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地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述
被引量：
28
1
作者
罗欣
丁晓军
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期1-15,共15页
针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了...
针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了移动操作机器人的最新研究成果,从地面移动作业机器人系统动力学建模与耦合作用分析、运动规划、动态稳定性与作业控制等多个方面,对现有研究成果进行了评述,对地面移动作业机器人运动规划与控制的发展方向进行了展望.
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关键词
地面移动作业机器人
动力学建模
耦合作用分析
运动规划与控制
动态稳定性
实时
作业
控制
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职称材料
题名
地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述
被引量：
28
1
作者
罗欣
丁晓军
机构
数字制造装备与技术国家重点实验室(华中科技大学)
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期1-15,共15页
基金
国家自然科学基金(61175097,51705163)。
文摘
针对地面移动作业机器人存在的自由度高度冗余和操作臂与移动平台间强耦合问题,指出地面移动作业机器人的研究面临着作用链等效动力学建模及其规约、强环境交互作用下高维动态作业规划、动态稳定性以及实时作业控制等难题.分析并总结了移动操作机器人的最新研究成果,从地面移动作业机器人系统动力学建模与耦合作用分析、运动规划、动态稳定性与作业控制等多个方面,对现有研究成果进行了评述,对地面移动作业机器人运动规划与控制的发展方向进行了展望.
关键词
地面移动作业机器人
动力学建模
耦合作用分析
运动规划与控制
动态稳定性
实时
作业
控制
Keywords
ground mobile manipulators
dynamic modeling
coupling analysis
motion planning and control
dynamic stability
real⁃time control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
地面移动作业机器人运动规划与控制研究综述
罗欣
丁晓军
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
28
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