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载人月面着陆地形障碍探测与规避方案研究 被引量：5
1
作者 田林 戚发轫 +2 位作者 果琳丽 王平 张有山 《航天返回与遥感》 2014年第6期11-19,共9页
月面地形障碍是影响载人着陆安全的关键因素之一,可能引起着陆器倾斜、结构损坏甚至倾覆。载人月面着陆除在总体任务规划时要选取平坦安全的着陆区外,还要进行实时在线的地形探测和障碍规避。文章对"阿波罗"计划和"星座&... 月面地形障碍是影响载人着陆安全的关键因素之一,可能引起着陆器倾斜、结构损坏甚至倾覆。载人月面着陆除在总体任务规划时要选取平坦安全的着陆区外,还要进行实时在线的地形探测和障碍规避。文章对"阿波罗"计划和"星座"计划中的月面着陆飞行方案和飞行器进行调研,分析了载人月面着陆避障的任务要求和技术特点;结合着陆飞行任务,提出考虑避障的飞行方案,分为高速运动中的粗避障和接近悬停后的精避障两个阶段;考虑月面着陆飞行状态以及光照、月尘等外部环境,设计载人月面着陆时由激光高度计、多普勒激光雷达以及闪光激光雷达组成避障敏感器系统;提出载人避障机动方案,采用接近段中制导目标调整、机动段六自由度控制以及缓速下降段滚动姿态机动等方法,并引入了航天员目测以检查月面地形障碍、选择月面着陆点以及手控进行终端避障机动控制。 展开更多
关键词 载人月面着陆 地形障碍探测 避障机动控制 人控避障 月球探测
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UTD法计算移动通信中地形障碍引起的绕射损耗 被引量：2
2
作者 戴美泰 吴志忠 曹伟 《移动通信》 北大核心 1995年第4期36-38,共3页
在市区移动通信系统设计中，当进行场强预测时经常会遇到由于地形起伏或障碍物引起的绕射损耗的计算。此时通常采用经典的楔形绕射计算方法［１］，计算出楔形障碍物的绕射损耗。但当移动台进入到由于地形起伏引起的阴影区内时，若采用... 在市区移动通信系统设计中，当进行场强预测时经常会遇到由于地形起伏或障碍物引起的绕射损耗的计算。此时通常采用经典的楔形绕射计算方法［１］，计算出楔形障碍物的绕射损耗。但当移动台进入到由于地形起伏引起的阴影区内时，若采用经典的楔形绕射方法计算，有时误差较大，这是因为移动台天线大靠近障碍物的缘故。Ｇ．ＬａｍＰａｒｄ和Ｔ．Ｖｕ—Ｄｉｎｈ用几何绕射理论（ＧＴＤ）计算了由山峰引起的绕射损耗［２］，计算结果表明在阴影区内的精度较高。本文用ＵＴＤ法计算由地形起伏引起的绕射损耗，并和实测的场强值作了比较，其结果比用经典楔形绕射方法计算的结果精确。 展开更多
关键词 移动通信 绕射损耗 UTD法 计算 地形障碍
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克服地形障碍 美科学家用3D打印造出软机器人
3
《信息技术与信息化》 2017年第5期14-14,共1页
日前，美国加利福尼亚大学圣地亚哥分校的科学家用3D打印技术制造了一个可以在粗糙表面上行走的软机器人，该创造可以克服机器人最直接的障碍之一：崎岖的地形。该3D打印软机器人可用于在危险环境中捕获传感器读数或用于搜索和救援任务... 日前，美国加利福尼亚大学圣地亚哥分校的科学家用3D打印技术制造了一个可以在粗糙表面上行走的软机器人，该创造可以克服机器人最直接的障碍之一：崎岖的地形。该3D打印软机器人可用于在危险环境中捕获传感器读数或用于搜索和救援任务。据悉，这个机器人能够在沙子、鹅卵石和其他粗糙的表面上行走。这主要是由于机器人的腿的复杂性，其包含硬质材料和软质材料。 展开更多
关键词 3D打印 地形障碍 打印技术 机器人 家用 科学 美国加利福尼亚大学 粗糙表面
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智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划 被引量：1
4
作者 陈柏良 黄开宏 +3 位作者 潘海南 肖军浩 吴文启 卢惠民 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期132-142,共11页
为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救... 为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。 展开更多
关键词 搜救机器人 障碍地形 姿态预测 动作规划
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地形影响下的风轮机雷达回波仿真与分析 被引量：2
5
作者 张衡 张从胜 +1 位作者 林强 张新勋 《空军预警学院学报》 2020年第3期178-182,187,共6页
为研究地形因素对风轮机雷达回波的影响,利用雷达、地形障碍物和风轮机的位置信息,分析了风轮机的可视性条件;基于散射点积分算法,建立了风轮机完全可视和部分可视时的雷达回波模型;最后通过仿真分析了风轮机雷达回波在时域、频域和时... 为研究地形因素对风轮机雷达回波的影响,利用雷达、地形障碍物和风轮机的位置信息,分析了风轮机的可视性条件;基于散射点积分算法,建立了风轮机完全可视和部分可视时的雷达回波模型;最后通过仿真分析了风轮机雷达回波在时域、频域和时频域的特征.仿真结果表明,不同地形条件下风轮机的可视性不同,进而影响风轮机雷达回波特征. 展开更多
关键词 风轮机 雷达回波 地形障碍物 散射点积分算法
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青藏高原东缘进藏高等级道路面临的挑战 被引量：34
6
作者 姚令侃 邱燕玲 魏永幸 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期719-734,共16页
随着国家"十二五"西部深度开发战略的实施,从青藏高原东缘进藏的高等级道路建设已开始分步启动,有关全线控制性问题与相应关键技术的研究急待开展.介绍了青藏高原东缘进藏交通廊道的概况,在此基础上提出了横跨南北平行岭谷地... 随着国家"十二五"西部深度开发战略的实施,从青藏高原东缘进藏的高等级道路建设已开始分步启动,有关全线控制性问题与相应关键技术的研究急待开展.介绍了青藏高原东缘进藏交通廊道的概况,在此基础上提出了横跨南北平行岭谷地形的选线设计、海洋性山谷冰川的长程威胁、过断层蠕滑变形带的线路工程设计等我国高等级道路兴建遇到的新问题.最后,以鲜水河方案为例,提出了个体工程布置采用简易工程减少工程损失,方案比选采用期望年换算工程运营费的地震风险调控程式;针对深切峡谷沿河线沟谷灾害链风险,建议采用沿河线走高位的风险绕避策略,从而建立了基于选线设计宏观决策层面的特大灾害风险调控策略框架,可供东缘进藏髙等级道路建设以及康定至林芝段的方案论证参考. 展开更多
关键词 青藏高原东缘 高等级道路 地形障碍 环境地质灾害 风险调控
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新版IEC 61400-12《风能发电系统 风力发电机组功率特性测试》和IEC 61400-50《风能发电系统 风速测量》系列国际标准解读
7
作者 梁瑞利 王志林 肖进 《中国标准化》 2024年第S1期174-178,共5页
2022年,国际电工委员会对IEC 61400-12《风力发电机组功率特性测试》系列标准进行了大幅调整。本文梳理了风力发电机组功率特性测试系列国际标准的发展历程,并对新版的功率特性测试和新发布的风速测量系列国际标准的主要内容分布进行了... 2022年,国际电工委员会对IEC 61400-12《风力发电机组功率特性测试》系列标准进行了大幅调整。本文梳理了风力发电机组功率特性测试系列国际标准的发展历程,并对新版的功率特性测试和新发布的风速测量系列国际标准的主要内容分布进行了分析说明,以便为我国转化和实施新版国际标准提供借鉴。 展开更多
关键词 风力发电机组 功率特性测试 风速计法 场地标定 数值场标定 障碍物和地形评估 传递函数
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一种新型复合构型月球车的越障特性分析 被引量：6
8
作者 程刚 杨杰 +1 位作者 柴洪友 孙京 《航天器工程》 2007年第6期39-45,共7页
将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真... 将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真,进而建立虚拟样机模型进行动态仿真对比研究,分析了月球车的越障特性,验证了机构设计的有效性。 展开更多
关键词 月球车 障碍地形 运动模型 虚拟样机
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多次波在采集数据缺失区地震成像中的应用研究 被引量：3
9
作者 李宗杰 王立歆 郭书娟 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期72-78,6,共7页
在主要利用地震一次波信息进行成像的背景下,当地震资料采集过程中遇到某些无法放炮而只能放置检波器的障碍地段,会出现地下构造成像信息不足。若此区域地震多次波比较发育,可以尝试将多次波视为有效信息进行利用。在障碍地段的检波点... 在主要利用地震一次波信息进行成像的背景下,当地震资料采集过程中遇到某些无法放炮而只能放置检波器的障碍地段,会出现地下构造成像信息不足。若此区域地震多次波比较发育,可以尝试将多次波视为有效信息进行利用。在障碍地段的检波点处设置虚拟炮点和虚拟接收点,通过互相关和叠加的方法技术将多次波降阶构建虚拟一次波;通过虚拟一次波偏移成像,实现观测系统障碍区域的多次波成像,并用于补充地震一次波成像信息的缺失,从而获得更加丰富和完整的地下构造成像信息。模型数据和实际资料测试结果证明了该方法技术的可行性和有效性。 展开更多
关键词 障碍地形 多次波 互相关 虚拟一次波 地震成像
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公路隧道的施工现状及问题
10
作者 鞠天祥 《交通世界》 2014年第20期143-144,共2页
随着我国交通建设的逐步完善，国内的公路网络也逐步完善密集。在公路的施工中，重点环节之一就是跨越各种地形障碍的隧道建设。目前我国公路隧道的施工多以钻爆，辅以爆破法为主流，这就要求施工人员要具备专业的技术操作知识和丰富的... 随着我国交通建设的逐步完善，国内的公路网络也逐步完善密集。在公路的施工中，重点环节之一就是跨越各种地形障碍的隧道建设。目前我国公路隧道的施工多以钻爆，辅以爆破法为主流，这就要求施工人员要具备专业的技术操作知识和丰富的施工经验，能够很好的解决施工方面的难点与问题。 展开更多
关键词 施工经验 公路隧道 交通建设 公路网络 隧道建设 地形障碍 技术操作 施工人员
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