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直驱式两指型在轨捕获装置控制器设计: 1; 作者矫日华倪风雷金明河《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期8-13,共6页; 针对非合作目标的在轨捕获,本文设计了一种直驱式两指型在轨捕获装置控制器.针对空间单粒子翻转事件影响,采用反熔丝FPGA作为控制器的核心处理单元,实现了多种传感器信息的采集,电机驱动,抱闸控制及与外部的总线通讯,并针对该捕获装置... 展开更多; 关键词末端执行器在轨捕获 FPGA控制器无刷直流电机; 在线阅读下载PDF 职称材料

自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的力-位-型融合控制方法被引量：2: 2; 作者梁斌徐文福 +1 位作者王学谦闫磊《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期958-969,共12页; 翻滚目标捕获过程中,空间机器人的运动会对基座产生扰动、接触过程的冲击碰撞容易产生安全风险。因此,为了在捕获翻滚目标的同时抑制空间机械臂对基座的扰动和对目标的碰撞冲击,提出一种自由漂浮空间机器人力-位-型融合控制方法。首先... 展开更多; 关键词在轨捕获翻滚目标空间机器人多目标优化力-位-型融合控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究被引量：17: 3; 作者翟光仇越 +1 位作者梁斌李成《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期1131-1136,共6页; 空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的... 展开更多; 关键词飞网捕获机器人在轨捕获惯量时变姿态动力学; 在线阅读下载PDF 职称材料

捕获目标后组合体航天器抗干扰自适应控制被引量：7: 4; 作者王益平赵育善 +1 位作者师鹏郑翰清《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期20-28,共9页; 针对空间机器人系统捕获非合作目标后由于质量特性参数和动量突变影响导致的组合体系统失稳问题,提出了一种基于系统动力学模型的抗干扰自适应控制方法。利用拉格朗日方法对系统进行动力学建模,通过冲击动力学建模分析得到了捕获目标后... 展开更多; 关键词组合体系统冲击动力学干扰线性化自适应控制在轨捕获空间机械臂; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间操作中的灵巧飞行控制方法被引量：1: 5; 作者董云峰李洪珏王赟《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第5期8-16,共9页; 空间操作中的灵巧飞行控制是指通过模仿生物的决策与运动方式,采用多种执行机构相互配合协调控制完成空间操作任务,在任务过程中能够进行实时决策且各项性能指标均能达到最优。文章引入灵巧控制的思想,提出了一种灵巧飞行控制方法。按... 展开更多; 关键词空间操作灵巧飞行控制失效卫星在轨捕获计算智能机器学习; 在线阅读下载PDF 职称材料

模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法被引量：13: 6; 作者陶东张强赵良玉《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期766-774,共9页; 针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法。通过将不确定模型观测的接触力和神经网络对模型不确定部分辨识得到的接触力,共同作为末端执行器与服务对象抓捕点... 展开更多; 关键词空间机器人无力传感器阻抗控制力估计在轨捕获; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于立体视觉的空间非合作航天器相对位姿自主测量被引量：12: 7; 作者杨宁申景诗 +2 位作者张建德贾蕴王桢《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1331-1339,共9页; 本文提出一种基于立体视觉的空间非合作航天器相对位姿自主测量方法,用以解决在轨捕获中非合作航天器的相对位姿测量问题。该方法以航天器本体和星箭对接环作为识别特征,识别过程无需人员参与;同时,提出一种基于空间几何约束的特征匹配... 展开更多; 关键词在轨捕获位姿测量非合作航天器空间几何约束; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计: 8; 作者崔永灿宋婷 +1 位作者孙俊楚中毅《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2660-2666,共7页; 为提高仿生附着装置在捕获空间非合作目标物时对目标运动参数的适应性,设计了一种3自由度串联柔顺关节,可通过关节嵌入系统后的协调运动来辅助装置被动适应运动目标物姿态,并在运动过程中基于弹簧、阻尼缓冲器组成的关节柔顺机构及其能... 展开更多; 关键词在轨捕获非合作目标柔顺关节仿生附着装置参数优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名直驱式两指型在轨捕获装置控制器设计: 1; 作者矫日华倪风雷金明河; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期8-13,共6页; 文摘针对非合作目标的在轨捕获,本文设计了一种直驱式两指型在轨捕获装置控制器.针对空间单粒子翻转事件影响,采用反熔丝FPGA作为控制器的核心处理单元,实现了多种传感器信息的采集,电机驱动,抱闸控制及与外部的总线通讯,并针对该捕获装置提出了速度控制与力矩控制的复合伺服控制策略,即在合拢和拖动阶段采用速度控制方式,在锁紧阶段采用力矩控制方式.在地面模拟实验平台进行了捕获实验,结果表明该控制器能够实现在捕获过程的运动控制并且保证锁紧力矩达到要求.; 关键词末端执行器在轨捕获 FPGA控制器无刷直流电机; Keywords end-effector on-orbit capture FPGA controller BLDCM; 分类号 TP212 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的力-位-型融合控制方法被引量：2: 2; 作者梁斌徐文福王学谦闫磊; 机构清华大学自动化系启元实验室哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院深圳清华大学国际研究生院; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期958-969,共12页; 基金国家自然科学基金(62203140,92248304)。; 文摘翻滚目标捕获过程中,空间机器人的运动会对基座产生扰动、接触过程的冲击碰撞容易产生安全风险。因此,为了在捕获翻滚目标的同时抑制空间机械臂对基座的扰动和对目标的碰撞冲击,提出一种自由漂浮空间机器人力-位-型融合控制方法。首先将自由漂浮空间机器人的非完整冗余性、运动冗余性表征为型空间,构建由末端位姿、型状态组合的广义状态空间并建立系统的运动学和动力学模型;通过优化基座与机械臂的位-型及零空间运动,减小机械臂抓捕运动在基座产生的扰动;通过优化基座、机械臂与翻滚目标的相对位-型,减小碰撞冲击力在基座产生的姿态扰动。给定最优位-型及末端操作力,基于阻抗控制原理及零空间投影策略,实现多优先级力-位-型融合控制。最后,开展了空间机器人捕获翻滚目标的典型任务仿真,结果表明通过力-位-型融合优化与控制方法可以有效减小空间机器人捕获过程产生的基座扰动。; 关键词在轨捕获翻滚目标空间机器人多目标优化力-位-型融合控制; Keywords On-orbit capture Tumbling target Space robot Multi-objective optimization Force-position-model; 分类号 V476 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究被引量：17: 3; 作者翟光仇越梁斌李成; 机构哈尔滨工业大学空间智能系统研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期1131-1136,共6页; 文摘空间飞网捕获机器人系统提供了一种新的以柔性飞网为作业方式的在轨捕获模式,其捕获过程当中系统姿态动力学与普通航天器相比有较大的不同,主要表现在飞网抛射及捕获过程中系统质量特性不断发生变化,使得该系统姿态动力学呈现出丰富的特性。详细研究了飞网捕获机器人捕获前后二维轨道平面内的姿态动力学模型,在考虑重力梯度力矩的情况下建立了飞网抛射及捕获过程当中系统的惯量时变姿态动力学模型,并根据不同的初始条件完成了数值仿真。仿真结果说明在飞网抛射及目标捕获过程中系统会发生明显的面内天平动。该文的研究结果为后继飞网捕获过程当中的姿态协调控制及射网路径规划的研究提供了理论支撑。; 关键词飞网捕获机器人在轨捕获惯量时变姿态动力学; Keywords Space net capture robot On-orbit capture Inertia time-varying Attitude dynamic; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名捕获目标后组合体航天器抗干扰自适应控制被引量：7: 4; 作者王益平赵育善师鹏郑翰清; 机构北京航空航天大学宇航学院上海航天控制技术研究所; 出处《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第6期20-28,共9页; 基金国家自然科学基金(11102007) 国家基本科研业务费(YWF-14-YHXY-012)资助项目; 文摘针对空间机器人系统捕获非合作目标后由于质量特性参数和动量突变影响导致的组合体系统失稳问题,提出了一种基于系统动力学模型的抗干扰自适应控制方法。利用拉格朗日方法对系统进行动力学建模,通过冲击动力学建模分析得到了捕获目标后组合体系统的初始状态;基于系统动力学模型设计了线性反馈控制方法,考虑组合体质量特性参数不确定性以及外在干扰不确定性,对组合体系统动力学模型进行了不确定参数线性化,设计了参数自适应线性反馈控制方法;最后以平面三关节机械臂系统捕获旋转目标为例进行了仿真计算。组合体系统的运动状态量趋于期望值,速度级状态变量误差量级控制在10^(-4)以下,位置级状态变量误差量级控制在10^(-3)以下,说明该控制方法可以很好地保持捕获目标后组合体系统的稳定。; 关键词组合体系统冲击动力学干扰线性化自适应控制在轨捕获空间机械臂; Keywords Coupling system Impact dynamics Disturbance Linearization Adaptivecontrol In-orbit capture Space manipulator; 分类号 TP273.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间操作中的灵巧飞行控制方法被引量：1: 5; 作者董云峰李洪珏王赟; 机构北京航空航天大学; 出处《航天器工程》 CSCD 北大核心 2017年第5期8-16,共9页; 文摘空间操作中的灵巧飞行控制是指通过模仿生物的决策与运动方式,采用多种执行机构相互配合协调控制完成空间操作任务,在任务过程中能够进行实时决策且各项性能指标均能达到最优。文章引入灵巧控制的思想,提出了一种灵巧飞行控制方法。按照生物运动协调的方式,采用冗余执行机构各取所长协同配合,利用计算智能结合人类智慧完成对失效卫星的接近轨迹规划,实现抓捕过程中可达性、精准性、敏捷性、平顺性与鲁棒性的全优。采用神经网络完成对轨迹规划结果的学习,将规划和控制合二为一。对失效卫星的跟瞄、接近和捕获过程仿真表明:采用传统规划与控制方法的服务卫星无法在失效卫星状态突变时完成抓捕,而采用灵巧飞行控制方法的服务卫星,在失效卫星翻滚状态发生突变时能进行快速决策,成功对失效卫星进行捕获,且接近抓捕过程的性能指标比失效卫星翻滚状态未突变时几乎没有损失,从而验证了灵巧飞行控制方法的可行性和有效性。; 关键词空间操作灵巧飞行控制失效卫星在轨捕获计算智能机器学习; Keywords space operation dexterous flight control capture of uncontrolled satellite compu-tational intelligence machine learning; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法被引量：13: 6; 作者陶东张强赵良玉; 机构北京理工大学宇航学院北京控制工程研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第6期766-774,共9页; 基金国家重点研发计划(2018AAA0103004) 国家自然科学基金(51805025,11532002)。; 文摘针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法。通过将不确定模型观测的接触力和神经网络对模型不确定部分辨识得到的接触力,共同作为末端执行器与服务对象抓捕点的估计接触力和阻抗控制器的反馈,使空间机器人在模型不确定和无力传感器的情况下仍能实现与服务对象的柔性接触。数值仿真结果表明,该方法可有效降低对空间机器人动力学建模精度的要求,具有较强的工程可行性。; 关键词空间机器人无力传感器阻抗控制力估计在轨捕获; Keywords Space robot Sensorless Impedance control Force estimation On-orbit capture; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于立体视觉的空间非合作航天器相对位姿自主测量被引量：12: 7; 作者杨宁申景诗张建德贾蕴王桢; 机构山东航天电子技术研究所; 出处《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期1331-1339,共9页; 基金国家高新技术研究发展计划资助项目(No.2015AA7041001); 文摘本文提出一种基于立体视觉的空间非合作航天器相对位姿自主测量方法,用以解决在轨捕获中非合作航天器的相对位姿测量问题。该方法以航天器本体和星箭对接环作为识别特征,识别过程无需人员参与;同时,提出一种基于空间几何约束的特征匹配方法,运用空间几何约束引导匹配,在完成匹配的同时可直接获取特征的三维信息,实现特征匹配与重构的一体化;最后,利用空间向量对非合作航天器的相对位姿参数进行解算,充分利用冗余信息,以提高解算精度。实验结果表明,在航天器本体尺寸为280mm、相对距离为2m的条件下,本文方法的姿态测量误差小于1.5°,位置测量误差小于4mm,能够满足空间非合作航天器在轨捕获的相对位姿测量要求。; 关键词在轨捕获位姿测量非合作航天器空间几何约束; Keywords on-orbit capture measurement of attitude and position non-cooperative spacecraft spatial geometry constraint; 分类号 TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] V448.22 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计: 8; 作者崔永灿宋婷孙俊楚中毅; 机构北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院上海航天控制技术研究所上海市空间智能控制技术重点实验室; 出处《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2660-2666,共7页; 文摘为提高仿生附着装置在捕获空间非合作目标物时对目标运动参数的适应性,设计了一种3自由度串联柔顺关节,可通过关节嵌入系统后的协调运动来辅助装置被动适应运动目标物姿态,并在运动过程中基于弹簧、阻尼缓冲器组成的关节柔顺机构及其能量耗散原理来降低目标物动能。为验证、优化关节性能,通过ADAMS虚拟样机软件建立了基于柔顺关节的仿生附着装置捕获过程运动学与动力学模型,分析了柔顺关节3组弹簧刚度系数、黏滞阻尼系数对非合作目标物捕获状态的影响,并利用ADAMS-iSIGHT联合仿真平台,通过多岛遗传算法对上述弹簧、阻尼器的重要参数进行了优化,极大提高了柔顺关节的能量耗散效果,同时保证了可捕获目标物运动参数达到规定要求。; 关键词在轨捕获非合作目标柔顺关节仿生附着装置参数优化; Keywords on-orbit capture non-cooperative target compliant joint bionic adhesive device parameter optimization; 分类号 V444 [航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	直驱式两指型在轨捕获装置控制器设计	矫日华倪风雷金明河	《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	自由漂浮空间机器人捕获翻滚目标的力-位-型融合控制方法	梁斌徐文福王学谦闫磊	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	空间飞网捕获机器人系统时变惯量姿态动力学研究	翟光仇越梁斌李成	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2008	17	在线阅读下载PDF 职称材料
4	捕获目标后组合体航天器抗干扰自适应控制	王益平赵育善师鹏郑翰清	《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心	2015	7	在线阅读下载PDF 职称材料
5	空间操作中的灵巧飞行控制方法	董云峰李洪珏王赟	《航天器工程》 CSCD 北大核心	2017	1	在线阅读下载PDF 职称材料
6	模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法	陶东张强赵良玉	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	13	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于立体视觉的空间非合作航天器相对位姿自主测量	杨宁申景诗张建德贾蕴王桢	《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	12	在线阅读下载PDF 职称材料
8	一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计	崔永灿宋婷孙俊楚中毅	《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	0	在线阅读下载PDF 职称材料