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坐标变换方法在高副机构分析中的应用 被引量:3
1
作者 李月晶 初少刚 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第3期33-34,共2页
根据坐标变换理论,提出共原点和不共原点的两个坐标变换公式,直接应用这些公式即可对高副机构进行分析与综合。
关键词 高副机构 坐标变换矩阵 机构综合
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跟踪瞄准系统精跟踪图像及角误差量旋转变换的研究 被引量:3
2
作者 张树宝 洪寒冰 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第3期91-94,共4页
利用三维坐标变换矩阵的方法研究了捕获跟踪瞄准系统的精跟踪图像和角误差量随方位轴和俯仰轴的具体旋转变换关系,正确指导了精跟踪图像和角误差量处理工作,确保实现高精度稳定跟踪。
关键词 跟踪瞄准系统 精跟踪图像 角误差量 三维坐标变换矩阵
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桩基的矩阵位移法计算及电算
3
作者 钟宠仁 刘美茹 《铁道标准设计》 1989年第3期22-26,共5页
用矩阵位移法计算桩基变位和桩顶内力,在数学上应用了矩阵运算手段,既简化了表达式,又便于使用微机。今结合算例介绍这种方法,供有关方面参考。
关键词 矩阵位移法 桩基础 排桩 对称面 斜桩 局部坐标 刚度矩阵 直桩 坐标变换矩阵 打印结果
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三自由度转动体角度转换的矩阵法
4
作者 拓怀德 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第2期180-183,共4页
结合导弹、陀螺和转台之间转角关系式的推导,给出一种求取各种三自由度转动体之间转角关系式的简便方法──坐标变换矩阵对比法,简称矩阵法。分别用两个三自由度转动体的转角所表示的两个直角坐标系之间的空间旋转坐标变换矩阵,代表... 结合导弹、陀螺和转台之间转角关系式的推导,给出一种求取各种三自由度转动体之间转角关系式的简便方法──坐标变换矩阵对比法,简称矩阵法。分别用两个三自由度转动体的转角所表示的两个直角坐标系之间的空间旋转坐标变换矩阵,代表同一变换,因而相等,由两个矩阵的对应元素相等可直接得出两个转动体之间的转角关系式。 展开更多
关键词 转动体 角度转换 坐标变换矩阵 导弹 矩阵
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五轴机床通用运动学模型的设计 被引量:8
5
作者 郑飂默 林浒 +1 位作者 卜霄菲 刘明烈 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2010年第10期1965-1969,共5页
在分析三种典型的五轴机床结构的基础上,运用机构学理论建立一种通用的五轴机床机构学模型,该模型拥有3个平移自由度和4个旋转自由度,同时在工件端和主轴端分别有两个旋转自由度.利用齐次变换矩阵和正向、逆向运动学相结合的方法对模型... 在分析三种典型的五轴机床结构的基础上,运用机构学理论建立一种通用的五轴机床机构学模型,该模型拥有3个平移自由度和4个旋转自由度,同时在工件端和主轴端分别有两个旋转自由度.利用齐次变换矩阵和正向、逆向运动学相结合的方法对模型进行分析,得到五轴NC数据完整的表达式,实现了各种类型的五轴机床NC数据的通用表达,不仅可以将任意坐标系下的刀位数据转换为NC数据,同时实现了任意结构五轴机床之间NC数据的相互转换.该模型的建立不仅使数控系统具备了空间坐标变换的能力,还为开发具有五轴加工功能的高档数控系统打下了统一的空间运动学基础. 展开更多
关键词 五轴 齐次坐标变换矩阵 运动学模型 数控编程
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机载三维成像激光雷达实时探测精度分析 被引量:4
6
作者 郑秋贞 杨华军 +1 位作者 李东 朱颖 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期612-615,共4页
为了提高机载增益调制型三维成像激光雷达系统实时探测时的测距精度,推导了该激光雷达的测距公式,可以得出距离精度与探测器探测到的光强密切相关,机载实时探测时各种运动引起的像移会通过强度图来影响测距精度和成像质量。基于光学成... 为了提高机载增益调制型三维成像激光雷达系统实时探测时的测距精度,推导了该激光雷达的测距公式,可以得出距离精度与探测器探测到的光强密切相关,机载实时探测时各种运动引起的像移会通过强度图来影响测距精度和成像质量。基于光学成像原理和坐标变换矩阵原理,分析了该激光雷达实时探测时飞行器姿态变化对成像质量的影响,分析结果显示,飞行器姿态变化对z方向的位移影响最大为0.0298个像素,可以忽略不计,而对x,y方向像移影响比较大。研究了飞行器同一个姿态变化对地面点的像移影响,研究结果表明,像移会随着地面物点对光轴的夹角和飞行方向的夹角改变而改变。 展开更多
关键词 像移 增益调制 飞行器姿态 坐标变换矩阵
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基于节点力插值的自由子结构界面自由度缩减方法 被引量:3
7
作者 楼梦麟 唐玉 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期662-667,共6页
基于有限元法中位移插值的思想,建立了基于节点力插值的自由子结构界面自由度缩减方法.该方法的基本思想是在自由子结构法的基本变换基础上,实施对接界面坐标的第二次坐标变换,并利用第二次坐标变换矩阵,有效缩减了结构体系的广义自由度... 基于有限元法中位移插值的思想,建立了基于节点力插值的自由子结构界面自由度缩减方法.该方法的基本思想是在自由子结构法的基本变换基础上,实施对接界面坐标的第二次坐标变换,并利用第二次坐标变换矩阵,有效缩减了结构体系的广义自由度,从而提高了计算效率.通过对一个两端固定梁进行模态分析,并对比缩减界面自由度前后梁的前10阶主频计算值,验证了该方法的可行性.与界面广义自由度模态缩减法相比,二者的主要精度基本相同,该方法计算效率更高,工程应用更加方便.最后,讨论了插值基点的选择方式对计算精度的影响.计算结果表明:参与模态分析的插值基点数量越多,计算精度越高;当插值基点均匀分布于对接界面上时,计算精度最高. 展开更多
关键词 自由子结构 模态综合法 插值原理 坐标变换矩阵 缩减自由度
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一种数码相机定位模型的求解算法 被引量:2
8
作者 李明 郑巧仙 冯育强 《武汉科技大学学报》 CAS 2009年第5期557-560,共4页
为了解决数码相机定位问题,利用双目定位法,在确定物平面坐标系与像平面坐标系的坐标变换矩阵的基础上,提出了一种同侧共切线算法,结合算例证明了这种算法可以有效地求解此坐标变换矩阵。
关键词 数码相机定位模型 坐标变换矩阵 同侧公切线算法
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双转台五轴机床的参数化运动学建模 被引量:9
9
作者 范彩霞 《机床与液压》 北大核心 2016年第15期173-177,共5页
为支持虚拟数控机床的后处理、加工仿真、参数检测及切削动力学分析,建立其参数化运动学模型。采用修正的Denavit-Hartenberg法,推导出双转台五轴数控机床全参数化正向运动学数学模型;运用逆向运动学算法求解旋转轴及移动轴的关节参数,... 为支持虚拟数控机床的后处理、加工仿真、参数检测及切削动力学分析,建立其参数化运动学模型。采用修正的Denavit-Hartenberg法,推导出双转台五轴数控机床全参数化正向运动学数学模型;运用逆向运动学算法求解旋转轴及移动轴的关节参数,实现刀具轨迹数据到机床运动坐标的转换,即后置处理;以风机翼型叶片的数控加工为例,验证了该集成模型的正确性和通用性。 展开更多
关键词 数控机床 修正的D-H法 坐标变换矩阵 运动学模型 后置处理
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伸展臂根部锁定机构的设计与运动分析 被引量:3
10
作者 罗阿妮 邓宗全 +1 位作者 刘荣强 郭宏伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第1期56-59,共4页
分析了一维伸展臂完全展开后与承载筒之间的稳定锁定机构的设计原理,提出了能够实现无独立驱动动力源的锁紧原理,确定了根部锁紧机构采用双滑块伸缩连杆锁紧机构。通过分析,使伸展臂的根部锁紧机构简化为一种带弹簧的双滑块机构。首先... 分析了一维伸展臂完全展开后与承载筒之间的稳定锁定机构的设计原理,提出了能够实现无独立驱动动力源的锁紧原理,确定了根部锁紧机构采用双滑块伸缩连杆锁紧机构。通过分析,使伸展臂的根部锁紧机构简化为一种带弹簧的双滑块机构。首先根据此机构的运动分析,利用拉格朗日方程获得了滑块2(水平移动滑块)的位移和速度表达式。通过编程来分析验证理论分析的正确性,又进一步通过分析滑块2的运动对弹簧刚度和连杆的长度进行了确定。 展开更多
关键词 伸展臂 锁定机构 振动方程 坐标变换矩阵
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用门控循环单元实时预测空战飞行轨迹 被引量:12
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作者 张宏鹏 黄长强 +1 位作者 轩永波 唐上钦 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期2546-2552,共7页
为了提高飞机飞行轨迹预测准确率、确保轨迹预测实时性,提出使用门控循环单元(gated recurrent unit,GRU)预测轨迹。对不同条件下的不同机动动作进行飞行仿真,得到大量轨迹样本。设计具有不同层数和神经元个数的网络,用得到的样本对其... 为了提高飞机飞行轨迹预测准确率、确保轨迹预测实时性,提出使用门控循环单元(gated recurrent unit,GRU)预测轨迹。对不同条件下的不同机动动作进行飞行仿真,得到大量轨迹样本。设计具有不同层数和神经元个数的网络,用得到的样本对其进行训练。选出在测试集上误差最小的网络结构。对比GRU网络、循环神经网络和反向传播网络的相对误差和预测用时。引入坐标变换矩阵,使轨迹预测不受航向和坐标系影响。对比3种方法在一段频繁变化的轨迹上的绝对误差。结果表明,所提方法的平均绝对误差在x轴上约为18 m,在y轴上约为11 m,在z轴上约为22 m,显著小于另外两种方法,且平均预测用时约为2.4 ms,满足实时性要求。 展开更多
关键词 轨迹预测 门控循环单元 循环神经网络 空战仿真 坐标变换矩阵
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一种解空间机构运动分析问题的新方法 被引量:4
12
作者 孙晋永 阎树田 《甘肃工业大学学报》 北大核心 2002年第4期54-57,共4页
针对目前在空间机构的运动研究中缺少高效的研究工具的现状,提出了一种解空间机构运动分析问题的新方法———三维矢量的复指数形式,并探讨了应用该方法表示三维矢量的坐标变换形式.在机械手实例中,分别采用复指数变换法和坐标矩阵变换... 针对目前在空间机构的运动研究中缺少高效的研究工具的现状,提出了一种解空间机构运动分析问题的新方法———三维矢量的复指数形式,并探讨了应用该方法表示三维矢量的坐标变换形式.在机械手实例中,分别采用复指数变换法和坐标矩阵变换法进行求解.对比求解过程,可以看出:复指数变换法是一种解决空间机构运动分析问题的有效和便捷的方法. 展开更多
关键词 运动分析 空间机构 三维矢量 复指数形式 坐标变换矩阵
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三轴跟踪平台框架轴的惯量耦合特性研究 被引量:1
13
作者 杨辉 王明 +1 位作者 肖曦 刘艳行 《弹箭与制导学报》 北大核心 2020年第5期94-97,共4页
为了提高制导武器的目标捕获能力,基于刚体力学的相关理论及坐标变换矩阵对某导引头三轴跟踪平台框架间的惯量耦合关系进行了建模与分析。仿真实验结果证实内框架转角γ对中框架轴的耦合转动惯量产生的影响不会超过7×10-5 kg·... 为了提高制导武器的目标捕获能力,基于刚体力学的相关理论及坐标变换矩阵对某导引头三轴跟踪平台框架间的惯量耦合关系进行了建模与分析。仿真实验结果证实内框架转角γ对中框架轴的耦合转动惯量产生的影响不会超过7×10-5 kg·m2;内框架转角γ和中框架转角β均会对外框架轴的耦合转动惯量产生影响,但影响最大不会超过1×10-4kg·m2。文中的研究为三轴跟踪平台的结构优化和控制系统的设计提供了方法依据。 展开更多
关键词 导引头跟踪平台 视轴稳定 坐标变换矩阵 惯量耦合
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CA摆头五轴机床校验与优化
14
作者 李滨 林浒 +1 位作者 刘峰 郑飂默 《计算机工程与设计》 CSCD 北大核心 2013年第6期2195-2199,共5页
在充分分析摆头类五轴机床结构特性以及机床运动学误差的基础上,针对机床两旋转轴的旋转中心位置及其方向偏离本来的位置和方向,及主轴旋转中心位置存在偏离的情况,建立了一种CA摆头五轴机床运动学模型。结合特定机床运动及运动学相关理... 在充分分析摆头类五轴机床结构特性以及机床运动学误差的基础上,针对机床两旋转轴的旋转中心位置及其方向偏离本来的位置和方向,及主轴旋转中心位置存在偏离的情况,建立了一种CA摆头五轴机床运动学模型。结合特定机床运动及运动学相关理论,提出了一种CA摆头误差校验及自动测量和补偿优化算法,并开发了一种CA摆头五轴机床运动学误差测量系统,根据测量值对机床进行优化,实现并验证了算法的正确性。 展开更多
关键词 五轴加工 齐次坐标变换矩阵 运动学误差 运动学模型 CA摆头
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一般非对称非经典结构响应的二阶实振子精确解耦法 被引量:7
15
作者 李创第 葛新广 +2 位作者 邹万杰 李暾 陈欧阳 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期212-217,308-309,共6页
为使现代一般非对称非经典结构的分析和设计法等同于基于物理意义明确的二阶标准振子传统经典结构,对该类结构响应的二阶标准实振子精确解耦法进行了系统研究。首先,运用复模态法对具有一般非对称质量和刚度矩阵及非对称非经典阻尼矩阵... 为使现代一般非对称非经典结构的分析和设计法等同于基于物理意义明确的二阶标准振子传统经典结构,对该类结构响应的二阶标准实振子精确解耦法进行了系统研究。首先,运用复模态法对具有一般非对称质量和刚度矩阵及非对称非经典阻尼矩阵结构的响应进行精确解耦;其次,构造复响应量与实响应量的变换关系,运用拉氏变换,通过实矩阵坐标变换法,将一般非对称非经典结构及被动减震结构的位移与速度响应精确解耦为系列二阶标准实振子位移与速度响应及地震位移与速度响应的线性组合,并使系列标准振子的广义荷载仅为原始荷载的实数线性组合;最后,对实振子与实模态解耦法进行了对比分析。结果表明:实模态解耦法是实振子解耦法的特殊情况;当一般非对称非经典结构退化为经典结构时,实矩阵坐标变换法退化为实模态坐标变换法,实振子解耦法退化为实模态解耦法。此外,运用本文所建立的方法,可将现有的成熟经典结构体系的分析与设计法直接推广到一般非对称非经典复杂结构体系。 展开更多
关键词 非对称非经典结构 被动减震结构 矩阵坐标变换 实振子解耦法 实模态解耦法 标准振子振动分解
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一种基于地理信息的瞄准线动态跟踪技术
16
作者 王清海 沈晓洋 +1 位作者 冉承平 何磊 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第6期100-104,共5页
光电吊舱陀螺稳定平台在惯性稳定的状态下只能补偿飞机的姿态变化,无法补偿飞机的线性运动影响。飞行过程中,光电吊舱瞄准线随着飞机的运动快速移动,这对操作员快速捕获瞄准目标造成了较大的困难。如果希望对某固定区域进行较长时间的观... 光电吊舱陀螺稳定平台在惯性稳定的状态下只能补偿飞机的姿态变化,无法补偿飞机的线性运动影响。飞行过程中,光电吊舱瞄准线随着飞机的运动快速移动,这对操作员快速捕获瞄准目标造成了较大的困难。如果希望对某固定区域进行较长时间的观察,需要操作员不断地操纵吊舱使瞄准线始终指向目标,这就增加了操作员的工作负担和操作难度。介绍了一种基于惯性信息的动态跟踪算法,将飞机的线性运动速度投影到平台坐标系下,计算出平台的动态补偿角速度并进行实时补偿,驱动光电吊舱运动保证瞄准线始终指向地面固定场景。实验结果表明,基于惯性信息的动态补偿技术能快速实时补偿飞机的线性运动,保证光电吊舱成像场景稳定,极大地方便了操作员的操作,减轻了其负担。 展开更多
关键词 瞄准线 跟踪 动态补偿 惯性导航系统 坐标变换矩阵
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基于分步体对角线法的数控机床空间误差补偿
17
作者 韩伟 崔益铭 +3 位作者 刘阔 陈玉峰 陈虎 王永青 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2023年第23期79-85,共7页
空间误差的测量与补偿是提升机床加工精度的重要手段。本文采用一种基于激光多普勒位移测量仪的分步体对角线法测量辨识了机床的几何误差元素。然后,基于齐次坐标变换理论,建立了立式加工中心的空间误差模型,并采用离线修改G代码的方式... 空间误差的测量与补偿是提升机床加工精度的重要手段。本文采用一种基于激光多普勒位移测量仪的分步体对角线法测量辨识了机床的几何误差元素。然后,基于齐次坐标变换理论,建立了立式加工中心的空间误差模型,并采用离线修改G代码的方式实施了机床空间误差补偿。与激光干涉仪多线法相比,分步体对角线法更加简便快捷,通过4次测试快速获得12项关键几何误差元素。误差测试与补偿试验结果表明,加工中心的整体精度水平有了大幅度提高,体对角线误差降低为原来的32.5%。 展开更多
关键词 空间误差 分步体对角线法 误差补偿 误差辨识 齐次坐标变换矩阵
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测量弹丸姿态角的方法探讨 被引量:4
18
作者 黄涛 黄峥 《现代引信》 CSCD 1996年第1期35-40,共6页
提出了利用地磁方位传感器和十字型CCD器件(或光电二级管阵列)的太阳方位传感器合成,借助高G遥测设备,测试弹丸飞行姿态角及着地姿态角。文中,经过推导计算及证明,姿态角由偏航角和俯仰角给出。
关键词 偏航角 俯仰角 坐标变换矩阵 引信 弹丸 测试
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一种五轴机床后置处理的运动学模型
19
作者 陈继霞 《电气制造》 2014年第12期65-68,共4页
阐述了后置处理的原理,建立了所研究五轴机床的运动链及机床运动模型坐标系统,给出了各运动链之间的转换矩阵,得出了该五轴机床的运动变换关系,该关系表达了刀具相对于工件的位置与方向随机床的运动变化。
关键词 后置处理 五轴机床 运动模型 坐标变换矩阵
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A novel current vector decomposition controller design for six-phase permanent magnet synchronous motor
20
作者 袁雷 胡冰新 +1 位作者 魏克银 林莹 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第4期841-849,共9页
The vector control algorithm based on vector space decomposition (VSD) transformation method has a more flexible control freedom, which can control the fundamental and harmonic subspace separately. To this end, a cu... The vector control algorithm based on vector space decomposition (VSD) transformation method has a more flexible control freedom, which can control the fundamental and harmonic subspace separately. To this end, a current vector decoupling control algorithm for six-phase permanent magnet synchronous motor (PMSM) is designed. Using the proposed synchronous rotating coordinate transformation matrix, the fundamental and harmonic components in d-q subspace are changed into direct current (DC) component, only using the traditional proportional integral (PI) controller can meet the non-static difference adjustment, and the controller parameter design method is given by employing intemal model principle. In addition, in order to remove the 5th and 7th harmonic components of stator current, the current PI controller parallel with resonant controller is employed in x-y subspace to realize the specific harmonic component compensation. Simulation results verify the effectiveness of current decoupling vector controller. 展开更多
关键词 six-phase PMSM current vector decomposition internal control resonant control
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