不确定环境下基于改进萤火虫算法的地面自主车辆全局路径规划方法 被引量：23

1

作者 杜鹏桢 唐振民 +1 位作者 陆建峰 孙研 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期616-624,共9页

针对地面自主车辆的特点,提出了一种基于改进萤火虫算法(Glowworm Swarm Optimization,GSO)的路径规划方法.首先利用GSO覆盖多个局部最优解的能力,一次生成多条规划路径;然后提出两种路径切换算法,分别用于调优和脱困.在通过路径交叉点... 针对地面自主车辆的特点,提出了一种基于改进萤火虫算法(Glowworm Swarm Optimization,GSO)的路径规划方法.首先利用GSO覆盖多个局部最优解的能力,一次生成多条规划路径;然后提出两种路径切换算法,分别用于调优和脱困.在通过路径交叉点时,调优切换算法对交叉路径进行重新评估并切换到较优路径,最终达到实际行驶路径的最优化.在遇到环境发生改变时,脱困切换算法通过启发式搜索快速切换到适当路径,重用了原搜索结果,避免了二次规划.通过大量的仿真实验及实际试用,证明了所提方法的可行性和有效性. 展开更多

关键词 路径规划 地面自主车辆 人工萤火虫算法 二次规划 路径切换

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模糊神经网络下基于强化学习的自主式地面车辆路径规划研究 被引量：2

2

作者 王文玺 肖世德 +1 位作者 孟祥印 张卫华 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第21期2536-2541,共6页

通过引入一种启发式学习算法,部分改进了MAXQ递阶强化学习方法,并结合模糊神经网络开发了一种自主式地面车辆(ALV)全局路径规划Agent。该智能Agent充分融合了人类操作经验和机器学习能力,为强化学习明确了搜索方向,缩减了计算量,具有较... 通过引入一种启发式学习算法,部分改进了MAXQ递阶强化学习方法,并结合模糊神经网络开发了一种自主式地面车辆(ALV)全局路径规划Agent。该智能Agent充分融合了人类操作经验和机器学习能力,为强化学习明确了搜索方向,缩减了计算量,具有较强的自适应能力,满足了系统的实时性要求。仿真结果表明:在庞大状态空间和动态变化环境中,全局路径规划Agent能够有效、实时地进行最优行为的策略学习。 展开更多

关键词 模糊神经网络 AGENT 强化学习 路径规划 自主式地面车辆

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地面自主移动平台信息融合与路径规划系统 被引量：4

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作者 唐振民 赵春霞 +2 位作者 孙怀江 陆建峰 杨静宇 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期6-10,共5页

由于战术任务的多重性 ,以及作战环境与条件的复杂性 ,要求智能化地面兵器装备机动载体———地面自主移动平台须具有良好的机动特性和基于多传感器信息融合、规划的智能特性。该文介绍地面自主移动平台的核心环节———信息融合与路径... 由于战术任务的多重性 ,以及作战环境与条件的复杂性 ,要求智能化地面兵器装备机动载体———地面自主移动平台须具有良好的机动特性和基于多传感器信息融合、规划的智能特性。该文介绍地面自主移动平台的核心环节———信息融合与路径规划系统的基本结构 ,以及平台总体联调中有关该系统的一些典型实验。结果表明 ,该系统在适应各类实际路况、环境等方面 。 展开更多

关键词 地面自主移动平台 信息融合 路径规划 地面自主车辆 AGV 智能化 机动性

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参数化运动模型和PSO的自主车运动规划方法

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作者 王珂珂 赵汗青 吕强 《计算机工程与应用》 CSCD 2012年第29期214-219,共6页

自主地面车辆在障碍物环境下的运动规划问题是一个包含非完整约束条件的全局优化问题。针对该优化问题,提出了一种基于参数化运动模型和改进粒子群优化算法的运动规划方法。该方法将车辆运动模型解耦为参数化弧长-曲率模型和速度模型,... 自主地面车辆在障碍物环境下的运动规划问题是一个包含非完整约束条件的全局优化问题。针对该优化问题,提出了一种基于参数化运动模型和改进粒子群优化算法的运动规划方法。该方法将车辆运动模型解耦为参数化弧长-曲率模型和速度模型,并采用混沌映射方法对粒子群优化算法进行了改进,将改进的粒子群优化算法应用于弧长-曲率模型中的参数优化问题。仿真结果证明了该方法的有效性,是自主地面车辆运动规划的一种较好方法。 展开更多

关键词 自主地面车辆 运动规划 参数化模型 粒子群优化

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基于区域生长的道路图像分割技术研究 被引量：7

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作者 唐国维 李井辉 +1 位作者 刘显德 袁文翠 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2003年第4期5-6,57,共3页

对一幅给定的道路图像,首先计算其梯度图像,然后利用HOUGH变换确定粗略道路区。根据灰度直方图全局峰值个数选取区域核心点。采用近邻函数准则聚类算法选取区域生长阈值,结合单一型链接区域生长和质心型链接区域生长作为生长准则进行区... 对一幅给定的道路图像,首先计算其梯度图像,然后利用HOUGH变换确定粗略道路区。根据灰度直方图全局峰值个数选取区域核心点。采用近邻函数准则聚类算法选取区域生长阈值,结合单一型链接区域生长和质心型链接区域生长作为生长准则进行区域生长,得出道路区的区域描述。 展开更多

关键词 区域生长 道路图像分割 地面自主车辆 阈值分割 边缘检测 聚类算法 图像处理

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基于二维灰度图象的道路区域获取方法 被引量：2

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作者 唐国维 李井辉 赵建民 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第16期230-232,共3页

针对二维灰度图象给出了一种获取道路区域的方法。首先基于边缘特性利用灰度直方图把初始生长点限定在道路区以内,然后确定区域生长阈值,以待生长点与已生长邻点的灰度接近性和已生成区域的均值接近性作为生长准则,形成准确的道路区域。

关键词 灰度图象 区域分割 道路图象 地面自主车辆

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基于统计测试的道路图象边界提取方法 被引量：1

7

作者 唐国维 王东 +2 位作者 刘显德 李永树 何明革 《大庆石油学院学报》 CAS 北大核心 1999年第3期48-50,共3页

分析了室外机器人地面自主车辆实现其自主性的关键技术———视觉导航， 认为视觉导航的主要信息来源于对道路结构的分析． 文中对图象上的某一位置是否存在某级线段做出假设，由二维离散空间上线段的几何表示给出了假设的描述，用统计... 分析了室外机器人地面自主车辆实现其自主性的关键技术———视觉导航， 认为视觉导航的主要信息来源于对道路结构的分析． 文中对图象上的某一位置是否存在某级线段做出假设，由二维离散空间上线段的几何表示给出了假设的描述，用统计测试方法验证提出的假设，从而，得到了道路边界的多级线段描述． 算法利用了边缘的全局信息， 适应性较强，得出的道路边界位置准确性较好，并具有较高的速度． 展开更多

关键词 地面自主车辆 道路图象 分割 统计测试 机器人

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启发式边界跟踪道路图象分割方法 被引量：3

8

作者 唐国维 李永军 鹿玲杰 《大庆石油学院学报》 EI CAS 北大核心 1995年第3期83-86,共4页

给出了一种启发式边界跟踪道路图象分割方法,对道路图象首先运用一种具有智能的高通滤波器进行预处理,达到平滑噪声保留边界的目的,然后利用梯度算于检测出边缘,在边缘图象的基础上,以边界的局部方向作为启发信息,从图象底部开始跟踪出... 给出了一种启发式边界跟踪道路图象分割方法,对道路图象首先运用一种具有智能的高通滤波器进行预处理,达到平滑噪声保留边界的目的,然后利用梯度算于检测出边缘,在边缘图象的基础上,以边界的局部方向作为启发信息,从图象底部开始跟踪出道路边界,并修补间断边界,最后用道路边界的长度特征和平滑性实施后处理,得出最终道路边界。 展开更多

关键词 地面自主车辆 道路图象 图象分割 机器人

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提取准确道路边界的空间分析方法 被引量：1

9

作者 唐国维 袁文翠 富宇 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2003年第15期208-210,共3页

在边缘图像的基础上,以局部方向作为启发信息,跟踪道路边界,得到第一类道路边界的线段表示。结合单一型链接区域生长和质心型链接区域生长技术进行区域生长,得到第二类道路边界的线段表示。在两类边界信息中分析线段的空间接近性和空间... 在边缘图像的基础上,以局部方向作为启发信息,跟踪道路边界,得到第一类道路边界的线段表示。结合单一型链接区域生长和质心型链接区域生长技术进行区域生长,得到第二类道路边界的线段表示。在两类边界信息中分析线段的空间接近性和空间连续性,获得准确的道路边界。 展开更多

关键词 空间分析 道路边界 地面自主车辆(ALV) 图像分割

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基于支持向量机的局部路径规划算法 被引量：5

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作者 诸葛程晨 许劲松 唐振民 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期323-330,共8页

针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使... 针对在非结构化道路环境下地面自主车辆的路径规划问题,本文提出了一种基于64激光雷达以及支持向量机的局部路径规划算法。利用非线性支持向量机分类器在栅格地图上提取出安全的路径;并在多帧投影数据上使用RANSAC算法提取出路径,并使用三次多项式进行描述,从而计算出道路曲率;结合地面自主车辆自身状态在RANSAC路径上选取控制点,并使用贝塞尔曲线拟合出最终路径。该算法能够有效地从局部栅格地图中提取道路,以弥补基于视觉的道路检测算法在受到恶劣光照、天气影响时的不足。通过实车试验验证了所提出的方法的有效性和正确性。 展开更多

关键词 非结构化道路 地面自主车辆 路径规划 支持向量机 RANSAC算法 局部路径 栅格地图

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基于流水线图像处理结构的多层模板相关神经元网络

11

作者 安向京 常文森 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 1999年第3期103-107,共5页

在自主地面车辆中，视觉系统的重要作用之一是根据路标来定位。本文提出了一种便于流水线图像处理结构实现的多层模板相关神经元网络（ＭＴＣＮＮ）。文中给出了ＭＴＣＮＮ的基本结构及训练算法，并且将其与经典的多层前馈神经元网络（... 在自主地面车辆中，视觉系统的重要作用之一是根据路标来定位。本文提出了一种便于流水线图像处理结构实现的多层模板相关神经元网络（ＭＴＣＮＮ）。文中给出了ＭＴＣＮＮ的基本结构及训练算法，并且将其与经典的多层前馈神经元网络（ＭＬＦＮＮ）进行了比较。仿真结果表明，本文提出的算法结构在多层前馈神经元网络的分类能力与采用通用图像处理硬件的可实现性之间，取得了良好的折衷。 展开更多

关键词 流水线图像处理 路标 自主地面车辆 MTCNN

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