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题名地月圈层空间立体网格技术及其编码转换方法
被引量：4
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作者
张宗佩
万刚
曹雪峰
李锋
刘婧
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机构
信息工程大学地理空间信息学院
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出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2015年第6期20-23 27,27,共5页
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文摘
论述了建立地月圈层空间立体网格所需的时空基准,对涉及的空间坐标转换进行研究。根据地球空间、月球空间及人类活动需求,选定地球、月球基准圈层面,满足地月圈层空间立体网格新特性。深入研究了地月圈层空间立体网格编码转换模型,提出了基于等角度、等径向间距和等体积3种转换准则的编码转换方法,分析了其转换前后空间粒度变化和效率。
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关键词
时空基准
坐标转换
地月圈层空间立体网格
编码转换
空间粒度
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分类号
P22
[天文地球—大地测量学与测量工程]
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题名机器人超高分辨率立体网格导航地图建模研究
被引量：4
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作者
蒋秉川
万刚
李锋
张伟
杨振发
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机构
信息工程大学地理空间信息学院
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第11期2709-2716,2722,共9页
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基金
国防科技项目(3601023)
地理信息国家重点实验室基金(SKLGIE2015-Z-4-1)
信息工程大学校新兴科研方向培育基金(210502020)
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文摘
针对机器人定位和导航的具体应用需求,提出一种供"机器人"使用的超高分辨率立体网格导航地图的空间建模方法。创新性地将地理空间立体网格模型与机器人导航地图相结合,分析其空间跨度、网格单元和数据组织的一致性。详细分析了机器人导航地图的特点、数据来源和分类,及其与SLAM成图的区别和联系。以超高分辨率立体网格单元作为数据组织单元,将机器人导航地图空间数据集进行离散化,提出了机器人周围空间环境数据的集成管理方法,并进行了优化。利用超高分辨率地理空间立体网格模型对机器人周围环境空间网格进行统一编码和索引,实现了机器人周围环境的空间建模,为移动机器人定位和导航提供了统一的环境地图模型。并利用点云数据进行了试验,进一步论证了机器人超高分辨率立体网格导航地图建模的可行性。
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关键词
地月圈层立体网格
超高分辨率立体网格
机器人导航地图
空间环境建模
自主定位与同时构图
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Keywords
earth-lunar sphere shell space grid
ultra-high resolution volumetric grid
robotic navigation map
geographic spatial environment modeling
simultaneous localization and mapping
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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