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全齿轮耦合机器人齿侧间隙建模与公差仿真
1
作者
蒋君侠
仲笑欧
+2 位作者
吕林灿
来建良
金丁灿
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1533-1542,共10页
鉴于全齿轮耦合机器人齿轮传动链长、反转频率高的特点,分析机器人的结构和传动原理.为了减小侧隙对机器人传动精度的影响,提出齿侧间隙理论建模及三维公差仿真分析方法.针对驱动端的圆柱齿轮机构,对齿侧间隙进行理论建模和公差仿真分析...
鉴于全齿轮耦合机器人齿轮传动链长、反转频率高的特点,分析机器人的结构和传动原理.为了减小侧隙对机器人传动精度的影响,提出齿侧间隙理论建模及三维公差仿真分析方法.针对驱动端的圆柱齿轮机构,对齿侧间隙进行理论建模和公差仿真分析,两者相吻合.针对关节处的圆锥齿轮机构,提出将圆锥齿轮副等效为假想圆柱齿轮副的侧隙建模方法,与公差仿真分析结果吻合.以机器人肩关节偏摆传动链为分析对象计算机器人末端误差,为了降低齿侧间隙及其导致的传动链回程误差,提出圆锥齿轮加垫的计算方法和电机转角补偿方法,通过实验验证该补偿方法的有效性.
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关键词
全
齿轮
耦合机器人
齿侧间隙
圆柱齿轮机构
圆锥
齿轮
机构
公差仿真
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职称材料
题名
全齿轮耦合机器人齿侧间隙建模与公差仿真
1
作者
蒋君侠
仲笑欧
吕林灿
来建良
金丁灿
机构
浙江大学机械工程学院
杭州景业智能科技股份有限公司
出处
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第8期1533-1542,共10页
基金
2022年度浙江省科技计划资助项目(2022C01054)
浙江大学机器人研究院自主科研项目资金资助项目.
文摘
鉴于全齿轮耦合机器人齿轮传动链长、反转频率高的特点,分析机器人的结构和传动原理.为了减小侧隙对机器人传动精度的影响,提出齿侧间隙理论建模及三维公差仿真分析方法.针对驱动端的圆柱齿轮机构,对齿侧间隙进行理论建模和公差仿真分析,两者相吻合.针对关节处的圆锥齿轮机构,提出将圆锥齿轮副等效为假想圆柱齿轮副的侧隙建模方法,与公差仿真分析结果吻合.以机器人肩关节偏摆传动链为分析对象计算机器人末端误差,为了降低齿侧间隙及其导致的传动链回程误差,提出圆锥齿轮加垫的计算方法和电机转角补偿方法,通过实验验证该补偿方法的有效性.
关键词
全
齿轮
耦合机器人
齿侧间隙
圆柱齿轮机构
圆锥
齿轮
机构
公差仿真
Keywords
fully gear-coupled robot
gear backlash
cylinder gear mechanism
bevel gear mechanism
tolerance simulation
分类号
TH132 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
全齿轮耦合机器人齿侧间隙建模与公差仿真
蒋君侠
仲笑欧
吕林灿
来建良
金丁灿
《浙江大学学报（工学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
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