共9页
研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状...
研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队,同时该文引入了坐标旋转公式——用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转,且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。
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关键词
多智能体系统
一致性
编队控制
领航跟随
机器人
坐标旋转公式
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题名
一种多智能体领航跟随编队新型控制器的设计
被引量：
4
1
作者
王中林
刘忠信
陈增强
孙青林
吴垠
马争光
机构
南开大学计算机与控制工程学院
天津市智能机器人技术重点实验室
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2014年第3期298-306,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(61174094)
新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-10-0506)
天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17400)
文摘
研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队,同时该文引入了坐标旋转公式——用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转,且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。
关键词
多智能体系统
一致性
编队控制
领航跟随
机器人
坐标旋转公式
Keywords
multi-agent system（MAS）
consensus
formation control
leader-follower
robots
coordinate rotating formula
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
一种多智能体领航跟随编队新型控制器的设计
王中林
刘忠信
陈增强
孙青林
吴垠
马争光
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2014
4
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