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题名环境地图的格栅化及路径规划研究
被引量：7
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作者
刘正锋
张隆辉
魏纳新
匡晓峰
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机构
中国船舶科学研究中心水动力学重点实验室
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2021年第7期141-145,共5页
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基金
江苏省绿色船舶重点实验室基金课题。
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文摘
电子海图中的海洋环境地理信息通常由复杂几何图形构成,在路径规划时需要建模处理,格栅化是最常用的处理方法。本文针对实际环境中的路径规划问题,分析环境地图格栅化对路径规划的影响,并介绍A^(*)算法在栅格地图路径规划中的应用。以某海域环境为例,对不同尺度下的栅格地图进行路径规划对比分析。研究表明,环境地图的格栅化会显著提高路径规划的效率,但是过大的网格尺度会破坏规划空间的连通性。合理地调节障碍物边界处的等效网格设置,可以保证路径规划空间的连通性,在提高路径规划效率和成功率的同时,并不会影响规划路径的最终结果。
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关键词
路径规划
栅格地图
地图格栅化
A^(*)算法
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Keywords
path planning
grid map
map gridding
A-star algorithm
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分类号
U675.81
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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