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题名基于AMC算法的变电站巡检机器人地图创建与定位
被引量：30
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作者
谢林枫
蒋超
孙秋芹
王昊炜
宋庆武
官国飞
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机构
江苏方天电力技术有限公司
湖南大学电气与信息工程学院
国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司
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出处
《电力工程技术》
2019年第5期16-23,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51507058)
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文摘
变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用,传统的人工巡检方式效率低,工作量大,难以取得理想的结果。机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势。文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM),根据巡检业务特征实现SLAM建模,提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SLAM方法,考虑变电站实际环境动态和巡检机器人特征的复杂性,实现机器人二维地图的创建和实时定位。仿真结果表明,基于AMC的巡检机器人SLAM定位精度更高,针对不同过程噪声的抗干扰性更强,更适用于变电站巡检机器人的SLAM问题解决和实践应用。
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关键词
变电站巡检
巡检机器人
地图创建与实时定位
蒙特卡洛
AMC
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Keywords
substation inspection
inspection robot
SLAM
MC
AMC
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分类号
TM764
[电气工程—电力系统及自动化]
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