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六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究
被引量：
13
1
作者
蔡锦达
李军华
+1 位作者
张剑皓
李记岗
《控制工程》
CSCD
北大核心
2014年第5期638-642,共5页
提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度。在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证...
提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度。在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证了所提出方法的可行性。在自主研发制造的六轴工业机器人的平台上,借助于API激光跟踪仪对机器人末端跟踪测量,进行实验分析;实验结果验证了该方法的有效性。
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关键词
工业机器人
在线补偿控制系统
协同仿真
API激光跟踪仪
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职称材料
题名
六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究
被引量：
13
1
作者
蔡锦达
李军华
张剑皓
李记岗
机构
上海理工大学数控数显实验室
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2014年第5期638-642,共5页
基金
2011年上海市重大技术装备研制专项(ZB-ZBYZ-03-11-1709)
文摘
提出一种机器人动态误差在线补偿方法,用以提高机器人的轨迹精度。在机器人参数误差得到离线补偿之后,基于ANFIS构建自适应模糊神经网络轨迹控制器,建立在线补偿系统控制模型,通过ADAMS与Matlab的协同仿真对系统仿真分析;仿真结果验证了所提出方法的可行性。在自主研发制造的六轴工业机器人的平台上,借助于API激光跟踪仪对机器人末端跟踪测量,进行实验分析;实验结果验证了该方法的有效性。
关键词
工业机器人
在线补偿控制系统
协同仿真
API激光跟踪仪
Keywords
industrial robot
online compensation control system
co - simulation
API laser tracker
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
六轴工业机器人在线误差补偿方法的研究
蔡锦达
李军华
张剑皓
李记岗
《控制工程》
CSCD
北大核心
2014
13
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