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一种双机械臂的避障运动轨迹规划方法
被引量：
9
1
作者
付青
王直
《电子设计工程》
2017年第16期68-72,共5页
本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分,其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用DH矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模,进而通过基于...
本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分,其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用DH矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模,进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划,得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后,使用优化的人工势场法,使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷,提升机械臂运动轨迹规划效果。
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关键词
D—H矩阵
笛卡尔空间
圆弧插补法
人工势场
法
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职称材料
题名
一种双机械臂的避障运动轨迹规划方法
被引量：
9
1
作者
付青
王直
机构
江苏科技大学电子与信息学院
出处
《电子设计工程》
2017年第16期68-72,共5页
文摘
本文讨论一种应用于血凝检测系统的两自由度的双机械臂的运动轨迹规划的算法优化问题。机械臂是该系统的重要组成部分,其工作状态直接关系到整个系统运行的稳定和可靠。文中采用DH矩阵对双机械臂的位置和姿态进行数学建模,进而通过基于笛卡尔空间的圆弧插补法进行路径规划,得到更加平滑机械臂运动轨迹。最后,使用优化的人工势场法,使双机械臂在无碰撞的情况下顺利达到目标点。MATLAB仿真实验证明改进的算法能够较好的弥补传统人工势场法的缺陷,提升机械臂运动轨迹规划效果。
关键词
D—H矩阵
笛卡尔空间
圆弧插补法
人工势场
法
Keywords
D-H transforming matrix
cartesianspace
method of circular interpolation
artificialpotential field
分类号
TN02 [电子电信—物理电子学]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
一种双机械臂的避障运动轨迹规划方法
付青
王直
《电子设计工程》
2017
9
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