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在线数据记录和扰动观测器相结合的柔性机械臂复合学习控制
1
作者
钱伟
徐海钦
+1 位作者
王霞
许斌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1417-1426,共10页
本文针对多输入多输出的柔性机械臂动力学模型,提出了一种基于神经网络估计和扰动观测器的复合学习控制策略.首先,通过奇异摄动分析将系统解耦为快慢子系统.然后,针对慢变刚性子系统的动力学模型,基于在线数据记录模型构造新型预测误差...
本文针对多输入多输出的柔性机械臂动力学模型,提出了一种基于神经网络估计和扰动观测器的复合学习控制策略.首先,通过奇异摄动分析将系统解耦为快慢子系统.然后,针对慢变刚性子系统的动力学模型,基于在线数据记录模型构造新型预测误差,结合跟踪误差设计自适应控制律;针对快变柔性子系统采用滑模控制抑制弹性振动.在此基础上,构建了扰动观测器实时估计复合扰动信号,并纳入在线数据记录模型作为前馈补偿.最后,基于Lyapunov稳定性分析可证系统误差信号一致终值有界,仿真算例验证了所提策略的有效性和优越性.
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关键词
柔性机械臂
在线数据记录
扰动观测器
复合学习控制
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职称材料
基于在线数据自动记录装置的船用惯导系统快速故障诊断方法
被引量：
2
2
作者
张和杰
卞鸿巍
王荣颖
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第3期363-367,共5页
为提高惯导系统可测试性,缩短惯导故障维修时间,提出了针对惯导系统测试的在线数据自动记录装置(ODAE)设计方案,给出了在线数据自动记录装置的功能和硬软件组成,并结合某型惯导系统给出了排除故障的维修实例,证明该类测试设备可以有效...
为提高惯导系统可测试性,缩短惯导故障维修时间,提出了针对惯导系统测试的在线数据自动记录装置(ODAE)设计方案,给出了在线数据自动记录装置的功能和硬软件组成,并结合某型惯导系统给出了排除故障的维修实例,证明该类测试设备可以有效降低人员工作强度,并提高数据记录的完整性、准确性和规范性,为惯导系统故障诊断提供了有力的数据支持。
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关键词
惯导系统
故障诊断
测试性
在线数据记录
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职称材料
题名
在线数据记录和扰动观测器相结合的柔性机械臂复合学习控制
1
作者
钱伟
徐海钦
王霞
许斌
机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
西北工业大学自动化学院
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1417-1426,共10页
基金
国家自然科学基金项目(61973105)资助。
文摘
本文针对多输入多输出的柔性机械臂动力学模型,提出了一种基于神经网络估计和扰动观测器的复合学习控制策略.首先,通过奇异摄动分析将系统解耦为快慢子系统.然后,针对慢变刚性子系统的动力学模型,基于在线数据记录模型构造新型预测误差,结合跟踪误差设计自适应控制律;针对快变柔性子系统采用滑模控制抑制弹性振动.在此基础上,构建了扰动观测器实时估计复合扰动信号,并纳入在线数据记录模型作为前馈补偿.最后,基于Lyapunov稳定性分析可证系统误差信号一致终值有界,仿真算例验证了所提策略的有效性和优越性.
关键词
柔性机械臂
在线数据记录
扰动观测器
复合学习控制
Keywords
flexible-link manipulator
online recorded data
disturbance observe
composite learning control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于在线数据自动记录装置的船用惯导系统快速故障诊断方法
被引量：
2
2
作者
张和杰
卞鸿巍
王荣颖
机构
海军装备部舰技部
海军工程大学导航工程系
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第3期363-367,共5页
基金
国防重点预研基金项目(40904018)
文摘
为提高惯导系统可测试性,缩短惯导故障维修时间,提出了针对惯导系统测试的在线数据自动记录装置(ODAE)设计方案,给出了在线数据自动记录装置的功能和硬软件组成,并结合某型惯导系统给出了排除故障的维修实例,证明该类测试设备可以有效降低人员工作强度,并提高数据记录的完整性、准确性和规范性,为惯导系统故障诊断提供了有力的数据支持。
关键词
惯导系统
故障诊断
测试性
在线数据记录
Keywords
INS
fault diagnosis
testability
online data recording
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
在线数据记录和扰动观测器相结合的柔性机械臂复合学习控制
钱伟
徐海钦
王霞
许斌
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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职称材料
2
基于在线数据自动记录装置的船用惯导系统快速故障诊断方法
张和杰
卞鸿巍
王荣颖
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010
2
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职称材料
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参考文献
引证文献
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