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题名无线低带宽条件下点云传输和地图远程呈现方法
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作者
刘欣宇
申海艇
郭睿
张琴
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机构
北京电子工程总体研究所
北京机电工程总体设计部
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出处
《现代防御技术》
北大核心
2025年第1期164-172,共9页
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文摘
智能化无人武器装备在现代化作战中发挥日益重要的作用,已成为替代和辅助士兵作战的必要装备。在无人化战场中,后方指挥人员通过通信对战场环境保持关注。鉴于军用通信设备带宽有限,设计并实现了一种低带宽条件下的点云传输和地图远程呈现方法。方法通过FAST-LIO算法估计实时位姿,利用Draco算法对三维点云(关键帧)进行压缩,并基于Protobuf-UDP完成位姿和点云的实时传输,采用SC-PGO算法优化并产生全局地图,是首个基于ROS平台实现点云实时压缩和传输的工程。实验结果表明,所提方法对于实时点云表现出较好的压缩效果和稳定的传输质量,解决了无线低带宽条件下点云传输和地图远程呈现的问题,实现了指挥人员对战场环境的实时感知。
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关键词
地图远程呈现
点云传输
FAST-LIO
Draco
点云压缩
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Keywords
remote map presentation
point cloud transmission
FAST-LIO
Draco
point cloud compression
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分类号
E917
[军事]
TP751
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TJ76
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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