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机载三维激光成像系统点云数据滤波与地面点提取算法研究
被引量：
7
1
作者
殷国伟
张汉德
+1 位作者
范学玮
董广香
《遥感信息》
CSCD
2010年第2期79-82,共4页
使用原始的las标准格式的雷达数据,首先根据激光的回波次数和反射强度信息进行滤波,经过初步滤波之后根据角度限制法则和窗口移动法进行地面点提取工作,使用Delphi编程语言实现了该算法,并使用不同的阈值对不同的数据进行了结果的对比。
关键词
三维激光成像系统
LIDAR
点云滤波
地面点提取
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职称材料
采用延伸顶点的地面点云实时提取算法
被引量：
5
2
作者
孙朋朋
闵海根
+1 位作者
徐志刚
赵祥模
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016年第24期6-10,36,共6页
针对室外环境下无人驾驶车辆的地面提取实时性差的问题,提出了一种利用三维激光雷达快速提取地面的方法。首先利用车载IMU和里程计对雷达点云进行校正,然后构建柱状极坐标网格地图,根据网格中点云分布的垂直连续性提取每个网格中的延伸...
针对室外环境下无人驾驶车辆的地面提取实时性差的问题,提出了一种利用三维激光雷达快速提取地面的方法。首先利用车载IMU和里程计对雷达点云进行校正,然后构建柱状极坐标网格地图,根据网格中点云分布的垂直连续性提取每个网格中的延伸顶点,根据延伸顶点的高度属性以及地面平滑一致性准则提取出所有的地面点。试验中使用Velodyne HDL-32E采集不同场景下的数据作为测试集,结果表明,该方法同现有的地面分割算法相比能够降低车辆自身运动造成的提取误差,避免出现过分割和欠分割,分割准确率约为98.2%,每帧处理时间能够稳定控制在33 ms左右。
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关键词
无人驾驶车辆
地面点
云
提取
三维激光雷达
Velodyne
极坐标网格地图
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职称材料
复杂环境下机器人多传感器融合定位方法
被引量：
12
3
作者
邓鹏
罗静
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2023年第12期48-57,共10页
为了解决在斜坡、特征退化以及GNSS信号丢失等复杂环境下连续精确的定位问题,提出了基于地面约束的多传感器融合方案,用于提高SLAM算法的整体性能。首先提出了不同系统状态下的关键帧选取策略。通过在起始位置增加关键帧的数量,避免了...
为了解决在斜坡、特征退化以及GNSS信号丢失等复杂环境下连续精确的定位问题,提出了基于地面约束的多传感器融合方案,用于提高SLAM算法的整体性能。首先提出了不同系统状态下的关键帧选取策略。通过在起始位置增加关键帧的数量,避免了因子图优化后产生的定位跳变,从而得到连续准确的位姿输出。同时,针对误差累积所导致回环检测失效,利用该关键帧策略,有效地增大当前帧的子关键帧集合,提高了回环检测算法的鲁棒性。其次,针对IMU在长时间运行后高度方向上漂移过大的问题,本文根据提取的地面点构建地面约束,并引入因子图中进行优化。最后,利用搭建的移动机器人实验平台,完成了校园不同场景的数据采集,验证本文算法的有效性,并在KITTI数据集与LIO-SAM算法进行了对比测试,通过误差分析表明本文算法具有更优的定位精度。
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关键词
多传感器融合
复杂环境
地面点
云
提取
关键帧选取策略
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职称材料
题名
机载三维激光成像系统点云数据滤波与地面点提取算法研究
被引量：
7
1
作者
殷国伟
张汉德
范学玮
董广香
机构
中国海洋大学
北海航空支队
香港理工大学土地测量与地理咨询系
出处
《遥感信息》
CSCD
2010年第2期79-82,共4页
基金
908专项海岛海岸带航空遥感调查与研究(908-01-HY)
国家海洋局青年科技基金项目(2008431)
文摘
使用原始的las标准格式的雷达数据,首先根据激光的回波次数和反射强度信息进行滤波,经过初步滤波之后根据角度限制法则和窗口移动法进行地面点提取工作,使用Delphi编程语言实现了该算法,并使用不同的阈值对不同的数据进行了结果的对比。
关键词
三维激光成像系统
LIDAR
点云滤波
地面点提取
Keywords
airborne laser system（ALS）
LIDAR
points cloud filtering
ground extraction
分类号
TP79 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
采用延伸顶点的地面点云实时提取算法
被引量：
5
2
作者
孙朋朋
闵海根
徐志刚
赵祥模
机构
长安大学信息工程学院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016年第24期6-10,36,共6页
基金
国家自然科学基金(No.51278058)
中央高校基本业务研究项目(No.310824160524
+2 种基金
No.310822151125
No.310824163202
No.310824164006)
文摘
针对室外环境下无人驾驶车辆的地面提取实时性差的问题,提出了一种利用三维激光雷达快速提取地面的方法。首先利用车载IMU和里程计对雷达点云进行校正,然后构建柱状极坐标网格地图,根据网格中点云分布的垂直连续性提取每个网格中的延伸顶点,根据延伸顶点的高度属性以及地面平滑一致性准则提取出所有的地面点。试验中使用Velodyne HDL-32E采集不同场景下的数据作为测试集,结果表明,该方法同现有的地面分割算法相比能够降低车辆自身运动造成的提取误差,避免出现过分割和欠分割,分割准确率约为98.2%,每帧处理时间能够稳定控制在33 ms左右。
关键词
无人驾驶车辆
地面点
云
提取
三维激光雷达
Velodyne
极坐标网格地图
Keywords
autonomous vehicle
ground point clouds extraction
3D-LIDAR
Velodyne
polar grid map
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
复杂环境下机器人多传感器融合定位方法
被引量：
12
3
作者
邓鹏
罗静
机构
荆楚理工学院电子信息工程学院
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2023年第12期48-57,共10页
基金
荆门市科技计划项目(2023YFYB040)
湖北省高等学校优秀中青年科技创新团队项目(T2021028)
荆楚理工学院教学研究项目(JX2023-014)资助。
文摘
为了解决在斜坡、特征退化以及GNSS信号丢失等复杂环境下连续精确的定位问题,提出了基于地面约束的多传感器融合方案,用于提高SLAM算法的整体性能。首先提出了不同系统状态下的关键帧选取策略。通过在起始位置增加关键帧的数量,避免了因子图优化后产生的定位跳变,从而得到连续准确的位姿输出。同时,针对误差累积所导致回环检测失效,利用该关键帧策略,有效地增大当前帧的子关键帧集合,提高了回环检测算法的鲁棒性。其次,针对IMU在长时间运行后高度方向上漂移过大的问题,本文根据提取的地面点构建地面约束,并引入因子图中进行优化。最后,利用搭建的移动机器人实验平台,完成了校园不同场景的数据采集,验证本文算法的有效性,并在KITTI数据集与LIO-SAM算法进行了对比测试,通过误差分析表明本文算法具有更优的定位精度。
关键词
多传感器融合
复杂环境
地面点
云
提取
关键帧选取策略
Keywords
multi-sensor fusion
complex environment
ground point cloud extraction
key frame selection strategy
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机载三维激光成像系统点云数据滤波与地面点提取算法研究
殷国伟
张汉德
范学玮
董广香
《遥感信息》
CSCD
2010
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
采用延伸顶点的地面点云实时提取算法
孙朋朋
闵海根
徐志刚
赵祥模
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2016
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
复杂环境下机器人多传感器融合定位方法
邓鹏
罗静
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2023
12
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职称材料
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