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地面移动机器人路径避障控制策略研究被引量：2: 1; 作者孙建召赵进超《机械设计与制造》北大核心 2024年第10期324-330,338,共8页; 针对地面移动机器人在复杂工作环境的避障要求,分别设计了模糊控制器算法和模糊神经网络算法。首先在在地面移动机器人上的安装多传感器检测系统,在此基础上设计了自适应加权多传感器信息融合模型,将融合算法的结果作为避障控制算法的... 展开更多; 关键词多传感器信息融合地面移动机器人避障路径模糊神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析被引量：13: 2; 作者张礼华费蓝冰 +1 位作者楼飞王康《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第21期2867-2872,共6页; 依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮... 展开更多; 关键词轮腿式地面移动机器人越障动力学模型虚拟样机; 在线阅读下载PDF 职称材料

小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析被引量：21: 3; 作者冯虎田欧屹高晓燕《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期486-490,共5页; 该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了... 展开更多; 关键词小型地面移动机器人运动姿态动力学建模障碍撑起翻跟头; 在线阅读下载PDF 职称材料

地面移动机器人系统的研究现状与关键技术被引量：40: 4; 作者王鹏飞孙立宁黄博《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第7期1-4,共4页; 在总结了地面移动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为多运动方式地面移动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。最后,提出了一种新颖的足轮混合式地面移动机器人系... 展开更多; 关键词地面移动机器人驱动控制多运动方式; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于地面移动机器人的相机标定实验设计被引量：5: 5; 作者李志敏林雅洁 +2 位作者张砦王友仁曾庆喜《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第12期89-93,共5页; 为满足仪器科学与技术专业的实验教学要求,结合相机模型和地面机器人的运动特性,该文设计了基于移动小车的相机标定实验。首先,利用针孔相机原理和无人车平面运动特性构建了单目相机的标定模型;然后,基于EAI移动机器人和机器人操作系统... 展开更多; 关键词相机标定地面移动机器人机器人操作系统 MATLAB; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种适用于履带式移动机器人的小型三挡变速器设计与研究被引量：1: 6; 作者欧屹陶卫军冯虎田《机床与液压》北大核心 2013年第5期105-108,113,共5页; 针对小型地面移动机器人动力输出匹配中高输出扭矩与大输出转速这一矛盾,提出一种适合小型机器人使用的三挡变速机构,进行了具体设计;并分析其工作原理,给出自动换挡的工作流程;对其换挡过程进行力学分析,并通过仿真验证了该变速机构能... 展开更多; 关键词地面移动机器人换挡机构输出扭矩力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法被引量：7: 7; 作者海星朔徐炳辉 +1 位作者任羿崔京京《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2019年第4期20-24,31,共6页; 提出一种基于演化博弈理论的鸽群优化算法(EGTPIO),用来自动调节自抗扰控制器(ADRC)的参数.这种新的组合控制方法可以作为执行机构用来提高可变形地面移动机器人(DGMR)的性能.EGTPIO不但保持了鸽群优化(PIO)的优点,而且通过演化博弈过... 展开更多; 关键词可变形地面移动机器人自抗扰控制局部最优演化博弈鸽群优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名地面移动机器人路径避障控制策略研究被引量：2: 1; 作者孙建召赵进超; 机构河南经贸职业学院计算机工程学院郑州轻工业大学计算机与通信工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2024年第10期324-330,338,共8页; 基金河南省高等学校重点科研项目—动态非结构环境下机器人协作围捕控制方法(18B520014)。; 文摘针对地面移动机器人在复杂工作环境的避障要求,分别设计了模糊控制器算法和模糊神经网络算法。首先在在地面移动机器人上的安装多传感器检测系统,在此基础上设计了自适应加权多传感器信息融合模型,将融合算法的结果作为避障控制算法的输入。分别在模糊神经网络算法和模糊控制器基础上,真实的模拟出地面移动机器人避障路径,结果表明模糊神经网络算法下的地面移动机器人避障运动路径更平滑,地面移动机器人路径与障碍物的距离更大。最后通过地面移动机器人实验平台上的避障实验,验证了模糊神经网络避障算法的优越性和可靠性。; 关键词多传感器信息融合地面移动机器人避障路径模糊神经网络; Keywords Multi-Sensor Information Fusion Ground Mobile Robot Obstacle Avoidance Path Fuzzy Neural Network; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析被引量：13: 2; 作者张礼华费蓝冰楼飞王康; 机构江苏科技大学江苏大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第21期2867-2872,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(51275217); 文摘依据平行四边形悬挂机构的运动特性设计的轮式移动机器人具有良好的越障性能,通过结合摆臂和行星轮机构而设计的新型轮腿式地面移动机器人克服了原有机器人不能跨沟的缺陷,对外界非结构化的路面环境具有良好的适应能力。详述了该新型轮腿式机器人的结构特点,对该机器人的运动特性进行了分析,并利用拉格朗日方程建立了该机器人越障状态下的动力学模型。采用一组可行的结构尺寸,利用ADAMS软件建立虚拟样机模型验证了该地面移动机器人的可行性。; 关键词轮腿式地面移动机器人越障动力学模型虚拟样机; Keywords wheel-legged UGV （unmanned ground vehicle） obstacle- surmounting dynamicsmodel virtual prototype; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析被引量：21: 3; 作者冯虎田欧屹高晓燕; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期486-490,共5页; 基金国防科技预研行业风险基金; 文摘该文以六履带移动机器人为研究目标,以适应越野路面及特殊功能需要,如爬越障碍、自身撑起、翻身等特殊动作。文中给出了系统构成、传动原理及系统设计方案,对运动姿态进行了描述,重点对自身撑起、爬越障碍、翻身3个特殊运动姿态进行了动力学建模,并结合动力驱动能力进行参数对比分析,得出了受力与驱动关系模型及状态临界条件。通过分析为小型地面机器人在复杂地理环境下顺利运行,提高机器人适应性提供了理论设计依据。; 关键词小型地面移动机器人运动姿态动力学建模障碍撑起翻跟头; Keywords miniature ground-moving robots moving poses dynamic modeling obstacles push-up by itself somersault; 分类号 TB115 [理学—应用数学] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名地面移动机器人系统的研究现状与关键技术被引量：40: 4; 作者王鹏飞孙立宁黄博; 机构哈尔滨工业大学机器人研究所; 出处《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第7期1-4,共4页; 基金国家"863"高科技资助项目(2004AA420110) 黑龙江省重点攻关项目(GB04A502); 文摘在总结了地面移动机器人系统的概念、特点、组成结构的基础上,分析了该领域国内外的最新动态及其关键技术,为多运动方式地面移动机器人的进一步设计与开发提供了翔实的信息与参考依据。最后,提出了一种新颖的足轮混合式地面移动机器人系统,根据不同的环境变换轮式运动和足式运动两种运动方式,达到良好的运动灵活性和较高的移动速度的统一。; 关键词地面移动机器人驱动控制多运动方式; Keywords ground mobile robot driving control multimovement mode; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于地面移动机器人的相机标定实验设计被引量：5: 5; 作者李志敏林雅洁张砦王友仁曾庆喜; 机构南京航空航天大学自动化学院; 出处《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第12期89-93,共5页; 基金江苏省研究生教育教学改革研究与实践课题(JGLX18_005) 南京航空航天大学研究生教育教学改革研究项目(2019YJXGG08) 南京航空航天大学2019年度“实验技术研究与开发”项目(2018050300051855)。; 文摘为满足仪器科学与技术专业的实验教学要求,结合相机模型和地面机器人的运动特性,该文设计了基于移动小车的相机标定实验。首先,利用针孔相机原理和无人车平面运动特性构建了单目相机的标定模型;然后,基于EAI移动机器人和机器人操作系统采集图片和里程计数据;最后,利用MATLAB的相机标定工具箱和数值计算功能求解标定参数。实验结果表明,该方法能够有效标定相机参数和安装误差。该实验融合了机器视觉、导航定位、机器人控制等多方面综合知识,具有良好的开放性和广泛的应用性,有利于培养学生的工程实践和创新能力。; 关键词相机标定地面移动机器人机器人操作系统 MATLAB; Keywords camera calibration ground mobile robot robot operating system MATLAB; 分类号 TP23 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种适用于履带式移动机器人的小型三挡变速器设计与研究被引量：1: 6; 作者欧屹陶卫军冯虎田; 机构南京理工大学机械工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2013年第5期105-108,113,共5页; 文摘针对小型地面移动机器人动力输出匹配中高输出扭矩与大输出转速这一矛盾,提出一种适合小型机器人使用的三挡变速机构,进行了具体设计;并分析其工作原理,给出自动换挡的工作流程;对其换挡过程进行力学分析,并通过仿真验证了该变速机构能够实现机器人三挡变速功能。; 关键词地面移动机器人换挡机构输出扭矩力学分析; Keywords Small tracked mobile robot Shift mechanism Output torque Mechanical analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法被引量：7: 7; 作者海星朔徐炳辉任羿崔京京; 机构北京航空航天大学可靠性与系统工程学院; 出处《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2019年第4期20-24,31,共6页; 基金装备预研领域基金资助项目(61400020101); 文摘提出一种基于演化博弈理论的鸽群优化算法(EGTPIO),用来自动调节自抗扰控制器(ADRC)的参数.这种新的组合控制方法可以作为执行机构用来提高可变形地面移动机器人(DGMR)的性能.EGTPIO不但保持了鸽群优化(PIO)的优点,而且通过演化博弈过程确定地图和指南针算子与地标算子的执行权重,有效降低局部最优概率,提升ADRC控制器的快速性和稳定性.仿真结果表明:EGTPIO在最优解数量、质量和收敛速度方面的优越性使ADRC快速达到稳态,提高DGMR的机动性能.; 关键词可变形地面移动机器人自抗扰控制局部最优演化博弈鸽群优化; Keywords deformable ground mobile robot active disturbance rejection control local optima evolutionary game theory pigeon-inspired optimization; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	地面移动机器人路径避障控制策略研究	孙建召赵进超	《机械设计与制造》北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	新型轮腿式地面移动机器人的结构设计与运动特性分析	张礼华费蓝冰楼飞王康	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	13	在线阅读下载PDF 职称材料
3	小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析	冯虎田欧屹高晓燕	《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2006	21	在线阅读下载PDF 职称材料
4	地面移动机器人系统的研究现状与关键技术	王鹏飞孙立宁黄博	《机械设计》 CSCD 北大核心	2006	40	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于地面移动机器人的相机标定实验设计	李志敏林雅洁张砦王友仁曾庆喜	《实验技术与管理》 CAS 北大核心	2020	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	一种适用于履带式移动机器人的小型三挡变速器设计与研究	欧屹陶卫军冯虎田	《机床与液压》北大核心	2013	1	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于改进鸽群优化的机器人自抗扰控制方法	海星朔徐炳辉任羿崔京京	《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心	2019	7	在线阅读下载PDF 职称材料