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题名基于改进白鹭群优化算法的移动机器人路径规划
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作者
赵正君
胡立坤
蔡成杰
韦文扬
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机构
广西大学电气工程学院
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出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第2期37-43,150,共8页
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基金
广西科技计划项目(桂科AB21220039)。
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文摘
针对改进智能优化算法规划效率低、搜索时间长、路径较为曲折等问题,将白鹭群优化算法首次应用于移动机器人路径规划,并提出了一种基于改进白鹭群优化算法的移动机器人路径规划方法。该算法在探索阶段利用对立学习进行种群初始化,以降低路径搜索代价;采用正余弦算法和贪婪策略对白鹭个体位置更新予以改进,以平衡算法的局部开发和全局搜索能力;利用坐标微调策略以获得安全可靠的规划路径。在优化阶段采用垂距限值法和分段贝塞尔曲线对路径进行优化处理,以得到移动机器人的最终运动路径。仿真结果表明,该算法较对比算法路径规划效率显著提高,总体耗时更短,路径更优,能减少路径转弯次数,进而提升移动机器人的整体工作效率。
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关键词
路径规划
路径优化
白鹭群优化算法
坐标微调策略
正余弦算法
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Keywords
path planning
path optimization
egret swarm optimization algorithm
coordinate fine-tuning strategy
sine cosine algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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