期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
北极冰下双自主水下机器人协同地形匹配导航
被引量：
4
1
作者
姜言清
马东
+6 位作者
李智慧
李晔
马腾
徐雪峰
侯冬冬
张文君
武皓微
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1091-1095,共5页
针对自主水下机器人北极冰下远距离航行存在较大定位偏差的情况,本文提出利用单波束协同地形匹配导航方法改善定位性能。针对粒子滤波出现粒子退化和粒子耗尽,导致测量更新失效问题,本文设计一种地形自适应双自主水下机器人协同地形匹...
针对自主水下机器人北极冰下远距离航行存在较大定位偏差的情况,本文提出利用单波束协同地形匹配导航方法改善定位性能。针对粒子滤波出现粒子退化和粒子耗尽,导致测量更新失效问题,本文设计一种地形自适应双自主水下机器人协同地形匹配导航方法,根据地形高程标准差计算地形置信度,将地形置信度融入双自主水下机器人协同地形匹配导航系统中,提高了导航方法的鲁棒性。通过模拟仿真对该方法进行验证,结果表明该方法能够有效提高定位的精度及鲁棒性。
展开更多
关键词
自主水下机器人
北极
地形
匹配导航
协同导航
粒子滤波
重采样
地形置信度
鲁棒性
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
北极冰下双自主水下机器人协同地形匹配导航
被引量：
4
1
作者
姜言清
马东
李智慧
李晔
马腾
徐雪峰
侯冬冬
张文君
武皓微
机构
哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室
中国船舶航海保障技术实验室
河南省水下智能装备重点实验室
北京宇航系统工程研究所
出处
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第8期1091-1095,共5页
基金
国家重点研发计划(2021YFC2801300)
国家自然科学基金(U1806228,51879057)
+3 种基金
装发预先研究项目(50911020604)
海南省自然科学基金三亚崖州湾科技城联合基金(520LH035)
黑龙江省重点研发计划(GZ20210032)
河南省水下智能装备重点实验室开放基金项目(KL02B1903).
文摘
针对自主水下机器人北极冰下远距离航行存在较大定位偏差的情况,本文提出利用单波束协同地形匹配导航方法改善定位性能。针对粒子滤波出现粒子退化和粒子耗尽,导致测量更新失效问题,本文设计一种地形自适应双自主水下机器人协同地形匹配导航方法,根据地形高程标准差计算地形置信度,将地形置信度融入双自主水下机器人协同地形匹配导航系统中,提高了导航方法的鲁棒性。通过模拟仿真对该方法进行验证,结果表明该方法能够有效提高定位的精度及鲁棒性。
关键词
自主水下机器人
北极
地形
匹配导航
协同导航
粒子滤波
重采样
地形置信度
鲁棒性
Keywords
autonomous underwater vehicle
Arctic pole
terrain matching navigation
cooperative navigation
particle filter
resampling
terrain confidence
robust
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
北极冰下双自主水下机器人协同地形匹配导航
姜言清
马东
李智慧
李晔
马腾
徐雪峰
侯冬冬
张文君
武皓微
《哈尔滨工程大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
