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题名圆弧足被动行走机器人动力学参数影响研究
被引量:2
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作者
张婉婉
高建设
高家昌
王高峰
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机构
郑州大学机械与动力工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第2期198-203,209,共7页
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基金
河南省高等学校重点科研项目(19A460008)
国家自然科学基金资助项目(U1304510)。
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文摘
被动行走机器人运动特性主要取决于动力学参数的选择。为研究参数变化对机器人步态的影响,以圆弧足被动行走机器人为研究对象,利用拉格朗日方法建立动力学方程并进行了数值仿真。借助分岔理论研究了圆弧足半径、质心位置、转动惯量和斜坡倾角对机器人稳定步态的影响。采用正交扰动向量法求解被动行走机器人这种非光滑系统的李雅普诺夫指数,对分岔动力学进行了验证。结果表明:随着质心位置、转动惯量和斜坡倾角增大,机器人步态出现倍周期分岔现象,当圆弧足半径在特定区间内增大时机器人仍保持周期一步态,但足半径过度增大会导致步态失稳;另外,双参数研究中对圆弧足半径和质心位置联合作用下机器人稳定参数区间变化进行了分析,并且发现机器人步态呈现出逆倍周期分岔现象。该研究结果为未来双足步行机器人的优化设计和主动控制提供了重要参考。
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关键词
圆弧足被动行走机器人
动力学参数
分岔与混沌
李雅普诺夫指数
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Keywords
Passive Walking Robot with Arc Feet
Dynamic Parameters
Bifurcation and Chaos
Lyapunov Exponent
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名欠驱动两足步行机器人研究现状
被引量:4
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作者
绳涛
王剑
马宏绪
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机构
国防科技大学机器人实验室
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出处
《控制工程》
CSCD
2008年第4期456-460,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(60475035)
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文摘
针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。
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关键词
被动行走
两足机器人
欠驱动系统
步态规划
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Keywords
passive walking
biped robot
underactuated system
gait planning
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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