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水下自主航行器垂直面运动的预测控制
被引量：
3
1
作者
姚绪梁
杨光仪
彭宇
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期166-173,共8页
针对近水面海浪干扰下水下自主航行器(AUV)的深度跟踪及姿态控制问题,提出一种基于非线性降维状态观测器(ROSO)的预测控制.通过非奇异坐标变换实现AUV垂直面运动非线性模型的状态估计,并将状态估计结果用于预测控制及其预测模型的在线...
针对近水面海浪干扰下水下自主航行器(AUV)的深度跟踪及姿态控制问题,提出一种基于非线性降维状态观测器(ROSO)的预测控制.通过非奇异坐标变换实现AUV垂直面运动非线性模型的状态估计,并将状态估计结果用于预测控制及其预测模型的在线线性化过程中,在仿真实验中对ROSO与全维状态观测器(FOSO)的状态估计结果进行对比,同时也对比了所提出的基于在线线性化的预测控制(PC-NMOL)与现有的非线性预测控制(NPC)的控制效果.仿真结果证明了所提出的方法可以得到精确的状态估计,且具有动态响应快,对外部扰动鲁棒性强的特点.
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关键词
水下自主航行器
降维状态观测器
线性
矩阵不等式
预测控制
在线线性化
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职称材料
题名
水下自主航行器垂直面运动的预测控制
被引量：
3
1
作者
姚绪梁
杨光仪
彭宇
机构
哈尔滨工程大学自动化学院
北京航天自动控制研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第9期166-173,共8页
基金
国家自然科学基金(51279039)
文摘
针对近水面海浪干扰下水下自主航行器(AUV)的深度跟踪及姿态控制问题,提出一种基于非线性降维状态观测器(ROSO)的预测控制.通过非奇异坐标变换实现AUV垂直面运动非线性模型的状态估计,并将状态估计结果用于预测控制及其预测模型的在线线性化过程中,在仿真实验中对ROSO与全维状态观测器(FOSO)的状态估计结果进行对比,同时也对比了所提出的基于在线线性化的预测控制(PC-NMOL)与现有的非线性预测控制(NPC)的控制效果.仿真结果证明了所提出的方法可以得到精确的状态估计,且具有动态响应快,对外部扰动鲁棒性强的特点.
关键词
水下自主航行器
降维状态观测器
线性
矩阵不等式
预测控制
在线线性化
Keywords
autonomous underwater vehicle
reduced-order state observer
linear matrix inequality
predictive control
online linearization
分类号
U664.82 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下自主航行器垂直面运动的预测控制
姚绪梁
杨光仪
彭宇
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
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