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题名巡检机器人导航系统研究与设计
被引量：2
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作者
宋明磊
谢丽蓉
安冬
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机构
新疆大学电气工程学院
中国农业大学信息与电子工程学院
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出处
《现代电子技术》
2022年第24期23-29,共7页
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基金
国家重点研发计划(2019YFD0901004⁃01)。
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文摘
针对渔场巡检导航出现的行驶速度慢、安全系数低等问题,文中提出一种RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统。在大范围内,使用实时差分定位(RTK)获取巡检机器人的准确位置,通过无模型自适应控制(MFAC)方式控制巡检机器人运行速度并按照既定路线行驶。采用单目相机获取障碍物图片数据,通过生成式对抗网络(GAN)对图片进行处理;然后设计卷积神经网络(CNN)训练分类模型,通过模型对巡检机器人行驶中的实时图片进行分类处理,若识别到巡检机器人前方存在障碍物,则切换为GAN⁃CNN⁃MFAC视觉避障,对障碍物进行避障。实验结果表明,RTK⁃GAN⁃CNN⁃MFAC组合导航系统在无障碍物时运动速度较快,遇到障碍物时可以安全避开,具有良好的有效性和实时性。
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关键词
组合导航
巡检机器人
位置获取
运行速度控制
图片数据获取
图片处理
分类模型设计
视觉避障
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Keywords
integrated navigation
patrol inspection robot
location acquisition
operation speed control
picture data acquisition
picture processing
classfication model design
visual obstacle avoidance
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分类号
TN820.4-34
[电子电信—信息与通信工程]
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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