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空间机器人在轨操作用多指灵巧末端研究: 1; 作者赵志军张文明 +2 位作者胡成威张晓东王耀兵《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期746-752,共7页; 空间机器人在轨操作涉及抓握、旋拧、插拔、移动、对接等精细动作,这对末端灵巧操控性能提出极高要求,如自由灵活、多状态感知、轻便可靠等。基于仿形思想,开展了五指灵巧末端研究,采用腱驱动连杆耦合方式,拇指、食指、中指各有3个自由... 展开更多; 关键词在轨操作灵巧操作灵巧末端多指空间机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于θ-D方法的在轨操作相对姿轨耦合控制被引量：8: 2; 作者李鹏岳晓奎袁建平《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期8-14,共7页; 针对诸如模块更换、燃料加注等在轨操作任务中的相对动力学与控制问题,建立了描述航天器间近距离相对运动的轨道姿态耦合动力学模型,结合轨道摄动和姿态干扰力矩分析了耦合项对模型的影响。考虑到基于状态相关系数形式模型的非线性和时... 展开更多; 关键词姿态控制轨道控制耦合在轨操作航天器; 在线阅读下载PDF 职称材料

分布式卫星系统在轨操作的多目标分配被引量：9: 3; 作者黄勇李小将 +1 位作者张东来周乃东《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1475-1482,共8页; 针对空间在轨操作目标分配问题,以分布式卫星系统为研究对象,提出了一种基于粒子群算法的在轨操作多目标分配方法。以分布式卫星机动所消耗的总能量最省为目标函数,建立了在轨操作多目标分配的数学模型。基于固定时间拦截理论,以机动时... 展开更多; 关键词分布式卫星系统在轨操作目标分配粒子群算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间在轨服务物理仿真系统有效性研究被引量：1: 4; 作者郑永洁张笃周谌颖《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期432-438,共7页; 研究典型在轨服务机器人气浮式物理仿真系统的有效性问题。针对在轨逼近和操作(抓取、移动和释放)这两种关键工作模式,从动力学原理和干扰下响应的一致性两个方面,系统分析了仿真数据的有效性。基于对误差模型的分析,研究仿真系统中干... 展开更多; 关键词物理仿真在轨逼近在轨操作有效性; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间机械臂面向太阳能帆板在轨清洁任务的擦抹力/位阻抗控制被引量：4: 5; 作者朱安陈力《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2624-2635,共12页; 卫星在载体位姿调整过程中燃烧的烟雾容易附着在太阳能帆板上,若未对帆板定期清洁将导致其供电能力下降,为此对空间机械臂执行太阳能帆板清洁任务进行了研究.首先通过Lagrange方程法建立了空间机械臂系统动力学方程,然后为了控制机械臂... 展开更多; 关键词空间机械臂阻抗控制全状态约束 RBF神经网络在轨清洁操作; 在线阅读下载PDF 职称材料

机器人航天员的发展综述及展望: 6; 作者徐坤韩萌 +4 位作者赵志军庄星瀚陈佳伟王耀兵丁希仑《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期854-868,共15页; 随着中国空间站的全面建成,使用机器人航天员辅助或替代人类航天员已成为备受关注的研究热点。综述了世界主要航天强国在过去二十多年中机器人航天员在空间站舱内服务领域的发展现状、趋势、关键技术与挑战,并展望了未来的研究方向。介... 展开更多; 关键词机器人航天员在轨舱内操作环境感知自主决策灵巧操作; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划被引量：10: 7; 作者陈钢张龙 +1 位作者贾庆轩孙汉旭《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1063-1071,共9页; 针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、... 展开更多; 关键词空间机械臂在轨操作任务优先级重复运动规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间飞行器智能自主控制技术现状与发展思考被引量：22: 8; 作者袁利黄煌《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期7-18,共12页; 提升空间飞行器的自主水平一直是航天领域的发展重点,新一代人工智能技术的巨大进步为其提供了新的机遇.本文对国内外空间飞行器智能自主控制技术的发展现状进行分析和总结,结合未来空间任务的发展需求,阐述空间飞行器智能自主控制的新... 展开更多; 关键词航天器智能控制自主控制感知决策在轨操作健康管理; 在线阅读下载PDF 职称材料

失效航天器非接触式消旋技术发展综述被引量：3: 9; 作者赵弘骞左宸昊 +3 位作者岳晓奎肖余之陈欢龙代洪华《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1797-1809,共13页; 对失效航天器非接触式消旋领域内的研究成果进行了综述,梳理了非接触式消旋的特点,并聚焦于系统动力学模型、消旋方法和关键技术等方面。首次将非接触式消旋方法按照其作用机理分为电磁式消旋和冲击式消旋两类,并分别总结了其技术特点... 展开更多; 关键词失效航天器太空垃圾在轨操作动力学建模非接触式消旋; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机器人在轨操作用多指灵巧末端研究: 1; 作者赵志军张文明胡成威张晓东王耀兵; 机构空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部; 出处《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期746-752,共7页; 基金国家自然科学基金项目(U22B2080)。; 文摘空间机器人在轨操作涉及抓握、旋拧、插拔、移动、对接等精细动作,这对末端灵巧操控性能提出极高要求,如自由灵活、多状态感知、轻便可靠等。基于仿形思想,开展了五指灵巧末端研究,采用腱驱动连杆耦合方式,拇指、食指、中指各有3个自由度,无名指、小指、腕部各有2个自由度,手指内部集成六维力/力矩、腱拉力、指节位置等传感器,驱动机构后置于手臂位置;此外,开展了三指灵巧末端研究,3个手指结构相同且各有1个自由度,其中2个手指可根据目标形状调整相对位姿;采用力/位混合等控制策略对末端的抓取及操作能力进行了试验测试。试验结果表明:2种末端可对多种形状及不规则物体进行可靠抓取及操作。; 关键词在轨操作灵巧操作灵巧末端多指空间机器人; Keywords on-orbit operation dexterous operation dexterous effector multiple-fingers space robot; 分类号 V423 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于θ-D方法的在轨操作相对姿轨耦合控制被引量：8: 2; 作者李鹏岳晓奎袁建平; 机构西北工业大学航天学院; 出处《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期8-14,共7页; 基金国家自然科学基金(11172235) 高等学校博士学科点专项科研基金(20106102110003)资助项目; 文摘针对诸如模块更换、燃料加注等在轨操作任务中的相对动力学与控制问题,建立了描述航天器间近距离相对运动的轨道姿态耦合动力学模型,结合轨道摄动和姿态干扰力矩分析了耦合项对模型的影响。考虑到基于状态相关系数形式模型的非线性和时变性,采用θ-D次优控制算法设计了相对姿轨耦合控制器。以在轨加注任务最终逼近段为背景,针对目标航天器失控旋转的情况进行了数值仿真,仿真结果表明了θ-D控制算法能够实现对相对轨道和姿态的同步控制,简化对控制器的求解并具有较高的控制精度。; 关键词姿态控制轨道控制耦合在轨操作航天器; Keywords Attitude control Orbital control Coupling On-orbit operation Spacecraft; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名分布式卫星系统在轨操作的多目标分配被引量：9: 3; 作者黄勇李小将张东来周乃东; 机构装备学院研究生院空军航空大学飞行训练基地; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1475-1482,共8页; 文摘针对空间在轨操作目标分配问题,以分布式卫星系统为研究对象,提出了一种基于粒子群算法的在轨操作多目标分配方法。以分布式卫星机动所消耗的总能量最省为目标函数,建立了在轨操作多目标分配的数学模型。基于固定时间拦截理论,以机动时刻和对应的速度增量作表征,设计实现了单颗卫星最优机动方案。通过合理设计粒子位置与目标分配解的对应关系,采用粒子群算法对问题进行了求解,并详细阐述了算法的实现步骤。算例分析结果表明,建立的模型和算法能够快速得到正确的可行解,可有效解决多约束条件下空间在轨操作的多目标分配问题。; 关键词分布式卫星系统在轨操作目标分配粒子群算法; Keywords Distributed satellites system On-orbit operation Target assignment Particle swarm optimization （PSO）; 分类号 V474.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间在轨服务物理仿真系统有效性研究被引量：1: 4; 作者郑永洁张笃周谌颖; 机构北京控制工程研究所空间智能控制技术重点实验室; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期432-438,共7页; 文摘研究典型在轨服务机器人气浮式物理仿真系统的有效性问题。针对在轨逼近和操作(抓取、移动和释放)这两种关键工作模式,从动力学原理和干扰下响应的一致性两个方面,系统分析了仿真数据的有效性。基于对误差模型的分析,研究仿真系统中干扰因素对仿真数据有效性的影响,给出物理仿真系统的可应用条件。将该结果应用到具体物理仿真系统中,可以对物理仿真试验起指导作用。; 关键词物理仿真在轨逼近在轨操作有效性; Keywords Physical simulation On-orbit proximity On-orbit operation Effectiveness; 分类号 V416.2 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间机械臂面向太阳能帆板在轨清洁任务的擦抹力/位阻抗控制被引量：4: 5; 作者朱安陈力; 机构江西理工大学能源与机械工程学院福州大学机械工程及自动化学院; 出处《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第11期2624-2635,共12页; 基金国家自然科学基金(51741502) 江西省自然科学基金(20232BAB212030) 福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目。; 文摘卫星在载体位姿调整过程中燃烧的烟雾容易附着在太阳能帆板上,若未对帆板定期清洁将导致其供电能力下降,为此对空间机械臂执行太阳能帆板清洁任务进行了研究.首先通过Lagrange方程法建立了空间机械臂系统动力学方程,然后为了控制机械臂末端清洁装置的位姿,基于运动学关系将动力学模型转换到惯性空间.结合阻抗控制原理,根据清洁装置位姿与其输出力之间的动态关系建立了机械臂的阻抗模型,保证了清洁操作过程中输出力的稳定和精确控制.为了防止清洁操作的各阶段切换时因系统状态突变导致输出力突变,造成太阳能帆板的破坏,基于障碍Lyapunov函数提出一种全状态约束控制策略,其利用RBF神经网络对不确定系统进行拟合,且结合虚拟控制力原理对设计的期望轨迹进行修正,使得太阳能帆板的柔性振动能被抑制,实现了对卫星与清洁装置位姿的高精度控制.最后通过Lyapunov定理证明了系统状态的收敛性,利用仿真分析验证了所提控制策略的有效性;结果表明清洁装置的输出力控制精度优于0.5 N,卫星与清洁装置的位姿控制精度优于0.1°和10-3m.; 关键词空间机械臂阻抗控制全状态约束 RBF神经网络在轨清洁操作; Keywords space manipulator impedance control full state constraint RBF neural network on orbit cleaning operation; 分类号 TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机器人航天员的发展综述及展望: 6; 作者徐坤韩萌赵志军庄星瀚陈佳伟王耀兵丁希仑; 机构北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京空间飞行器总体设计部; 出处《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第6期854-868,共15页; 基金国家自然科学基金项目(U22B2080)。; 文摘随着中国空间站的全面建成,使用机器人航天员辅助或替代人类航天员已成为备受关注的研究热点。综述了世界主要航天强国在过去二十多年中机器人航天员在空间站舱内服务领域的发展现状、趋势、关键技术与挑战,并展望了未来的研究方向。介绍了国内外在机器人航天员方向的研究进展;分析了该领域发展所面临的4个关键技术挑战:环境感知、自主决策、运动规划和灵巧操作;最后,展望了未来的研究方向,包括先进感知技术、自主决策技术、人机交互技术以及多传感器融合的操作技术。研究内容有望为机器人航天员在空间站舱内执行任务提供更智能、更高效的支持。; 关键词机器人航天员在轨舱内操作环境感知自主决策灵巧操作; Keywords robot astronaut operating inside vehicle environmental awareness autonomous decision dexterous operation; 分类号 TP249 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V423.7 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划被引量：10: 7; 作者陈钢张龙贾庆轩孙汉旭; 机构北京邮电大学自动化学院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1063-1071,共9页; 基金国家重点基础研究发展计划(2013CB733005) 国家自然科学基金(61175080); 文摘针对空间机械臂执行封闭在轨操作任务时,终止时刻机械臂关节角与基座位姿发生漂移的问题,提出一种基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划方法。结合在轨操作任务特点,分析了空间机械臂重复运动要求,将重复运动问题转化为关节构型、末端姿态与基座姿态复位优化问题并设计了空间机械臂重复运动优化算子;在此基础上,引入任务优先级概念,将重复运动优化算子引入主任务的零空间,保证主任务完成的同时机械臂重复运动得以优化;进而为增强重复运动优化能力,空间机械臂基座姿态保持算子也被引入。仿真结果表明,新算法能够减小关节角与基座位姿的漂移,实现空间机械臂重复运动规划,可以应用于实际的控制系统中。; 关键词空间机械臂在轨操作任务优先级重复运动规划; Keywords Space manipulators On-orbit task Task priority Repetitive motion planning; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间飞行器智能自主控制技术现状与发展思考被引量：22: 8; 作者袁利黄煌; 机构北京控制工程研究所空间智能控制技术重点实验室; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期7-18,共12页; 文摘提升空间飞行器的自主水平一直是航天领域的发展重点,新一代人工智能技术的巨大进步为其提供了新的机遇.本文对国内外空间飞行器智能自主控制技术的发展现状进行分析和总结,结合未来空间任务的发展需求,阐述空间飞行器智能自主控制的新特征,提出新的感知-决策-操控星上闭环结构,从智能自主角度剖析感知、决策、操控和健康管理的能力要素,并根据系统对地面的依赖程度和处理复杂任务的智能水平,提出空间智能自主控制的分级方法.针对发展空间智能自主控制技术所面临的挑战,从感知与认知、决策与规划、学习与操控、健康管理和系统体系架构五个方面给出发展建议.; 关键词航天器智能控制自主控制感知决策在轨操作健康管理; Keywords spacecraft intelligent control autonomous control cognition decision making on-orbit operation health management; 分类号 V249.328 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名失效航天器非接触式消旋技术发展综述被引量：3: 9; 作者赵弘骞左宸昊岳晓奎肖余之陈欢龙代洪华; 机构西北工业大学航天学院航天飞行动力学技术国家级重点实验室上海航天技术研究院上海宇航系统工程研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期1797-1809,共13页; 基金国家自然科学基金(12072270) 国家重点研发计划(2021YFA0717100)。; 文摘对失效航天器非接触式消旋领域内的研究成果进行了综述,梳理了非接触式消旋的特点,并聚焦于系统动力学模型、消旋方法和关键技术等方面。首次将非接触式消旋方法按照其作用机理分为电磁式消旋和冲击式消旋两类,并分别总结了其技术特点和适用的任务场景。而后针对消旋任务的实践需求,系统阐释了非接触消旋中制导与控制、高性能星载计算等关键技术。最后,面向复杂空间任务和智能化消旋操控的需求,提出了非接触式消技术中4个值得研究的问题和方向。有望为未来失效航天器在轨维护和非接触式消旋技术的发展提供借鉴和参考。; 关键词失效航天器太空垃圾在轨操作动力学建模非接触式消旋; Keywords Failed spacecraft Space debris On-orbit operation Dynamical modeling Contactless detumbling; 分类号 V11 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	空间机器人在轨操作用多指灵巧末端研究	赵志军张文明胡成威张晓东王耀兵	《载人航天》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于θ-D方法的在轨操作相对姿轨耦合控制	李鹏岳晓奎袁建平	《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心	2012	8	在线阅读下载PDF 职称材料
3	分布式卫星系统在轨操作的多目标分配	黄勇李小将张东来周乃东	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	9	在线阅读下载PDF 职称材料
4	空间在轨服务物理仿真系统有效性研究	郑永洁张笃周谌颖	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
5	空间机械臂面向太阳能帆板在轨清洁任务的擦抹力/位阻抗控制	朱安陈力	《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	机器人航天员的发展综述及展望	徐坤韩萌赵志军庄星瀚陈佳伟王耀兵丁希仑	《载人航天》 CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于主任务零空间的空间机械臂重复运动规划	陈钢张龙贾庆轩孙汉旭	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	10	在线阅读下载PDF 职称材料
8	空间飞行器智能自主控制技术现状与发展思考	袁利黄煌	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2019	22	在线阅读下载PDF 职称材料
9	失效航天器非接触式消旋技术发展综述	赵弘骞左宸昊岳晓奎肖余之陈欢龙代洪华	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	3	在线阅读下载PDF 职称材料