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面向在轨操控的多分支航天器性能量化与设计优化: 1; 作者岳程斐马经翰 +2 位作者曾令斌王天舒曹喜滨《宇航学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期1752-1765,共14页; 针对在轨操控多分支航天器性能量化与构型设计优化问题,提出了一套兼顾刚度、灵巧性、工作空间指标及能耗指标的多分支航天器性能评价体系,并使用多目标遗传算法完成了多分支航天器构型的优化。首先,介绍了可操作度、速度全域性能、灵... 展开更多; 关键词在轨操控多分支航天器性能量化构型设计与优化多目标优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

面向空间机器人在轨操控的任务规划模型研究被引量：3: 2; 作者阎慧吴止锾 +1 位作者高永明马凯航《现代电子技术》北大核心 2017年第4期4-8,共5页; 任务规划技术是空间机器人实现自主在轨操控的核心,要进行规划问题的求解,必须要将实际的规划问题变为计算机可理解语义的数据模型。虽然目前在人工智能规划领域有多个成熟模型,且描述能力已经较为完备,但是由于空间机器人在轨工作的特... 展开更多; 关键词空间机器人任务规划自主在轨操控成熟模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

在轨操控机器人拓邻域搜索三维路径规划被引量：8: 3; 作者岳程斐张枭 +2 位作者王宏旭李宗凌曹喜滨《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期206-213,共8页; 针对空间在轨操控机器人在桁架式空间站执行操控任务时,需要在桁架间自由穿行且时刻与空间站保持接触的任务特性,提出基于拓邻域搜索蚁群算法的三维全局路径规划方法。该方法首先建立桁架式空间站的三维栅格模型;充分考虑机器人穿行时... 展开更多; 关键词在轨操控机器人三维栅格模型全局路径规划拓邻域搜索蚁群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

在轨操控航天器超近距离逼近的预设性能控制与地面试验: 4; 作者王培基张宪亮 +2 位作者岳程斐马广富吴伟仁《宇航学报》 2025年第8期1612-1620,共9页; 航天器在轨服务任务中,在轨操控航天器首先需要实现对目标航天器的超近距离逼近。在近距离逼近过程中,需要满足目标逼近的有限时间需求、超近距离下的高精度相对位置维持与姿态协同,以及全流程的避撞约束。针对这些控制需求和避撞约束,... 展开更多; 关键词在轨操控超近距离逼近复杂约束预设性能控制地面试验; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于深度学习的航天器位姿估计研究进展被引量：6: 5; 作者朱文山牟金震 +1 位作者李爽韩飞《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1633-1644,共12页; 从在轨应用角度出发,对近年来基于深度学习的航天器位姿估计相关研究成果进行了综述。首先,对基于传统特征提取方法的航天器位姿估计研究进展与局限性进行了归纳梳理。在此基础上,引出基于深度学习的航天器位姿估计的重要意义,并聚焦公... 展开更多; 关键词在轨操控交会对接航天器智能深度学习位姿估计非合作目标; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向在轨操控的多分支航天器性能量化与设计优化: 1; 作者岳程斐马经翰曾令斌王天舒曹喜滨; 机构哈尔滨工业大学微小型航天器快速设计与智能集群全国重点实验室哈尔滨工业大学(深圳)空天科技学院中国航天科技创新研究院清华大学航天航空学院哈尔滨工业大学卫星技术研究所; 出处《宇航学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期1752-1765,共14页; 基金国家自然科学基金项目(12372045)。; 文摘针对在轨操控多分支航天器性能量化与构型设计优化问题,提出了一套兼顾刚度、灵巧性、工作空间指标及能耗指标的多分支航天器性能评价体系,并使用多目标遗传算法完成了多分支航天器构型的优化。首先,介绍了可操作度、速度全域性能、灵巧工作空间等传统单臂构型优化指标,并提出由多分支系统刚度、多分支运动学灵巧性、多分支动力学灵巧性等性能指标构建的多分支航天器性能量化评价体系。其次,考虑通用操控场景,以单臂优化指标为目标函数,并结合多目标优化算法,完成了单臂构型优化。在此基础上,面向双臂支撑、双臂操控的场景,完成了多分支航天器构型优化这类超多目标优化问题的建模与求解。最后,通过仿真实例验证了所提指标的合理性与有效性。; 关键词在轨操控多分支航天器性能量化构型设计与优化多目标优化; Keywords On-orbit manipulation Multi-branch spacecraft Performance quantification Configuration design and optimization Multi-object optimization; 分类号 V423.9 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名面向空间机器人在轨操控的任务规划模型研究被引量：3: 2; 作者阎慧吴止锾高永明马凯航; 机构中国人民解放军装备学院中国人民解放军; 出处《现代电子技术》北大核心 2017年第4期4-8,共5页; 基金国家高技术发展计划"863"(2014AA0621); 文摘任务规划技术是空间机器人实现自主在轨操控的核心,要进行规划问题的求解,必须要将实际的规划问题变为计算机可理解语义的数据模型。虽然目前在人工智能规划领域有多个成熟模型,且描述能力已经较为完备,但是由于空间机器人在轨工作的特殊性,还没有一种规划模型可以直接应用。根据空间机器人任务规划的要素和关系特性,在规划领域定义语言(PDDL)的基础上拓展了对资源和活动实例的定义,活动的持续时间和活动效果属性,提高了描述的准确性。; 关键词空间机器人任务规划自主在轨操控成熟模型; Keywords space robot mission planning autonomous on-orbit control mature model; 分类号 TN911-34 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名在轨操控机器人拓邻域搜索三维路径规划被引量：8: 3; 作者岳程斐张枭王宏旭李宗凌曹喜滨; 机构哈尔滨工业大学(深圳)空间科学与应用技术研究院哈尔滨工业大学卫星技术研究所北京空间飞行器总体设计部; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第2期206-213,共8页; 基金国家自然科学基金青年基金项目(62003115) 深圳市高校稳定支持计划项目(GXWD20201230155427003-20200821170719001) 深圳市海外高层次人才科研启动项目。; 文摘针对空间在轨操控机器人在桁架式空间站执行操控任务时,需要在桁架间自由穿行且时刻与空间站保持接触的任务特性,提出基于拓邻域搜索蚁群算法的三维全局路径规划方法。该方法首先建立桁架式空间站的三维栅格模型;充分考虑机器人穿行时的包络约束和操控时的接触约束,在路径规划和轨迹搜索前对被操控对象的三维栅格模型进行预处理和修正,缩减路径规划搜索空间;在轨迹搜索时,基于邻域延拓思想调节搜索步长,以提高搜索效率和路径规划速度。多次仿真实验表明,所提出的路径规划方法能提高在轨操控机器人路径规划速度与全局搜索能力,有效解决空间在轨操控机器人全局路径规划问题。; 关键词在轨操控机器人三维栅格模型全局路径规划拓邻域搜索蚁群算法; Keywords On-orbit manipulation robot Three-dimensional raster model Global path planning Ant colony optimization based on neighborhood-continuation-search; 分类号 V448.25 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名在轨操控航天器超近距离逼近的预设性能控制与地面试验: 4; 作者王培基张宪亮岳程斐马广富吴伟仁; 机构哈尔滨工业大学(深圳)空天科技学院; 出处《宇航学报》 2025年第8期1612-1620,共9页; 基金国家自然科学基金(12372045)。; 文摘航天器在轨服务任务中,在轨操控航天器首先需要实现对目标航天器的超近距离逼近。在近距离逼近过程中,需要满足目标逼近的有限时间需求、超近距离下的高精度相对位置维持与姿态协同,以及全流程的避撞约束。针对这些控制需求和避撞约束,提出了一种预设性能控制方法。首先,考虑逼近过程中的姿轨耦合效应,采用对偶四元数构建6自由度姿轨耦合动力学模型;然后,以此为基础设计涵盖有限时间、高精度协同及避撞约束的综合预设性能函数;接着,结合鲁棒控制方法,设计预设性能鲁棒控制器,并推导证明控制器的稳定性;最后,在所搭建的基于大理石气浮平台的在轨操控航天器地面模拟试验系统上,验证所提预设性能控制方法的有效性;与PID控制方法比较,说明了该方法在工程应用中的优势。; 关键词在轨操控超近距离逼近复杂约束预设性能控制地面试验; Keywords On-orbit manipulation Ultra-close approaching Complex constraints Prescribed performance control Ground experiments; 分类号 V448.22 [航空宇航科学技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于深度学习的航天器位姿估计研究进展被引量：6: 5; 作者朱文山牟金震李爽韩飞; 机构南京航空航天大学航天学院上海航天控制技术研究所上海市空间智能控制技术重点实验室; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期1633-1644,共12页; 基金上海市青年科技启明星项目(23QC1401100) 国家自然科学基金项目(11972182,U20B2056) +1 种基金基础加强项目(2021-JCJQ-JJ-1276)。; 文摘从在轨应用角度出发,对近年来基于深度学习的航天器位姿估计相关研究成果进行了综述。首先,对基于传统特征提取方法的航天器位姿估计研究进展与局限性进行了归纳梳理。在此基础上,引出基于深度学习的航天器位姿估计的重要意义,并聚焦公开比赛、数据集、姿态估计方法、开源模型等方面阐述基于深度学习方法在当前和未来的关键问题与解决途径。最后,从数据集逼真度、模型可部署、多任务域适应3个维度给出了相应关键技术后续发展的方向与思路。; 关键词在轨操控交会对接航天器智能深度学习位姿估计非合作目标; Keywords On-orbit services Rendezvous and docking Spacecraft intelligence Deep learning Pose estimation Non-cooperative target; 分类号 V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	面向在轨操控的多分支航天器性能量化与设计优化	岳程斐马经翰曾令斌王天舒曹喜滨	《宇航学报》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	面向空间机器人在轨操控的任务规划模型研究	阎慧吴止锾高永明马凯航	《现代电子技术》北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	在轨操控机器人拓邻域搜索三维路径规划	岳程斐张枭王宏旭李宗凌曹喜滨	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	在轨操控航天器超近距离逼近的预设性能控制与地面试验	王培基张宪亮岳程斐马广富吴伟仁	《宇航学报》	2025		在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于深度学习的航天器位姿估计研究进展	朱文山牟金震李爽韩飞	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	6	在线阅读下载PDF 职称材料