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题名基于模糊PID的球形两栖机器人的设计及控制
被引量：1
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作者
崔雪锴
白越
裴信彪
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机构
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国科学院大学
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出处
《电光与控制》
CSCD
北大核心
2024年第3期99-103,114,共6页
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基金
国家自然科学基金(11372309,61304017)
中国科学院轻型动力创新研究院创新引导基金项目(CXYJJ20-ZD-03)
吉林省科技发展计划项目(20200201294JC)。
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文摘
为了解决移动机器人对工作环境要求严格的问题,设计了一种适用于多变、狭窄环境的轻小型球形陆空两栖机器人,具有地面滚动和空中飞行两种运动模式,可以自主完成运动模式的切换。首先,设计了机器人的结构,包括滚动部分、飞行部分和模式切换部分。基于拉格朗日方法,建立了不同运动模式下的动力学模型,建立了基于欧拉方程的运动学模型。最后,根据机器人的运动模型,设计了飞行模式和地面滚动模式下的姿态控制器,并对控制器进行了仿真对比实验。在实机上进行了测试,实验结果表明,该机器人能够实现自主模式切换,在不同运动模式下运动稳定、姿态可控,在纯地面模式下具有一定的越障能力。在结构、控制方法及控制策略切换方法上对陆空两栖可变形机器人具有一定借鉴作用。
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关键词
陆空两栖机器人
地面滚动
空中飞行
自主模式切换
姿态控制
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Keywords
land-air amphibious robot
ground-rolling
air flight
autonomous mode switching
attitude control
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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题名圆筒类设备翻转工艺浅析
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作者
陈清华
赵德龙
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机构
中国能源建设集团天津电力建设有限公司
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出处
《安装》
2022年第S02期33-36,共4页
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文摘
在设备吊装过程中,常常会进行圆筒类设备的翻转施工。而翻转施工工艺各不相同,针对设备的固有特性,可以进行不同翻转工艺的选择分析。本文简要阐述了各个施工工艺过程及要点,分析了地面滚动法、滑轮翻转法、钢制轮翻转法、聚四氟乙烯板翻转法的应用条件、优点及缺点,为设备的翻转施工提供一个技术基础,提高了施工的便捷性。
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关键词
翻转
地面滚动
滑轮
钢制轮
聚四氟乙烯板
圆筒
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
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