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一种用于图像特征提取的改进ORB-SLAM算法
被引量：
16
1
作者
张良桥
陈国良
+2 位作者
许晓东
连达军
王睿
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2019年第3期16-20,共5页
针对复杂室内环境下视觉SLAM定位存在实时性差、轨迹漂移等问题,本文提出了一种基于图像特征提取方法的ORBSLAM算法。该算法在前端中提高图像特征检测与匹配的效率和精度,引入闭环检测策略优化相机位姿轨迹,提高定位精度。以不同来源图...
针对复杂室内环境下视觉SLAM定位存在实时性差、轨迹漂移等问题,本文提出了一种基于图像特征提取方法的ORBSLAM算法。该算法在前端中提高图像特征检测与匹配的效率和精度,引入闭环检测策略优化相机位姿轨迹,提高定位精度。以不同来源图像对比分析不同特征提取算法SIFT、SURF、ORB的有效性,运用该算法估计机器人运动轨迹,与真实轨迹相对位姿误差为0.144 8 m,试验表明所提出的方法切实可行,具有较高的稳健性。
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关键词
视觉SLAM
图像特征检测与匹配
ORB-SLAM
回环
检测
位姿估计
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职称材料
题名
一种用于图像特征提取的改进ORB-SLAM算法
被引量：
16
1
作者
张良桥
陈国良
许晓东
连达军
王睿
机构
中国矿业大学环境与测绘学院
中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室
苏州科技大学环境学院
出处
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2019年第3期16-20,共5页
基金
国家重点研发计划(2016YFB0502105)
江苏省自然科学基金(BK20161181)
+1 种基金
国家自然科学基金(41371423)
江苏高校品牌专业建设工程(PPZY2015B144)
文摘
针对复杂室内环境下视觉SLAM定位存在实时性差、轨迹漂移等问题,本文提出了一种基于图像特征提取方法的ORBSLAM算法。该算法在前端中提高图像特征检测与匹配的效率和精度,引入闭环检测策略优化相机位姿轨迹,提高定位精度。以不同来源图像对比分析不同特征提取算法SIFT、SURF、ORB的有效性,运用该算法估计机器人运动轨迹,与真实轨迹相对位姿误差为0.144 8 m,试验表明所提出的方法切实可行,具有较高的稳健性。
关键词
视觉SLAM
图像特征检测与匹配
ORB-SLAM
回环
检测
位姿估计
Keywords
V-SLAM
image feature detection and matching
ORB-SLAM
loop detection
pose estimation
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种用于图像特征提取的改进ORB-SLAM算法
张良桥
陈国良
许晓东
连达军
王睿
《测绘通报》
CSCD
北大核心
2019
16
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