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管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定被引量：8: 1; 作者杨理践李晖 +1 位作者靳鹏高松巍《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期40-48,共9页; 针对捷联惯性导航系统（SINS）的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题,提出SINS安装误差标定算法,推导了SINS安装误差动态传递模型,将SINS的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量,建立一种新的SINS/里程仪/管道磁标点GPS组合导航模型... 展开更多; 关键词管道地理坐标测量管道内检测器捷联惯性导航系统安装误差组合导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

应用于管道内检测器的管道地理坐标测量方法被引量：6: 2; 作者杨理践沈博高松巍《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第11期84-87,共4页; 针对现役管道地理坐标测量问题,介绍了一种基于惯性/里程仪组合导航原理的管道地理坐标测量方法。将组合导航系统搭载于管道内检测器(PIG)上,在管道内检测作业的同时,完成对PIG运动信息的采集。应用光纤惯性测量单元和里程仪来测量角速... 展开更多; 关键词管道内检测器组合导航卡尔曼滤波管道地理坐标测量惯性测量单元; 在线阅读下载PDF 职称材料

管道地理坐标测量中低精度IMU初始对准技术被引量：3: 3; 作者杨洋杨理践董梅《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2013年第6期687-691,共5页; 针对管道地理坐标测量系统低精度惯性测量单元(inertial measurment unit,IMU)初始对准问题,提出一种管道定位的初始对准方法.针对大角度情况进行粗对准,然后在小角度范围内再进行精对准.在精对准过程中,对测量信号采用一阶马尔科夫模型... 展开更多; 关键词捷联惯导初始对准地理坐标测量姿态角一阶马尔科夫惯性测量单元 Unscented粒子滤波 CUBATURE KALMAN滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

管道地理坐标测量误差校正方法的研究被引量：3: 4; 作者杨洋杨理践沈博《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1416-1421,共6页; 设计采用轻便的低精度MEMS惯性器件搭载管道清管器的方法实现管道地理坐标的内检测,由于器件精度较低,惯导算法的误差不断累积,不能满足定位要求。根据这一问题,通过里程轮校准检测器的速度,通过重锤校准检测器的姿态角,里程轮和重锤的... 展开更多; 关键词管道地理坐标测量内检测离线分析捷联惯导卡尔曼滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

管道地理坐标内检测的终止点校正方法: 5; 作者杨洋杨理践高松巍《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第9期89-91,106,共4页; 利用管道清管器(简称PIG)携带捷联惯导系统可得到管道的详细地理位置信息,计算的累积误差造成终止点偏离给定位置。针对此问题,采用终止点校正方法,根据离线计算的特点,先按时间先后顺序计算管道位置,再将数据反向计算一次,结合两次计... 展开更多; 关键词管道地理坐标测量管道内检测终止点校正捷联惯导 KALMAN滤波; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定被引量：8: 1; 作者杨理践李晖靳鹏高松巍; 机构沈阳工业大学信息科学与工程学院; 出处《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期40-48,共9页; 基金国家863计划(2012AA040104) 科技部国家重大仪表专项(2012YQ090175) 十二五国家科技部支撑计划(2011BAK06B01-03)资助项目; 文摘针对捷联惯性导航系统（SINS）的安装误差影响管道地理坐标测量精度的问题,提出SINS安装误差标定算法,推导了SINS安装误差动态传递模型,将SINS的俯仰角和航向角安装误差作为状态变量,建立一种新的SINS/里程仪/管道磁标点GPS组合导航模型,利用容积卡尔曼滤波实现俯仰角和航向角安装误差的标定。实验结果表明,该方法安装误差的估计精度为0.2＇-0.6＇。经误差补偿后,1 km长程管道地理坐标高度测量精度为1.59E-3,水平测量精度可达1.07E-3,能够满足长距离管道地理位置测量精度的工程需要,具有一定的实用性。; 关键词管道地理坐标测量管道内检测器捷联惯性导航系统安装误差组合导航; Keywords pipeline geographic coordinate measurement pipeline inspection gauge（PIG） SINS install error integrated navigation; 分类号 TP274.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH82 [机械工程—精密仪器及机械]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名应用于管道内检测器的管道地理坐标测量方法被引量：6: 2; 作者杨理践沈博高松巍; 机构沈阳工业大学信息科学与工程学院; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第11期84-87,共4页; 基金国家自然科学基金项目(60927004 61141004) 十二五国家科技部支撑计划项目(2011BAK06B01-03); 文摘针对现役管道地理坐标测量问题,介绍了一种基于惯性/里程仪组合导航原理的管道地理坐标测量方法。将组合导航系统搭载于管道内检测器(PIG)上,在管道内检测作业的同时,完成对PIG运动信息的采集。应用光纤惯性测量单元和里程仪来测量角速度、加速度及地速等运动信息,并通过机载计算机(PC104)实现实时保存。详细介绍了地理坐标解算算法的基本方程和应用Kalman滤波进行运动信息处理的方法。地上实验标明:该方法可以提供准确的地理坐标信息,600 m地面实验轨迹解算后,误差小于4 m.; 关键词管道内检测器组合导航卡尔曼滤波管道地理坐标测量惯性测量单元; Keywords PIG integrated navigation Kalman filter pipeline geographic position measurment inertial measurment unit; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道地理坐标测量中低精度IMU初始对准技术被引量：3: 3; 作者杨洋杨理践董梅; 机构沈阳工业大学大学信息科学与工程学院辽宁大学物理学院中国民用航空局东北地区空中交通管理局; 出处《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心 2013年第6期687-691,共5页; 基金国家自然科学基金仪表专项资助项目(60927004) 国家科技部支撑计划资助项目(2011BAK06B01-03); 文摘针对管道地理坐标测量系统低精度惯性测量单元(inertial measurment unit,IMU)初始对准问题,提出一种管道定位的初始对准方法.针对大角度情况进行粗对准,然后在小角度范围内再进行精对准.在精对准过程中,对测量信号采用一阶马尔科夫模型,提取出符合kalman滤波模型的白噪声分量,随后建立13维状态量的kalman状态方程以及观测方程.对于较大方位误差角引起的非线性,采用Cubature Kalman滤波(Cubature Kalman filtering,CKF)算法对非线性模型进行状态估计,解决了滤波模型的非线性问题并进行了静态对准实验.实验结果表明,设计的算法在计算时间上优于Unscented粒子滤波(Unsented particle filtering,UPF)算法,适于作为管道地理坐标测量的初始对准算法.; 关键词捷联惯导初始对准地理坐标测量姿态角一阶马尔科夫惯性测量单元 Unscented粒子滤波 CUBATURE KALMAN滤波; Keywords strapdown inertial navigation initial alignment geographical coordinate measurement attitudeangle first-order Markov inertial measurement unit Unsented particle filtering CubatureKalman filtering; 分类号 TP274 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道地理坐标测量误差校正方法的研究被引量：3: 4; 作者杨洋杨理践沈博; 机构沈阳工业大学信息科学与工程学院辽宁大学物理学院; 出处《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第10期1416-1421,共6页; 基金国家自然科学基金仪表专项项目(60927004); 文摘设计采用轻便的低精度MEMS惯性器件搭载管道清管器的方法实现管道地理坐标的内检测,由于器件精度较低,惯导算法的误差不断累积,不能满足定位要求。根据这一问题,通过里程轮校准检测器的速度,通过重锤校准检测器的姿态角,里程轮和重锤的误差不会累积,可以提高定位的精度;采用误差补偿方法,建立了姿态,速度和位置的误差模型,将里程轮和重锤的输出与惯导计算的结果之差作为观测量,建立观测方程;误差模型利用倾角表示姿态角误差,产生非线性问题,为此,采用无迹卡尔曼滤波方法,在惯导算法中对滤波估计的误差进行补偿。结果表明,利用该算法可以降低误差的影响,实现内检测条件下管道地理坐标的测量,具有一定的应用价值。; 关键词管道地理坐标测量内检测离线分析捷联惯导卡尔曼滤波; Keywords geographic coordinate measuring pipeline inspect off-line analysis Inertial navigation Kalman filter; 分类号 TP274.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名管道地理坐标内检测的终止点校正方法: 5; 作者杨洋杨理践高松巍; 机构沈阳工业大学信息科学与工程学院辽宁大学物理学院; 出处《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第9期89-91,106,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目(60927004 61141004) 十二五国家科技部支撑计划资助项目(2011BAK06B01-03); 文摘利用管道清管器(简称PIG)携带捷联惯导系统可得到管道的详细地理位置信息,计算的累积误差造成终止点偏离给定位置。针对此问题,采用终止点校正方法,根据离线计算的特点,先按时间先后顺序计算管道位置,再将数据反向计算一次,结合两次计算的结果,得到最佳估计值。搭建模拟实验平台对算法进行了实验验证,结果表明,经过终止点校正后有效利用了所有计算信息,使计算的终止点与已知点重合,将定位精度提高了1/5,该方法具有一定的实用性。; 关键词管道地理坐标测量管道内检测终止点校正捷联惯导 KALMAN滤波; Keywords geographic coordinate measurement detect in the pipeline the end point correct kalman filter; 分类号 TP274.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	管道地理坐标测量系统SINS安装误差标定	杨理践李晖靳鹏高松巍	《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2015	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	应用于管道内检测器的管道地理坐标测量方法	杨理践沈博高松巍	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2013	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	管道地理坐标测量中低精度IMU初始对准技术	杨洋杨理践董梅	《沈阳工业大学学报》 EI CAS 北大核心	2013	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	管道地理坐标测量误差校正方法的研究	杨洋杨理践沈博	《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心	2012	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	管道地理坐标内检测的终止点校正方法	杨洋杨理践高松巍	《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心	2013	0	在线阅读下载PDF 职称材料