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基于图像和线激光融合的多阶段物体位姿估计方法
1
作者
倪涵静
李正强
刘益军
《广东电力》
北大核心
2025年第7期11-18,共8页
针对配电网杆塔附件尺寸小,传统基于目标检测的定位方法难以满足配电网杆塔附件自动化检修与更换需求的问题,提出一种基于图像和线激光融合的多阶段物体位姿估计方法。该方法首先采用所设计的改进数据采集方法获取标定数据,实现相机与...
针对配电网杆塔附件尺寸小,传统基于目标检测的定位方法难以满足配电网杆塔附件自动化检修与更换需求的问题,提出一种基于图像和线激光融合的多阶段物体位姿估计方法。该方法首先采用所设计的改进数据采集方法获取标定数据,实现相机与线激光外参快速、准确标定;然后基于动态迭代策略结合相机内参,实现杆塔附件末端的快速定位;最后通过目标检测与距离阈值结合的点云滤波算法获取附件末端点云,从而拟合得到附件末端位姿。实验结果表明,所提多阶段物体位姿估计方法在实验室环境和室外的定位误差均值分别为1.93 mm和1.91 mm,在配电网附件检修应用中,附件末端对准的平均成功率为94.7%。所提方法可为实现杆塔附件自动化检修与更换提供技术支撑。
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关键词
多阶段
物体位姿估计
图像与线激光融合
配电网杆塔附件
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职称材料
题名
基于图像和线激光融合的多阶段物体位姿估计方法
1
作者
倪涵静
李正强
刘益军
机构
广东电网有限责任公司佛山供电局
出处
《广东电力》
北大核心
2025年第7期11-18,共8页
基金
中国南方电网有限责任公司科技项目(GDKJXM20230884/030600KC23070019)。
文摘
针对配电网杆塔附件尺寸小,传统基于目标检测的定位方法难以满足配电网杆塔附件自动化检修与更换需求的问题,提出一种基于图像和线激光融合的多阶段物体位姿估计方法。该方法首先采用所设计的改进数据采集方法获取标定数据,实现相机与线激光外参快速、准确标定;然后基于动态迭代策略结合相机内参,实现杆塔附件末端的快速定位;最后通过目标检测与距离阈值结合的点云滤波算法获取附件末端点云,从而拟合得到附件末端位姿。实验结果表明,所提多阶段物体位姿估计方法在实验室环境和室外的定位误差均值分别为1.93 mm和1.91 mm,在配电网附件检修应用中,附件末端对准的平均成功率为94.7%。所提方法可为实现杆塔附件自动化检修与更换提供技术支撑。
关键词
多阶段
物体位姿估计
图像与线激光融合
配电网杆塔附件
Keywords
multi-stage
object pose estimation
image and line laser fusion
distribution network tower accessories
分类号
TM754 [电气工程—电力系统及自动化]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于图像和线激光融合的多阶段物体位姿估计方法
倪涵静
李正强
刘益军
《广东电力》
北大核心
2025
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