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全齿轮耦合机器人齿侧间隙建模与公差仿真
1
作者
蒋君侠
仲笑欧
+2 位作者
吕林灿
来建良
金丁灿
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1533-1542,共10页
鉴于全齿轮耦合机器人齿轮传动链长、反转频率高的特点,分析机器人的结构和传动原理.为了减小侧隙对机器人传动精度的影响,提出齿侧间隙理论建模及三维公差仿真分析方法.针对驱动端的圆柱齿轮机构,对齿侧间隙进行理论建模和公差仿真分析...
鉴于全齿轮耦合机器人齿轮传动链长、反转频率高的特点,分析机器人的结构和传动原理.为了减小侧隙对机器人传动精度的影响,提出齿侧间隙理论建模及三维公差仿真分析方法.针对驱动端的圆柱齿轮机构,对齿侧间隙进行理论建模和公差仿真分析,两者相吻合.针对关节处的圆锥齿轮机构,提出将圆锥齿轮副等效为假想圆柱齿轮副的侧隙建模方法,与公差仿真分析结果吻合.以机器人肩关节偏摆传动链为分析对象计算机器人末端误差,为了降低齿侧间隙及其导致的传动链回程误差,提出圆锥齿轮加垫的计算方法和电机转角补偿方法,通过实验验证该补偿方法的有效性.
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关键词
全
齿轮
耦合机器人
齿侧间隙
圆柱
齿轮
机构
圆锥齿轮机构
公差仿真
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职称材料
实现空间对称旋轮轨迹行星机构的分析和设计
被引量：
1
2
作者
郭仁生
《机械设计与制造》
北大核心
2005年第1期38-39,共2页
为了实现面粉搅拌机的工作头所需要的运动轨迹,采用了结构简单的内外啮合圆锥齿轮行星机构引导以获得精确综合的空间对称旋轮曲线,并且对机构进行了运动分析和结构设计。根据产品负载检测的工程分析结果表明,完全满足产品性能指标要求。
关键词
圆锥
齿轮
行星
机构
运动分析
结构设计
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职称材料
题名
全齿轮耦合机器人齿侧间隙建模与公差仿真
1
作者
蒋君侠
仲笑欧
吕林灿
来建良
金丁灿
机构
浙江大学机械工程学院
杭州景业智能科技股份有限公司
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1533-1542,共10页
基金
2022年度浙江省科技计划资助项目(2022C01054)
浙江大学机器人研究院自主科研项目资金资助项目.
文摘
鉴于全齿轮耦合机器人齿轮传动链长、反转频率高的特点,分析机器人的结构和传动原理.为了减小侧隙对机器人传动精度的影响,提出齿侧间隙理论建模及三维公差仿真分析方法.针对驱动端的圆柱齿轮机构,对齿侧间隙进行理论建模和公差仿真分析,两者相吻合.针对关节处的圆锥齿轮机构,提出将圆锥齿轮副等效为假想圆柱齿轮副的侧隙建模方法,与公差仿真分析结果吻合.以机器人肩关节偏摆传动链为分析对象计算机器人末端误差,为了降低齿侧间隙及其导致的传动链回程误差,提出圆锥齿轮加垫的计算方法和电机转角补偿方法,通过实验验证该补偿方法的有效性.
关键词
全
齿轮
耦合机器人
齿侧间隙
圆柱
齿轮
机构
圆锥齿轮机构
公差仿真
Keywords
fully gear-coupled robot
gear backlash
cylinder gear mechanism
bevel gear mechanism
tolerance simulation
分类号
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
实现空间对称旋轮轨迹行星机构的分析和设计
被引量：
1
2
作者
郭仁生
机构
佛山职业技术学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2005年第1期38-39,共2页
文摘
为了实现面粉搅拌机的工作头所需要的运动轨迹,采用了结构简单的内外啮合圆锥齿轮行星机构引导以获得精确综合的空间对称旋轮曲线,并且对机构进行了运动分析和结构设计。根据产品负载检测的工程分析结果表明,完全满足产品性能指标要求。
关键词
圆锥
齿轮
行星
机构
运动分析
结构设计
Keywords
Planetary bevel gear train
Kinematics analyze
Structure design
分类号
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全齿轮耦合机器人齿侧间隙建模与公差仿真
蒋君侠
仲笑欧
吕林灿
来建良
金丁灿
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
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职称材料
2
实现空间对称旋轮轨迹行星机构的分析和设计
郭仁生
《机械设计与制造》
北大核心
2005
1
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职称材料
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