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带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法
被引量：
11
1
作者
高振东
苏剑波
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期23-27,共5页
提出一种新的带有时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法,用于存在时延的无标定视觉伺服系统.传统的图像雅可比矩阵估计方法没有考虑时延影响,从而产生较大的估计误差.为了补偿时延,本文采用局部拟合方法估计图像雅可比矩阵,以获得当前...
提出一种新的带有时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法,用于存在时延的无标定视觉伺服系统.传统的图像雅可比矩阵估计方法没有考虑时延影响,从而产生较大的估计误差.为了补偿时延,本文采用局部拟合方法估计图像雅可比矩阵,以获得当前时刻更准确的图像雅可比矩阵估值,并可对图像预补偿.本文以无标定的移动机器人和视觉传感器为实验对象,仿真和实验表明该方法改善了系统的动态性能,减小了稳态误差,从而验证带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法的可行性和有效性.
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关键词
无标定视觉伺服
时延补偿
图像雅可比矩阵估计
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职称材料
具有一种新的图像雅可比矩阵估计方法的无定标视觉伺服(英文)
被引量：
2
2
作者
武波
李惠光
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第14期3767-3771,共5页
对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一种直接自适应控制方案实现位置控制或轨迹跟踪;利用矩阵变换的方法使得图像雅可比矩阵的组成元素线性地出...
对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一种直接自适应控制方案实现位置控制或轨迹跟踪;利用矩阵变换的方法使得图像雅可比矩阵的组成元素线性地出现在闭环动力学方程中,从而设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性。仿真结果验证了该方法的有效性。
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关键词
自适应控制
图像雅可比矩阵估计
无定标视觉伺服
机器人动力学
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职称材料
题名
带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法
被引量：
11
1
作者
高振东
苏剑波
机构
上海交通大学自动化系
出处
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期23-27,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(60675041)
文摘
提出一种新的带有时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法,用于存在时延的无标定视觉伺服系统.传统的图像雅可比矩阵估计方法没有考虑时延影响,从而产生较大的估计误差.为了补偿时延,本文采用局部拟合方法估计图像雅可比矩阵,以获得当前时刻更准确的图像雅可比矩阵估值,并可对图像预补偿.本文以无标定的移动机器人和视觉传感器为实验对象,仿真和实验表明该方法改善了系统的动态性能,减小了稳态误差,从而验证带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法的可行性和有效性.
关键词
无标定视觉伺服
时延补偿
图像雅可比矩阵估计
Keywords
uncalibrated visual servoing
time-delay compensation
image Jacobian matrix estimation
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
具有一种新的图像雅可比矩阵估计方法的无定标视觉伺服(英文)
被引量：
2
2
作者
武波
李惠光
机构
燕山大学电气工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008年第14期3767-3771,共5页
文摘
对于基于图像的具有手眼或固定摄像机模式的视觉伺服,考虑机器人的运动学及动力学特性,在摄像机的内外参数未知的情况下,提出了一种直接自适应控制方案实现位置控制或轨迹跟踪;利用矩阵变换的方法使得图像雅可比矩阵的组成元素线性地出现在闭环动力学方程中,从而设计了一种新的自适应估计方法在线估计图像雅可比矩阵;利用李亚普诺夫的方法证明了图像误差的渐近收敛性。仿真结果验证了该方法的有效性。
关键词
自适应控制
图像雅可比矩阵估计
无定标视觉伺服
机器人动力学
Keywords
adaptive control
image Jacobian matrix estimation
uncalibrated visual servoing
robot dynamics
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
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被引量
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1
带有时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法
高振东
苏剑波
《控制理论与应用》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009
11
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职称材料
2
具有一种新的图像雅可比矩阵估计方法的无定标视觉伺服(英文)
武波
李惠光
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2008
2
在线阅读
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职称材料
已选择
0
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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