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面向巡视探测任务的复杂地形信息感知与场景重建
被引量：
1
1
作者
赵迪
胡梦雅
+2 位作者
李世其
纪合超
何宁
《载人航天》
CSCD
北大核心
2021年第3期339-349,共11页
针对复杂地形环境下巡视探测中避障问题,提出了一种基于点云的地形信息感知与场景建模方法。首先对获取的点云数据进行稀疏采样和滤波降噪;然后结合移动机器人越障能力极限与改进的随机采样一致性算法,拟合其自适应基准面作为可通行区域...
针对复杂地形环境下巡视探测中避障问题,提出了一种基于点云的地形信息感知与场景建模方法。首先对获取的点云数据进行稀疏采样和滤波降噪;然后结合移动机器人越障能力极限与改进的随机采样一致性算法,拟合其自适应基准面作为可通行区域;其后使用基于密度的聚类算法感知地形特征信息,并采用凸包算法提取地形特征轮廓;最后结合自适应基准平面进行快速三维场景重建,为地面观测提供直观快速的巡视器周围三维环境模型。通过对复杂地形环境进行模拟实验,结果表明:该方法可以有效获取复杂地形信息,并可大幅度提高场景重建的效率。
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关键词
地形信息感知
随机采样一致性算法
基于密度的聚类算法
凸包算法
快速三维重建
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职称材料
题名
面向巡视探测任务的复杂地形信息感知与场景重建
被引量：
1
1
作者
赵迪
胡梦雅
李世其
纪合超
何宁
机构
湖北工业大学
华中科技大学
中国航天员科研训练中心
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2021年第3期339-349,共11页
基金
载人航天领域预先研究项目(060601)。
文摘
针对复杂地形环境下巡视探测中避障问题,提出了一种基于点云的地形信息感知与场景建模方法。首先对获取的点云数据进行稀疏采样和滤波降噪;然后结合移动机器人越障能力极限与改进的随机采样一致性算法,拟合其自适应基准面作为可通行区域;其后使用基于密度的聚类算法感知地形特征信息,并采用凸包算法提取地形特征轮廓;最后结合自适应基准平面进行快速三维场景重建,为地面观测提供直观快速的巡视器周围三维环境模型。通过对复杂地形环境进行模拟实验,结果表明:该方法可以有效获取复杂地形信息,并可大幅度提高场景重建的效率。
关键词
地形信息感知
随机采样一致性算法
基于密度的聚类算法
凸包算法
快速三维重建
Keywords
terrain information perception
Random Sample Consensus(RANSAC)
Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise(DBSCAN)
Convex Hull algorithm
fast 3D modeling
分类号
TP242.62 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V557.3 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向巡视探测任务的复杂地形信息感知与场景重建
赵迪
胡梦雅
李世其
纪合超
何宁
《载人航天》
CSCD
北大核心
2021
1
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