捷联惯导系统圆锥补偿算法研究 被引量：6

1

作者 王养柱 崔中兴 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第3期264-267,共4页

为了提高高动态环境下捷联惯性导航系统的精度 ,消除圆锥效应带来的误差 ,对圆锥补偿算法的设计和圆锥补偿误差特性进行了研究 .首先给出了旋转矢量方程和经典圆锥运动的角速度模型 ,进而推导出了经典圆锥运动的角增量公式、角增量叉乘... 为了提高高动态环境下捷联惯性导航系统的精度 ,消除圆锥效应带来的误差 ,对圆锥补偿算法的设计和圆锥补偿误差特性进行了研究 .首先给出了旋转矢量方程和经典圆锥运动的角速度模型 ,进而推导出了经典圆锥运动的角增量公式、角增量叉乘公式 ,建立了圆锥补偿系数方程 ,给出了基于该方法的 2 1种圆锥补偿算法 .并对圆锥补偿误差特性进行了仿真研究 。 展开更多

关键词 捷联惯性导航 算法 误差 圆锥补偿算法

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考虑幅相频畸变的激光惯导圆锥补偿算法设计 被引量：3

2

作者 翁浚 陈学忠 刘健宁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第3期302-308,共7页

激光惯导系统中角速度测量元件激光陀螺通过抖动轮安装在台体上,从频域角度看,其输出信号与台体真实的运动在幅值和相位存在微小畸变,这种畸变会引起圆锥补偿算法误差。为减弱该误差项,提出一种考虑激光陀螺幅相频特性的圆锥补偿算法的... 激光惯导系统中角速度测量元件激光陀螺通过抖动轮安装在台体上,从频域角度看,其输出信号与台体真实的运动在幅值和相位存在微小畸变,这种畸变会引起圆锥补偿算法误差。为减弱该误差项,提出一种考虑激光陀螺幅相频特性的圆锥补偿算法的设计方法。在传统圆锥补偿算法的基础上,改进的算法在设计过程中针对激光陀螺的谐振频率,结合惯导系统减振器的设计带宽,采用加权最小二乘的FIR滤波器设计思路,优化圆锥补偿算法的相关系数。最终,仿真试验结果表明在标准圆锥运动环境下采用改进的圆锥补偿算法,相对算法误差由31%减小到0.04%,为高精度激光陀螺惯导系统圆锥补偿算法的优化设计提供了理论支撑。 展开更多

关键词 圆锥补偿算法 幅相频特性 减振器 相对算法误差

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捷联惯导系统的圆锥误差补偿算法研究 被引量：11

3

作者 刘危 解旭辉 李圣怡 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第3期348-352,共5页

非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题。为了补偿由此引起的圆锥误差 ,本文对一些传统算法进行了分析和研究。由于以往各种算法一般都需要输入信息为角度信息 ,但对于高动态、恶... 非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题。为了补偿由此引起的圆锥误差 ,本文对一些传统算法进行了分析和研究。由于以往各种算法一般都需要输入信息为角度信息 ,但对于高动态、恶劣振动环境 ,角速度信息更有工程意义 ,所以针对输入信息为角速度的情形 ,提出了一类新的姿态算法 ,通过对比传统的算法 ,新算法在同样计算量、存储量的情况下有较优的性能 ,算法的精度较传统的算法高。另外 ,对新的姿态算法进行了误差分析 ,为其参数选择提供了选择标准 。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统 姿态算法 圆锥补偿算法

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一种新的捷联惯导系统圆锥误差补偿算法研究 被引量：8

4

作者 程承 潘泉 李汉舟 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2014年第1期1-4,共4页

鉴于传统圆锥误差补偿算法中忽略圆锥运动的幅值特性,并且存在泰勒级数高阶项截断误差的问题,基于传统圆锥误差补偿算法公式,通过载体不同的机动性能指标确定圆锥运动幅值特性,并利用最小二乘方法估计一组圆锥补偿算法的加权系数,从而... 鉴于传统圆锥误差补偿算法中忽略圆锥运动的幅值特性,并且存在泰勒级数高阶项截断误差的问题,基于传统圆锥误差补偿算法公式,通过载体不同的机动性能指标确定圆锥运动幅值特性,并利用最小二乘方法估计一组圆锥补偿算法的加权系数,从而得到一种新的捷联惯导系统圆锥误差补偿算法,仿真结果表明,文中算法对圆锥误差补偿效果优于传统算法。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统 等效旋转矢量 圆锥误差补偿算法 姿态算法

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基于对偶四元数的圆锥及划船误差补偿改进算法 被引量：5

5

作者 邢丽 熊智 +1 位作者 刘建业 杭义军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1336-1347,共12页

为提高高动态环境下的对偶四元数捷联惯性导航算法解算精度,将梯形数字积分算法应用于圆锥和划船误差补偿算法中,改进了姿态和速度解算算法,提高了对偶四元数捷联惯性导航算法的解算精度。在单个采样周期内,利用前一时刻采集的陀螺角速... 为提高高动态环境下的对偶四元数捷联惯性导航算法解算精度,将梯形数字积分算法应用于圆锥和划船误差补偿算法中,改进了姿态和速度解算算法,提高了对偶四元数捷联惯性导航算法的解算精度。在单个采样周期内,利用前一时刻采集的陀螺角速率信号和当前时刻采集的陀螺角速率信号,通过梯形积分方式计算角增量进行圆锥误差补偿;利用前一时刻采集的加速度计信号和当前时刻的加速度计信号,通过梯形积分方式计算速度增量并结合同一时刻的角增量进行划船误差补偿。通过设计的多组动态模拟仿真航迹验证表明,当角速率和比力作为圆锥和划船误差补偿算法输入时,梯形积分算法的精度高于传统的矩形积分算法,且航迹的动态性越高,改进算法的性能优势越显著。同时,通过动态跑车实验结果的分析对比,进一步验证了该改进算法的实用性。 展开更多

关键词 控制科学与技术 对偶四元数 捷联惯性导航算法 圆锥误差补偿算法 划船误差补偿算法 梯形积分方法

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基于对偶原理的二子样划船补偿算法 被引量：5

6

作者 余杨 张洪钺 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期326-329,共4页

划船补偿算法一般以典型划船运动为基础,利用最优化理论来进行推导.圆锥补偿算法不仅可利用最优化理论,还可利用Goodman-Robinson理论进行推导.利用对偶原理,将Goodman-Robinson理论下得到的二子样修正圆锥补偿算法推广至划船补偿算法... 划船补偿算法一般以典型划船运动为基础,利用最优化理论来进行推导.圆锥补偿算法不仅可利用最优化理论,还可利用Goodman-Robinson理论进行推导.利用对偶原理,将Goodman-Robinson理论下得到的二子样修正圆锥补偿算法推广至划船补偿算法设计中,得到一种改进的二子样划船补偿算法.在典型划船运动条件下,对得到的划船补偿算法进行了数字仿真,并与二子样优化划船补偿算法进行了对比研究.仿真结果表明,此改进二子样划船补偿算法能提高速度更新精度. 展开更多

关键词 划船运动 对偶原理 圆锥补偿算法 划船补偿算法

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捷联惯导中求解圆锥误差系数的通用算法 被引量：7

7

作者 严恭敏 杨小康 +1 位作者 翁浚 秦永元 《导航定位学报》 CSCD 2017年第3期1-4,23,共5页

在捷联惯导姿态更新算法中,针对传统的由等效旋转矢量微分方程求解多子样优化圆锥误差补偿系数的推导过程比较繁琐的问题,提出了一种新的计算任意子样数优化圆锥误差补偿系数的数值算法。在圆锥角运动条件下,新算法对角速度和角增量三... 在捷联惯导姿态更新算法中,针对传统的由等效旋转矢量微分方程求解多子样优化圆锥误差补偿系数的推导过程比较繁琐的问题,提出了一种新的计算任意子样数优化圆锥误差补偿系数的数值算法。在圆锥角运动条件下,新算法对角速度和角增量三角函数作泰勒级数展开,再根据圆锥误差积分和不同子样角增量叉乘计算过程中的多项式系数向量叉乘特点,将叉乘运算转化为多项式系数的卷积运算,新算法易于软件编程实现。最后,通过仿真计算给出了所有共计21种1~6子样优化圆锥误差补偿系数及相应的算法漂移。 展开更多

关键词 捷联姿态更新算法 优化圆锥误差补偿算法 等效旋转矢量 卷积运算 数值解

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捷联惯性导航系统的姿态算法优化设计 被引量：21

8

作者 刘巧光 杨海军 +2 位作者 郭美凤 滕云鹤 章燕申 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第2期2-6,共5页

在圆锥运动条件下，具有相同时间间隔的两个角增量的叉乘对圆锥补偿的贡献相等。本文根据这一特点，设计了一种捷联惯导系统姿态算法，在圆锥补偿获得相同精度的情况下，它的计算量较少。同时，利用此特点，推导出利用前一圆锥补偿周期... 在圆锥运动条件下，具有相同时间间隔的两个角增量的叉乘对圆锥补偿的贡献相等。本文根据这一特点，设计了一种捷联惯导系统姿态算法，在圆锥补偿获得相同精度的情况下，它的计算量较少。同时，利用此特点，推导出利用前一圆锥补偿周期的角增量进行圆锥补偿的算法，提高了补偿精度。本文给出了仿真实验结果。本文为研制激光陀螺捷联惯导系统提供了一种高精度算法。 展开更多

关键词 捷联惯性导航系统 姿态算法 圆锥补偿算法

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捷联惯性导航系统的姿态算法 被引量：10

9

作者 刘危 解旭辉 李圣怡 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期45-50,共6页

非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题 .为了补偿由此引起的圆锥误差 ,对一些传统算法进行了分析和研究 .由于以往各种算法过多过杂 ,不便于工程中选用 ,所以通过对传统的各种姿... 非互易向量的确定与补偿是影响高动态、恶劣振动环境下捷联惯性导航系统姿态矩阵计算的重要问题 .为了补偿由此引起的圆锥误差 ,对一些传统算法进行了分析和研究 .由于以往各种算法过多过杂 ,不便于工程中选用 ,所以通过对传统的各种姿态算法的原理及数学形式进行归纳分析和研究 ,提出了通用的算法公式 .另外 ,还提出将剩余误差表示为采样时间与角振动频率乘积的幂次 ,并根据此幂次来评定圆锥补偿算法的精度的方法 .在此基础上 ,对所提出的通用姿态算法公式进行了误差分析 ,得到了关于算法精度和参数之间关系的一些结论 ,为其参数选择提供了选择标准 。 展开更多

关键词 捷联式惯性导航 姿态算法 圆锥补偿算法

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捷联惯导系统姿态算法实现及工程应用 被引量：7

10

作者 田亚军 周刚 +5 位作者 胡军照 孙东雷 杨黔龙 闵涛 韩娟妮 尹立新 《四川兵工学报》 CAS 2011年第1期10-12,23,共4页

对适合工程应用的捷联惯导系统姿态算法进行分析,在随机干扰、陀螺漂移以及分辨率误差条件下进行了仿真,对姿态算法的精度和抗干扰性进行了考核,确定陀螺的指标和系统姿态算法,对系统进行了标定,将龙格库塔算法应用在捷联惯导系统工程... 对适合工程应用的捷联惯导系统姿态算法进行分析,在随机干扰、陀螺漂移以及分辨率误差条件下进行了仿真,对姿态算法的精度和抗干扰性进行了考核,确定陀螺的指标和系统姿态算法,对系统进行了标定,将龙格库塔算法应用在捷联惯导系统工程样机中,完成了捷联惯导系统工程样机的建立。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 圆锥补偿算法 四元数

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捷联惯导系统中的圆锥和伪圆锥运动研究 被引量：12

11

作者 余杨 张洪钺 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2006年第5期1-4,共4页

分别对圆锥运动和伪圆锥运动的产生原因、表达形式,以及对捷联惯导系统的影响进行了分析。由于圆锥运动和伪圆锥运动并不相同,因此圆锥运动补偿算法将对两者产生不同的效果。数字仿真表明,圆锥补偿算法可以大大降低经典圆锥运动对捷联... 分别对圆锥运动和伪圆锥运动的产生原因、表达形式,以及对捷联惯导系统的影响进行了分析。由于圆锥运动和伪圆锥运动并不相同,因此圆锥运动补偿算法将对两者产生不同的效果。数字仿真表明,圆锥补偿算法可以大大降低经典圆锥运动对捷联导航系统的不利影响,但同时却会增大伪圆锥运动对捷联导航系统的不利影响。因此在实际应用当中,应当结合圆锥运动和伪圆锥运动对系统的影响比重,选择合适的圆锥补偿算法。 展开更多

关键词 捷联惯性导航 圆锥运动 圆锥误差 伪圆锥运动 圆锥误差补偿算法

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