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神经网络在线自学习跟踪控制及其在伺服系统中的应用 被引量:1
1
作者 何玉彬 闫桂荣 +1 位作者 程卫国 徐健学 《机床与液压》 北大核心 1997年第4期8-10,2,共3页
针对传统自适应和自校正控制中存在的问题,提出一种基于神经网络的在线自学习控制方法,既做到了对象模型的在线辨识和控制器的在线设计,又避免了神经网络控制方法通常存在的实时控制的困难,使复杂系统的在线学习控制成为可能。仿真... 针对传统自适应和自校正控制中存在的问题,提出一种基于神经网络的在线自学习控制方法,既做到了对象模型的在线辨识和控制器的在线设计,又避免了神经网络控制方法通常存在的实时控制的困难,使复杂系统的在线学习控制成为可能。仿真表明该方法具有良好的鲁棒性和控制精度。 展开更多
关键词 神经网络 自学习控制 伺服系统 在线自学习控制
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基于自学习的机器人时间最优轨迹规划研究
2
作者 蔺文刚 户文刚 南文虎 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期60-66,共7页
针对工业搬运机器人在进行时间最优轨迹规划时面临的系统动力学模型不确定性问题,提出一种在线自学习的无模型时间最优轨迹规划方法。该方法的核心思想是结合离线和在线学习策略,以适应动态环境和实际操作条件。利用离线运动学约束条件... 针对工业搬运机器人在进行时间最优轨迹规划时面临的系统动力学模型不确定性问题,提出一种在线自学习的无模型时间最优轨迹规划方法。该方法的核心思想是结合离线和在线学习策略,以适应动态环境和实际操作条件。利用离线运动学约束条件和Hermite插值算法,生成运动学约束下的最优样条速度曲线。这一过程确保生成的速度曲线在满足运动学限制的同时,尽可能接近时间最优。在机器人实际运行中,在线采集轨迹数据。通过自学习策略,采用循环修正的方式对初始轨迹进行调整,以适应实际的动力学约束。这一在线学习过程使得机器人能够根据实时反馈不断优化其轨迹,从而获得实际操作条件下的时间最优轨迹。最后,以UR5e型协作机器人为实验平台,针对搬运负载为23 N的场景,通过14次交互学习成功获得了运动学及实际关节扭矩约束下的时间最优速度轨迹。实验结果验证了所提方法的有效性,表明该在线自学习无模型轨迹规划方法能够显著提高工业搬运机器人的工作效率和适应性。 展开更多
关键词 工业搬运机器人 在线自学习 轨迹规划 时间最优 HERMITE插值
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基于RBF网络非线性系统逆控制的一种设计方案 被引量:13
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作者 张绍德 李坤 张世峰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第9期2688-2690,共3页
基于逆动力学控制的思想,提出一种RBF神经网络逆控制与PID控制相结合的在线自学习控制方案。辨识器采用RBF神经网络结构和最近邻聚类算法,实现了对系统逆动力学模型的动态辨识。并将辨识模型作为控制器模型,与被控对象串联,构成一个动... 基于逆动力学控制的思想,提出一种RBF神经网络逆控制与PID控制相结合的在线自学习控制方案。辨识器采用RBF神经网络结构和最近邻聚类算法,实现了对系统逆动力学模型的动态辨识。并将辨识模型作为控制器模型,与被控对象串联,构成一个动态伪线性对象,从而使非线性对象的控制问题转换为线性对象的控制问题。仿真实验证明该控制策略不仅能使系统具有良好的动态跟踪性能和抗干扰能力,而且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 RBF神经网络 直接逆控制 在线自学习 最近邻聚类算法
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一类非线性非最小相位系统的神经网络逆控制 被引量:3
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作者 李生权 裘进浩 +2 位作者 季宏丽 朱孔军 张绍德 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第4期962-964,968,共4页
基于对象的逆动力学模型,提出一种RBF神经网络逆控制的在线自学习控制方案。辨识器采用RBF神经网络和最近邻聚类学习算法,实现对象逆模型的动态辨识。并引入优化策略对聚类半径进行自动调整,以保证聚类的合理性。为克服逆控制对非最小... 基于对象的逆动力学模型,提出一种RBF神经网络逆控制的在线自学习控制方案。辨识器采用RBF神经网络和最近邻聚类学习算法,实现对象逆模型的动态辨识。并引入优化策略对聚类半径进行自动调整,以保证聚类的合理性。为克服逆控制对非最小相位系统的不足,利用构造伪系统的方法,构成一种对非最小相位系统仍然有效的神经网络逆控制器。仿真实验证明该控制策略不仅能使非线性非最小相位系统具有良好的动态跟踪性能,而且具有较好的抗干扰能力。 展开更多
关键词 非线性非最小相位系统 最近邻聚类算法 神经网络逆控制 在线自学习
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基于RBF网络的BTT导弹逆控制研究
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作者 杨志峰 雷虎民 +1 位作者 李小兵 王强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3694-3697,共4页
运用RBF神经网络结构和最近邻聚类算法,对导弹系统逆动力学系统进行动态模型辨识,并以辨识模型为控制器与BTT导弹控制系统串联构成一个动态伪线性系统,进而应用逆系统方法设计了一种用于解决BTT导弹非线性控制问题的经典控制与神经网络... 运用RBF神经网络结构和最近邻聚类算法,对导弹系统逆动力学系统进行动态模型辨识,并以辨识模型为控制器与BTT导弹控制系统串联构成一个动态伪线性系统,进而应用逆系统方法设计了一种用于解决BTT导弹非线性控制问题的经典控制与神经网络在线自学习相结合的控制方案,实现了导弹三通道的线性化控制和输出的渐近无差跟踪。仿真结果表明,该方案可依据设计指标的要求,实现对BTT导弹的非线性控制,且具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 BTT导弹 RBF神经网络 逆控制 在线自学习 最近邻聚类算法
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模糊和神经网络控制方法在高压直流输电系统阻尼调制研究中的应用与发展 被引量:3
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作者 陈小龙 毛晓明 +1 位作者 叶锋 储灵施 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期98-102,共5页
分析传统PI控制的优缺点,指出其存在的问题。对模糊控制和神经网络在高压直流输电系统阻尼调制中的研究现状进行全面的综述,重点分析这些研究所采取的技术路线和实现方式,指出存在的问题。对存在的问题,对进一步的研究动向进行展望。
关键词 高压直流 阻尼调制 模糊控制 人工神经网络 在线自学习
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自适应最优搜索算法的网络蜘蛛的设计与实现 被引量:1
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作者 魏文国 谢桂园 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2007年第11期2857-2859,共3页
主题搜索引擎NonHogSearch改进了采用最优搜索算法的网络蜘蛛的搜索过程,控制了搜索的贪婪程度;并引入网页信噪比概念,从而判断网页是否属于所要搜索的主题页面;进一步,NonHogSearch在爬行过程中自动更新链接的权重,当得到主题相关页面... 主题搜索引擎NonHogSearch改进了采用最优搜索算法的网络蜘蛛的搜索过程,控制了搜索的贪婪程度;并引入网页信噪比概念,从而判断网页是否属于所要搜索的主题页面;进一步,NonHogSearch在爬行过程中自动更新链接的权重,当得到主题相关页面时产生回报,将回报沿链接链路逆向反馈,更新链路上所有链接的Q值,这样避免了网络蜘蛛过早陷入Web搜索空间中局部最优子空间的陷阱,并通过并行方式实现多条链路的同时搜索,改进了搜索引擎的性能。实验证实了该算法在查全率与查准率两方面都有一定的优越性。 展开更多
关键词 个性化网络蜘蛛 最优搜索算法 在线增量自学习 网页信噪比
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RVFLN-based online adaptive semi-supervised learning algorithm with application to product quality estimation of industrial processes 被引量:5
8
作者 DAI Wei HU Jin-cheng +2 位作者 CHENG Yu-hu WANG Xue-song CHAI Tian-you 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第12期3338-3350,共13页
Direct online measurement on product quality of industrial processes is difficult to be realized,which leads to a large number of unlabeled samples in modeling data.Therefore,it needs to employ semi-supervised learnin... Direct online measurement on product quality of industrial processes is difficult to be realized,which leads to a large number of unlabeled samples in modeling data.Therefore,it needs to employ semi-supervised learning(SSL)method to establish the soft sensor model of product quality.Considering the slow time-varying characteristic of industrial processes,the model parameters should be updated smoothly.According to this characteristic,this paper proposes an online adaptive semi-supervised learning algorithm based on random vector functional link network(RVFLN),denoted as OAS-RVFLN.By introducing a L2-fusion term that can be seen a weight deviation constraint,the proposed algorithm unifies the offline and online learning,and achieves smoothness of model parameter update.Empirical evaluations both on benchmark testing functions and datasets reveal that the proposed OAS-RVFLN can outperform the conventional methods in learning speed and accuracy.Finally,the OAS-RVFLN is applied to the coal dense medium separation process in coal industry to estimate the ash content of coal product,which further verifies its effectiveness and potential of industrial application. 展开更多
关键词 semi-supervised learning(SSL) L2-fusion term online adaptation random vector functional link network(RVFLN)
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