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受限路网中基于全局学习机制的在线轨迹预测
被引量：
1
1
作者
徐怀野
丁治明
+1 位作者
刘奎恩
许佳捷
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2012年第8期169-172,共4页
受限路网中移动对象的轨迹预测已成为智能交通关注的热点,被广泛应用于应急保障、车辆导航等领域。但在仅知道移动对象近期轨迹的情况下,现有方法难以解决其未来路径的在线预测问题。提出一种新的在线轨迹预测方法LPP,即通过全局学习机...
受限路网中移动对象的轨迹预测已成为智能交通关注的热点,被广泛应用于应急保障、车辆导航等领域。但在仅知道移动对象近期轨迹的情况下,现有方法难以解决其未来路径的在线预测问题。提出一种新的在线轨迹预测方法LPP,即通过全局学习机制发现最长频繁路径,构造快速访问结构LPP-tree。基于移动对象近期轨迹可对未来运动路径进行快速在线预测。通过实验,验证了该方法的有效性。
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关键词
受限路网
移动对象
在线轨迹预测
全局学习机制
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职称材料
无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法
被引量：
8
2
作者
郭万金
赵伍端
+2 位作者
于苏扬
赵立军
曹雏清
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1655-1666,共12页
为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工...
为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测.通过仿真分析和实验验证了所提出方法的有效性,最大综合位置预测误差与曲面法线跟踪误差分别为0.506 mm和4.912°.所提出方法可以为无先验模型曲面工件的机器人打磨提供在线轨迹预测.
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关键词
工业机器人
无先验模型曲面
在线轨迹预测
曲面法线跟踪
机器人打磨
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职称材料
题名
受限路网中基于全局学习机制的在线轨迹预测
被引量：
1
1
作者
徐怀野
丁治明
刘奎恩
许佳捷
机构
中国科学院软件研究所
中国科学院研究生院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2012年第8期169-172,共4页
基金
国家自然科学基金项目(60970030)
教育部留学回国人员科研启动基金项目(外教司[2006J331])资助
文摘
受限路网中移动对象的轨迹预测已成为智能交通关注的热点,被广泛应用于应急保障、车辆导航等领域。但在仅知道移动对象近期轨迹的情况下,现有方法难以解决其未来路径的在线预测问题。提出一种新的在线轨迹预测方法LPP,即通过全局学习机制发现最长频繁路径,构造快速访问结构LPP-tree。基于移动对象近期轨迹可对未来运动路径进行快速在线预测。通过实验,验证了该方法的有效性。
关键词
受限路网
移动对象
在线轨迹预测
全局学习机制
Keywords
Network-constrained
Moving object
On-line trajectory prediction
Global learning mechanism
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法
被引量：
8
2
作者
郭万金
赵伍端
于苏扬
赵立军
曹雏清
机构
长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司博士后工作站
长三角哈特机器人产业技术研究院
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第8期1655-1666,共12页
基金
国家自然科学基金资助项目(52275005)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(300102253201)
+2 种基金
中国博士后科学基金资助项目(2022M722435)
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室开放研究资助项目(SKLRS-2020-KF-08)
安徽省教育厅科学研究重点资助项目(KJ2020A0364)。
文摘
为了解决工业机器人打磨的作业柔顺性不足问题,设计了机器人柔顺浮动打磨力控末端执行器.为了解决无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹自适应性较差的问题,提出无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法.该方法根据打磨工具与工件的接触状态预测曲面法线方向,以有向进给平面与曲面切平面的截交线作为进给导向,自适应在线预测机器人打磨系统末端执行器的位姿,使末端执行器主轴轴线实时主动跟踪曲面法线,实现对无先验模型曲面工件的机器人打磨轨迹的主动自适应在线预测.通过仿真分析和实验验证了所提出方法的有效性,最大综合位置预测误差与曲面法线跟踪误差分别为0.506 mm和4.912°.所提出方法可以为无先验模型曲面工件的机器人打磨提供在线轨迹预测.
关键词
工业机器人
无先验模型曲面
在线轨迹预测
曲面法线跟踪
机器人打磨
Keywords
industrial robot
surface without prior model
online trajectory prediction
surface normal track-ing
robotic grinding
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
受限路网中基于全局学习机制的在线轨迹预测
徐怀野
丁治明
刘奎恩
许佳捷
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2012
1
在线阅读
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职称材料
2
无先验模型曲面的机器人打磨主动自适应在线轨迹预测方法
郭万金
赵伍端
于苏扬
赵立军
曹雏清
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
8
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职称材料
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