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题名球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响
被引量：1
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作者
魏明明
傅卫平
张海山
王雯
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机构
西安理工大学
西安工业大学
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出处
《包装工程》
CAS
北大核心
2017年第3期104-108,共5页
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文摘
目的分析球关节摆角对6-PSS并联机器人工作空间的影响,衡量机器人能否完成预期作业任务。方法利用圆柱坐标快速搜索算法,结合机器人逆解,对6-PSS并联机器人的最大工作空间边界进行搜索,分析球关节最大摆角对机器人工作空间的形状和体积的影响。结果计算结果表明,球关节摆角主要影响机器人可达工作空间在xy平面上的大小。球关节最大摆角在5°~16°,机器人可达工作空间边界的体积呈近似直线增加,在16°~19°增长趋于平缓,在19°之后保持不变。结论在其他参数保持不变的前提下,球关节轴承最大摆角在19°之后不影响6-PSS并联机器人工作的空间大小。
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关键词
6-PSS并联机器人
运动学分析
工作空间
圆柱坐标快速搜索算法
球关节摆角
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Keywords
6-PSS parallel manipulator
kinematics analysis
workspace
cylindrical coordinate fast search algorithm
ball joint bearing angle
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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