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基于地面激光雷达点云的单木骨架提取算法
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作者 刘潇然 徐爱俊 +1 位作者 周素茵 叶俊华 《浙江农林大学学报》 北大核心 2025年第4期684-693,共10页
【目的】提出一种基于地面激光雷达点云的树木骨架提取方法,以实现高精度和高还原度的树木三维重建。【方法】针对分割后的单株树木点云,首先采用希尔伯特曲线进行下采样和降噪处理,以提高计算效率并去除噪声。在完成枝叶分离并获得完... 【目的】提出一种基于地面激光雷达点云的树木骨架提取方法,以实现高精度和高还原度的树木三维重建。【方法】针对分割后的单株树木点云,首先采用希尔伯特曲线进行下采样和降噪处理,以提高计算效率并去除噪声。在完成枝叶分离并获得完整枝干点云后,应用语义拉普拉斯收缩算法提取树木的初始骨架。最后通过树枝平滑技术对骨架进行优化,从而获得高保真、拓扑正确的树木骨架结构。【结果】相比传统方法,该方法提取的骨架节点数平均高12.3%,点云间隔精度平均提升42.0%,达0.011~0.021m。该方法在拓扑完整性和细节保留方面具有显著优势,同时结合树枝平滑优化技术,进一步增强了骨架的连续性和自然形态。【结论】该方法能够有效克服传统骨架提取算法的局限性,鲁棒性和准确性显著提升,可为植物表型分析、树木长势评估等应用提供高保真的树木骨架数据支撑。 展开更多
关键词 地面激光雷达 枝叶分离 骨架提取 树木几何模型
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一种基于地面激光雷达点云的树木三维建模方法 被引量:1
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作者 万里红 曹振宇 +1 位作者 田志林 施艳丽 《自然资源遥感》 北大核心 2025年第1期62-67,共6页
为更好地获取树木三维几何结构信息,解决高精度、高还原度的树木三维重建问题,提出了一种基于地面激光雷达(terrestrial laser scanning,TLS)点云数据的树木三维建模方法。针对TLS扫描存在树叶间隙的遮挡,充分考虑叶片聚集,结合叶片和... 为更好地获取树木三维几何结构信息,解决高精度、高还原度的树木三维重建问题,提出了一种基于地面激光雷达(terrestrial laser scanning,TLS)点云数据的树木三维建模方法。针对TLS扫描存在树叶间隙的遮挡,充分考虑叶片聚集,结合叶片和枝干的形态特征,采用Delaunay三角网和Alpha-shape算法分别对树木叶片和枝干进行模型拟合重建,有效克服了过去树木三维建模枝干结构不真实、器官建模不精细等问题,较好实现了对单棵树木叶片和细小枝干的三维重建。所提方法可为森林结构参数获取和资源经营管理等提供技术支撑,同时也能为典型树木的部件级实景三维建模提供一定的借鉴和参考作用。 展开更多
关键词 地面激光雷达 点云 枝叶分离 实景三维 树木三维建模
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结合削度方程的地面激光雷达杉木材积估测
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作者 林成军 周必成 +4 位作者 王金池 肖周宏 陈强 宋雷 潘政尚 《中南林业调查规划》 2025年第2期74-80,共7页
为探究地面激光雷达在林木材积估测中的潜力,推动新质生产力赋能林业调查工作,以湖北省杉木材积模型研建项目部分数据为研究对象,基于地面激光雷达与配套实测数据,进行参数提取与削度方程构造,提出一种结合削度方程的激光雷达杉木材积... 为探究地面激光雷达在林木材积估测中的潜力,推动新质生产力赋能林业调查工作,以湖北省杉木材积模型研建项目部分数据为研究对象,基于地面激光雷达与配套实测数据,进行参数提取与削度方程构造,提出一种结合削度方程的激光雷达杉木材积模型。模型适用性检验结果表明:1)地面激光雷达可快速无损地获取树高与树干不同位置的直径,胸径估计的TRE为0.76%,树高估计的TRE为2.10%;2)地面激光雷达构造的削度方程与伐倒木实测数据可以相互替代,模型确定系数为0.97;3)地面激光雷达数据杉木材积模型结果尚不能替代实测材积模型结果,在数据采集与处理方面还有待进一步研究。研究结果可为激光雷达林木材积估测提供方法参考。 展开更多
关键词 森林资源调查 杉木 地面激光雷达 材积模型 削度方程
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地面激光雷达扫描参数与点云简化对林木参数提取的影响 被引量:3
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作者 向兴龙 孙华 +3 位作者 唐杰 潘政尚 周榕 宋柯馨 《中南林业科技大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期35-45,共11页
【目的】林木参数是森林蓄积量、森林生物量估算的基础指标,传统的人工调查方式费时费力,已难以适应新形势下数字化森林资源监测技术的要求。地面激光雷达扫描技术能够获取小尺度高分辨率的林分内部结构信息,为林分环境条件下林木胸径... 【目的】林木参数是森林蓄积量、森林生物量估算的基础指标,传统的人工调查方式费时费力,已难以适应新形势下数字化森林资源监测技术的要求。地面激光雷达扫描技术能够获取小尺度高分辨率的林分内部结构信息,为林分环境条件下林木胸径、树高提取提供一种新的思路。【方法】以芦头实验林场杉木林样地为研究对象,针对FARO Focus 3D X330三维激光扫描仪设计了7种不同的扫描组合方式对样地进行扫描,提出象限角点云简化思路进行参数提取和精度评价,探究不同扫描组合方式对林木胸径、树高参数提取精度与效率的影响。【结果】1)当扫描分辨率为1/2、质量为4X时,胸径参数提取精度最高;当扫描分辨率为1/4、质量为4X时,树高参数提取精度最高。2)在林木参数提取结果没有显著性差异的前提下,扫描分辨率为1/4、质量为4X的扫描参数工作效率最高。3)选取同时兼顾精度和效率的1/4扫描分辨率、质量4X的扫描结果,进行象限角点云简化,简化的点云能够准确地提取出林木胸径参数。【结论】研究结果对于具有相同或相似地理条件和树种的林地选择扫描参数和点云简化方式具有重要参考价值,可以提高内业工作效率,同时也为地面激光雷达野外样地调查提供方法和技术参考。 展开更多
关键词 地面激光雷达 林木参数 点云数据 扫描分辨率 象限角点云简化
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基于地面激光雷达的输电线路铁塔倾斜度测量 被引量:46
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作者 沈小军 杜勇 +2 位作者 王仁德 赵锴 秦川 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期516-521,共6页
输电线路杆塔倾斜度是线路设计与运维均需考虑的重要参数之一,便携高效地实现输电线路杆塔倾斜度的精确测量和数字化描述,具有重要的价值。鉴于现有测量方法的不足和地面三维激光雷达技术的特点,提出了基于地面三维激光雷达实现输电线... 输电线路杆塔倾斜度是线路设计与运维均需考虑的重要参数之一,便携高效地实现输电线路杆塔倾斜度的精确测量和数字化描述,具有重要的价值。鉴于现有测量方法的不足和地面三维激光雷达技术的特点,提出了基于地面三维激光雷达实现输电线路杆塔倾斜度测量的新方法,搭建了试验系统,并基于搭建的试验系统开展了现场可行性与对比测试。现场可行性与对比测试结果表明基于地面三维激光雷达不仅能正确地实现杆塔倾斜测量,而且现场测试强度低,测量精度与全站仪测量法精度相当,满足工程测量需求;通过对目标对象的三维虚拟重构,地面三维激光雷达测量方法实现了测量结果可视化化和数字化描述,便于存档和追溯校核;所搭建的测试系统可用于实际工程测量。 展开更多
关键词 杆塔倾斜 地面激光雷达 点云数据 测量方法 可行性
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基于地面激光雷达的单木枝干建模方法 被引量:11
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作者 张冬 严锐 +2 位作者 云挺 薛联凤 阮宏华 《林业工程学报》 北大核心 2016年第5期107-114,共8页
基于激光点云数据的高精度活立木建模技术在林业无损测量中受到越来越多的重视,由于树木形态多样且拓扑结构复杂,因此传统的建模方法在针对活立木的建模上效果并不理想。笔者提出了一种针对地面激光雷达点云数据的活立木枝干三维建模方... 基于激光点云数据的高精度活立木建模技术在林业无损测量中受到越来越多的重视,由于树木形态多样且拓扑结构复杂,因此传统的建模方法在针对活立木的建模上效果并不理想。笔者提出了一种针对地面激光雷达点云数据的活立木枝干三维建模方法。首先将采集到的树木点云进行枝叶分离,从原始活立木数据中分割出树叶点云;然后对枝干点云构建基于Laplace算子的加权矩阵,迭代收缩地进行骨架提取,得到枝干的骨架并保留;其次结合改进的随机Hough变换计算树枝的半径;最后运用广义圆柱体围绕枝干骨架绘制树枝几何结构,最终完成三维重建。该方法能直接对活立木枝干进行建模,无需手工交互,对立木无任何影响。通过在校园内采集到的4株活立木进行试验验证,结果表明该算法重建结果精度较高,并能很好地保持植株的细节特征。 展开更多
关键词 地面激光雷达 点云数据 单木建模 树木形态
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地面激光雷达用于大型钢结构建筑施工监测与质量检测 被引量:19
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作者 王晏民 王国利 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2013年第7期39-42,共4页
大型钢结构施工中利用地面激光雷达技术进行安装对接接口扫描,在控制测量基础上对测量接口进行快速扫描,通过对扫描数据的特征提取并对比接口数据进行分析,可以精确快速地获取接口现状并指导实际施工调整。
关键词 地面激光雷达 点云 特征提取 施工质量检测
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基于地面激光雷达技术计算复杂区域土方量 被引量:9
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作者 张磊 王晏民 王国利 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2014年第S2期155-158,186,共5页
传统土方量计算方法在计算复杂地形土方量时数据处理过程复杂,计算结果精度不足。本文针对传统方法在复杂地形土方量计算中存在的问题,提出采用地面激光雷达技术快速精确计算复杂地形土方量的具体方法;通过工程实例,对地面激光雷达的数... 传统土方量计算方法在计算复杂地形土方量时数据处理过程复杂,计算结果精度不足。本文针对传统方法在复杂地形土方量计算中存在的问题,提出采用地面激光雷达技术快速精确计算复杂地形土方量的具体方法;通过工程实例,对地面激光雷达的数据采集、预处理、构建三角网模型过程以及计算原理进行详细介绍,分别采用两种处理软件对模型与基准平面之间所夹空间进行计算,对比分析得出精确的土方量数据,为工程的后期处理提供可靠的基础资料。 展开更多
关键词 地面激光雷达 土方量计算 三角网模型
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基于地面激光雷达技术点云的北川县城震害建筑物提取研究 被引量:9
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作者 李强 焦其松 张景发 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第19期244-249,共6页
北川县城在汶川地震后变成一片废墟。以北川县城扫描获取的地面激光雷达数据为实验数据,在介绍地面LiDAR点云基本特征、面向对象方法思路的基础上,将面向对象方法引入到地面LiDAR点云建筑物提取中,从而实现了震害建筑物的自动提取。按照... 北川县城在汶川地震后变成一片废墟。以北川县城扫描获取的地面激光雷达数据为实验数据,在介绍地面LiDAR点云基本特征、面向对象方法思路的基础上,将面向对象方法引入到地面LiDAR点云建筑物提取中,从而实现了震害建筑物的自动提取。按照LiDAR点云数据建筑物的属性进行特征插值分解,通过分析震害建筑物在不同特征上的表现,构建适合于LiDAR点云震害建筑物提取的特征规则集。基于地面LiDAR数据提取北川地震遗址震害建筑物信息。结果表明:震害建筑物提取总体精度达92.3%,Kappa系数为0.873,提取精度满足地震遥感应急评估的需求,为遥感震害评估增添新的可用数据源。 展开更多
关键词 面向对象 地面激光雷达技术(LiDAR) 震害建筑物 北川县城
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基于四叉树划分的地面激光雷达数据简化 被引量:5
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作者 罗德安 廖丽琼 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第2期420-421,425,共3页
在分析地面激光雷达的数据特性和现有数据简化方法的基础上,提出了一种基于四叉树划分的地面激光雷达数据简化方案,给出了算法的基本思想和实现方法。实验表明该算法对于呈平面分布的点云数据简化能达到很高的压缩比,并具有良好的边缘... 在分析地面激光雷达的数据特性和现有数据简化方法的基础上,提出了一种基于四叉树划分的地面激光雷达数据简化方案,给出了算法的基本思想和实现方法。实验表明该算法对于呈平面分布的点云数据简化能达到很高的压缩比,并具有良好的边缘保持性能。 展开更多
关键词 地面激光雷达 数据简化 点云 地理信息系统
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基于地面激光雷达点云数据的树种识别方法 被引量:18
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作者 王佳 张隆裕 +1 位作者 吕春东 牛利伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第11期180-188,共9页
为了能够更有效地利用地面激光雷达的点云数据识别树种,以北京林业大学为研究区域,利用FARO Photon120型地面激光雷达在研究区内获取4个树种、共92棵树木的点云数据。依据点云的三维坐标值提取研究区内立木的胸径、枝下高、树高、冠高... 为了能够更有效地利用地面激光雷达的点云数据识别树种,以北京林业大学为研究区域,利用FARO Photon120型地面激光雷达在研究区内获取4个树种、共92棵树木的点云数据。依据点云的三维坐标值提取研究区内立木的胸径、枝下高、树高、冠高、最长冠幅、垂直最长方向冠幅6个测树因子,同时提取由测树因子组合而成具有鲁棒性的6个树形特征参数,包括冠长树高比、胸径树高比、冠高树高比、分枝角、冠长最大冠幅之比、最长冠幅与垂直方向冠幅之比。分别使用测树因子和组合特征参数,采用支持向量机、分类回归决策树和随机森林的方法,对树种进行冠幅自动识别。研究结果表明:使用测树因子树木识别方法,识别平均准确率为0. 765,平均召回率为0. 778,3种识别方法中,分类效果较好的依次为分类回归决策树、随机森林、支持向量机;使用组合特征参数树木识别方法,识别平均准确率为0. 891,平均召回率为0. 896,分类效果较好的方法是随机森林和支持向量机,其次是分类回归决策树;总体上来看,不论是对于单个树种还是总体的准确率和召回率,组合特征参数法均高于测树因子法,而对于3种不同的分类方法,随机森林相对最好。研究结果表明,结合地面激光雷达获取的点云和不同机器学习分类方法进行树种识别分类可以达到满意的效果,且能节省大量时间和人力。 展开更多
关键词 树种识别 地面激光雷达 点云 测树因子 组合特征参数
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基于深度图像的地面激光雷达与近景影像数据无缝纹理映射研究 被引量:3
12
作者 胡春梅 李天烁 王晏民 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第1期66-69,共4页
地面激光雷达与影像数据通过配准和纹理映射生成彩色仿真模型,但由于分辨率的差异,相邻两张影像与模型的纹理映射会出现纹理接缝现象。针对这一问题,本文以点云深度图像基准面为载体,把重叠影像投影到基准面上生成基准影像,并通过重叠... 地面激光雷达与影像数据通过配准和纹理映射生成彩色仿真模型,但由于分辨率的差异,相邻两张影像与模型的纹理映射会出现纹理接缝现象。针对这一问题,本文以点云深度图像基准面为载体,把重叠影像投影到基准面上生成基准影像,并通过重叠基准影像的匹配对纹理接缝处进行纠正,纠正后无缝的基准影像再反投影回模型,生成无缝仿真模型。该方法解决了激光雷达与影像缝纹理接缝问题,具有一定的现实性意义。 展开更多
关键词 地面激光雷达 近景影像 深度图像 纹理映射
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基于地面激光雷达技术的堤防溃口模拟试验研究 被引量:1
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作者 康迎宾 宋劲草 +1 位作者 张俊霞 李维 《人民长江》 北大核心 2011年第19期15-17,共3页
堤防溃口模拟试验时,因模型较小且模型的堤防较软,易变形坍塌,致使常规测量技术难于捕捉到准确的堤防溃损信息。针对上述缺陷,引入非接触式数据获取方法,采用激光雷达仪对溃口模型进行扫描,然后进行点云数据处理。结果表明:激光雷达技... 堤防溃口模拟试验时,因模型较小且模型的堤防较软,易变形坍塌,致使常规测量技术难于捕捉到准确的堤防溃损信息。针对上述缺陷,引入非接触式数据获取方法,采用激光雷达仪对溃口模型进行扫描,然后进行点云数据处理。结果表明:激光雷达技术与传统的手工量测方法相比,具有速度快、精度高的优点,且避免了接触式量测的弊端,为模型试验的研究提供了新的方向。 展开更多
关键词 溃口模拟 地面激光雷达 点云数据 逆向建模 曲线拟合 堤防
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基于影像滤除地面激光雷达数据中绿色植被点云的方法研究
14
作者 汪沛 宋海峰 +1 位作者 赵迎辉 赵睿 《安徽农业科学》 CAS 2014年第16期5309-5312,共4页
基于地面激光雷达扫描时配置的高分辨率相机所获取的影像数据,变换影像数据的颜色空间之后分别在色相通道和饱和度通道中根据阈值检测出绿色植被的分布区域,通过融合两个通道的阈值检测结果提高检测准确度,通过对检测区域进行腐蚀和膨... 基于地面激光雷达扫描时配置的高分辨率相机所获取的影像数据,变换影像数据的颜色空间之后分别在色相通道和饱和度通道中根据阈值检测出绿色植被的分布区域,通过融合两个通道的阈值检测结果提高检测准确度,通过对检测区域进行腐蚀和膨胀运算消除检测区域中的数据噪点,最终通过二维检测区域和三维点云数据的配准实现滤除绿色植被所对应的点云数据。利用地面激光雷达实际测量的点云数据和影像数据开展试验,获得了较好的试验结果,表明方法有效可行。 展开更多
关键词 地面激光雷达 点云 绿色植被 滤除
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基于地面激光雷达的隔离开关合闸状态自动检测方法 被引量:7
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作者 刘衍 邹阳 +3 位作者 谭舒宁 龙国华 张锐 沈小军 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2022年第6期193-198,共6页
隔离开关合闸不到位是危害电网安全运行的重要因素之一。针对目前缺乏快速有效的隔离开关合闸状态非接触自动检测技术的问题,文中以单臂水平伸缩式隔离开关为例,分析隔离开关运动过程,利用地面激光雷达获取隔离开关导电臂点云数据,对数... 隔离开关合闸不到位是危害电网安全运行的重要因素之一。针对目前缺乏快速有效的隔离开关合闸状态非接触自动检测技术的问题,文中以单臂水平伸缩式隔离开关为例,分析隔离开关运动过程,利用地面激光雷达获取隔离开关导电臂点云数据,对数据进行排序、分组及拟合,获得导电臂方向向量,提出了基于导电臂方向向量夹角的隔离开关合闸状态检测方法,开发了自动测量工具,并将该方法及工具运用于现场检测。现场试验结果表明,提出的检测方法及工具可实现隔离开关合闸状态的自动检测。该方法为隔离开关合闸状态的带电非接触检测提供了一种新的技术手段。 展开更多
关键词 隔离开关 合闸状态 导电臂夹角 自动测量 地面激光雷达
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地面激光雷达点云的曲面重构技术 被引量:4
16
作者 曾繁轩 李亮 《激光杂志》 北大核心 2017年第6期108-111,共4页
大数据时代的来临以及数字城市概念的提出在一定程度上推动了地面激光雷达技术的发展,激光点云数据处理技术应运而生。激光点云曲面重构技术在三维可视化建模中起到举足轻重的作用。为验证曲面重构效果,本文使用Riegl-VZ1000地面三维激... 大数据时代的来临以及数字城市概念的提出在一定程度上推动了地面激光雷达技术的发展,激光点云数据处理技术应运而生。激光点云曲面重构技术在三维可视化建模中起到举足轻重的作用。为验证曲面重构效果,本文使用Riegl-VZ1000地面三维激光扫描仪获取中国矿业大学南湖校区北门雕塑点云数据。经过点云数据预处理阶段后对其进行NURBS建模,并使用Geomagic Studio偏差分析模块逐站对比点云数据和重构曲面模型。实验结果表明,NURBS模型视觉效果良好、重构精度较高,平均偏差达到10-2mm数量级,基本与扫描原始点云一致,满足高精度建模的目的。 展开更多
关键词 地面激光雷达 激光点云 点云数据处理 曲面重构
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基于激光雷达数据的塔里木河下游胡杨种群空间分布格局和种内竞争关系 被引量:1
17
作者 艾萨迪拉·玉苏甫 玉米提·哈力克 +5 位作者 巴比尔江·迪力夏提 雷诚 魏建新 阿不都拉·阿不力孜 崔健泺 何熙祥 《林业科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期31-39,共9页
【目的】分析胡杨种群在干旱区不同地下水埋深梯度下的空间分布格局及种内竞争强度变化,探究种群空间结构对干旱环境的响应特征。【方法】在塔里木河下游3个断面处离河道1 000 m的范围内等距离布设15个50 m×50 m天然胡杨林样地,利... 【目的】分析胡杨种群在干旱区不同地下水埋深梯度下的空间分布格局及种内竞争强度变化,探究种群空间结构对干旱环境的响应特征。【方法】在塔里木河下游3个断面处离河道1 000 m的范围内等距离布设15个50 m×50 m天然胡杨林样地,利用地面激光雷达(TLS)获取树木三维结构数据,并通过聚集指数(R)、丛生指数(I)、点格局函数g(r)等空间分布指标以及竞争指数(CI),分析空间分布格局和种内竞争强度。【结果】1)R和I指数表明,在下游不同地下水埋深梯度下,胡杨种群空间分布格局整体上呈聚集分布。2)各样地内在0~25 m半径r距离获取的g(r)函数值分析表明,大部分样地胡杨在r<5 m距离内基本呈现聚集分布格局,在r>5 m距离呈随机分布格局。随着地下水埋深增加,树木聚集分布的距离r会缩小。3)点格局函数g_(12)(r)结果表明,不同龄级胡杨树分布格局存在差异,中龄树主要呈聚集分布,其他龄级树呈随机分布;中龄树与幼龄树、成熟树之间存在正关联性,表现出相互促进关系,而其他龄级树木之间未呈现显著关联性。4)平均CI指数随离河道距离增大呈递减趋势,单木CI随胸径增大逐渐递减。【结论】塔里木河下游胡杨种群在小尺度上呈聚集分布格局,随着尺度的增加主要呈现随机分布特征。随离河道距离增大和地下水位逐步降低,导致树木密度降低和种内平均竞争强度变弱,树木呈衰退趋势。 展开更多
关键词 胡杨 地面激光雷达 空间分布格局 种内关联性 竞争强度
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地面激光扫描数据处理系统的设计与实现 被引量:12
18
作者 黄明 王晏民 +1 位作者 付昕乐 郭明 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2014年第8期55-58,共4页
尽管地面激光雷达数据采集的工程应用日益广泛,但激光雷达点云数据的海量特征及数据处理的复杂性,导致地面激光扫描点云数据处理软件系统严重滞后。针对这一现状,本文提出地面激光扫描数据处理系统设计架构及实现方式。首先确立以点云... 尽管地面激光雷达数据采集的工程应用日益广泛,但激光雷达点云数据的海量特征及数据处理的复杂性,导致地面激光扫描点云数据处理软件系统严重滞后。针对这一现状,本文提出地面激光扫描数据处理系统设计架构及实现方式。首先确立以点云数据引擎及三维交互可视化作为系统的内核,其中点云数据引擎负责大数据的存取,三维交互可视化实现数据处理的计算可视化与成果展示;然后在此内核基础上构建数据交换、点云配准、点云重建、点云分割、模型重建、纹理重建六大数据处理功能层;最后针对系统大数据的处理分析其关键技术,并给出实现方法。 展开更多
关键词 地面激光雷达扫描 点云数据 数据库存储 数据处理 三维交互可视化
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天宝SX10地面激光扫描仪在铁路工点勘察中的应用 被引量:10
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作者 曹思语 曹成度 李海亮 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第7期153-155,共3页
针对采用GPS、全站仪等常规手段进行铁路工点勘察工作效率低、安全风险大等问题,提出了基于地面激光雷达技术进行铁路工点勘察的方法,并以天宝公司新一代地面激光扫描仪SX10为例,设计了工点勘察的作业方案和流程。工程应用表明,基于地... 针对采用GPS、全站仪等常规手段进行铁路工点勘察工作效率低、安全风险大等问题,提出了基于地面激光雷达技术进行铁路工点勘察的方法,并以天宝公司新一代地面激光扫描仪SX10为例,设计了工点勘察的作业方案和流程。工程应用表明,基于地面激光雷达技术,可为铁路勘察设计提供高精度、高质量的三维地形图、断面和不良地质调查成果,可大幅提高铁路工点勘察的作业效率、成果质量和安全系数。 展开更多
关键词 地面激光雷达 铁路勘察 不良地质调查测量
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基于点云特征的改进RANSAC地面分割算法 被引量:3
20
作者 隋心 王思语 +4 位作者 罗力 陈志键 史政旭 张杰 郝玉婷 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期106-114,共9页
针对室外复杂场景下,轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM)算法由于地面分割不精确而导致算法定位精度降低的问题,提出一种基于改进随机一致性采样(RANSAC)的多线程地面分割算法:相较于传统RANSAC算法,该算法舍弃从全部... 针对室外复杂场景下,轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM)算法由于地面分割不精确而导致算法定位精度降低的问题,提出一种基于改进随机一致性采样(RANSAC)的多线程地面分割算法:相较于传统RANSAC算法,该算法舍弃从全部原始数据中随机选取种子点拟合地面模型的迭代方式,首先利用点云高程、曲率等点特征信息挑选出所有小于高程、曲率等阈值的种子点以构建种子点集合,并根据种子点集合中的种子点数量判断是否需要多线程处理;然后根据判断结果从种子点集合中选择种子点子集进行地面拟合;最后比较各地面模型所包含的点云数量以获得最优地面模型参数以及地面点云集;地面分割精度的提高有效地降低了LeGO-LOAM算法的定位误差。实验结果表明,在室外复杂场景下所提出的地面分割算法分割效果更好,杂点更少;相较于原LeGO-LOAM算法,改进算法的定位误差降低至3.73 m,平面均方根误差降低了20.8%。 展开更多
关键词 轻量级和地面优化的激光雷达里程计与测图(LeGO-LOAM) 随机一致性采样(RANSAC) 地面分割 室外定位
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