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基于角增量和角速率的旋转矢量算法的等效性
被引量：
7
1
作者
王立冬
孟亚峰
高庆
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期340-344,共5页
推导了基于角增量和角速率的两种旋转矢量算法(RVA)及其计算误差,并从理论上分析、比较了两种RVA及其圆锥补偿误差(CCE);在不考虑传感器误差情况下,对两种算法的CCE进行了基于典型圆锥运动的仿真。结果表明,两种RVA的CCE由采样频率和圆...
推导了基于角增量和角速率的两种旋转矢量算法(RVA)及其计算误差,并从理论上分析、比较了两种RVA及其圆锥补偿误差(CCE);在不考虑传感器误差情况下,对两种算法的CCE进行了基于典型圆锥运动的仿真。结果表明,两种RVA的CCE由采样频率和圆锥运动频率的比值定量确定:当比值大于1 000时,相同子样数的两种算法的CCE相等;两种RVA具有圆锥误差补偿效应的范围为该比值介于3和1 000之间。在该有效范围内,CCE随比值的减小而单调增大,并且相同子样数的两种算法的CCE随着子样数的增大而趋于相等;当比值小于等于3时,两种算法的圆锥误差补偿效应同样减弱。从而得出两种算法的圆锥误差补偿效应的近似等效性。对于捷联惯组的设计、RVA的选择及其在惯组高动态环境下的应用具有一定指导作用。
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关键词
控制和导航
旋转矢量算法
圆锥
补偿
误差
圆锥误差补偿效应
捷联惯组
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职称材料
题名
基于角增量和角速率的旋转矢量算法的等效性
被引量：
7
1
作者
王立冬
孟亚峰
高庆
机构
军械工程学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期340-344,共5页
基金
国家自然科学基金(60671045)
文摘
推导了基于角增量和角速率的两种旋转矢量算法(RVA)及其计算误差,并从理论上分析、比较了两种RVA及其圆锥补偿误差(CCE);在不考虑传感器误差情况下,对两种算法的CCE进行了基于典型圆锥运动的仿真。结果表明,两种RVA的CCE由采样频率和圆锥运动频率的比值定量确定:当比值大于1 000时,相同子样数的两种算法的CCE相等;两种RVA具有圆锥误差补偿效应的范围为该比值介于3和1 000之间。在该有效范围内,CCE随比值的减小而单调增大,并且相同子样数的两种算法的CCE随着子样数的增大而趋于相等;当比值小于等于3时,两种算法的圆锥误差补偿效应同样减弱。从而得出两种算法的圆锥误差补偿效应的近似等效性。对于捷联惯组的设计、RVA的选择及其在惯组高动态环境下的应用具有一定指导作用。
关键词
控制和导航
旋转矢量算法
圆锥
补偿
误差
圆锥误差补偿效应
捷联惯组
Keywords
Control and navigation
Rotation vector algorithm
Coning compensation error
Coning error compensation function
Strapped-down inertial navigation system
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于角增量和角速率的旋转矢量算法的等效性
王立冬
孟亚峰
高庆
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
7
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