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题名大型温室地面移动式喷灌机导航控制系统设计
被引量：4
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作者
潘坚栋
李伟
张康成
吴孙阳
任威
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机构
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《排灌机械工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第2期179-184,共6页
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基金
徐州市科技计划资助项目(KC14H0138)
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文摘
针对悬吊轨移式喷灌机的缺点以及目前大型温室领域AGV研究的不足,设计了一种用于新型温室地面移动式喷灌机的导航控制系统.喷灌机底盘采用差速转向方式,六轮系结构,两驱动轮对称中置,前后两端对称安装4个万向轮;以STM32F103ZET6单片机作为主控芯片,采用磁带导航方式,建立了喷灌机差速转向运动数学模型,并根据模糊控制理论设计了喷灌机模糊运动控制器,完成了导航运动控制子程序设计.样机调试运行试验表明,喷灌机相对磁带偏移角在25°以内时,能够自动调整到磁导航传感器中心与磁带中心再次重合,其调整时间随其偏移角度增加而增大,当偏移角过大时,样机将完全驶离磁带路径.为确保喷灌机初始工作时能够自动调整偏差及跟踪路径行驶,喷灌机与磁带间初始偏移角度不宜过大.该研究能够为大型温室地面移动式喷灌机的设计和应用提供参考.
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关键词
大型温室
地面移动式喷灌机
导航
模糊控制
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Keywords
large greenhouse
ground mobile irrigator
navigation
fuzzy control
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分类号
S277.9
[农业科学—农业水土工程]
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