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基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制 被引量:12
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作者 凌颢 王国慧 +2 位作者 易波 李建民 朱晒红 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期179-186,共8页
针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差... 针对国产腹腔镜手术机器人轨迹跟踪控制的关键问题,在动力学模型的基础上,构建了自适应模糊滑模控制系统。该方法采用快速非奇异终端滑模面,确保系统能够在有限时间内收敛,并且避免了控制奇异的问题,同时运用模糊逻辑控制,根据系统误差的变化动态调节滑模切换项的大小,在保留滑模控制鲁棒性的基础上,减小了系统的抖振,提高了被控系统的跟踪精度和鲁棒性。仿真结果显示,所设计的方法具有收敛速度快、稳态精度高、力矩脉动小的特点,能够将位置的收敛时间从0.6~0.9s减小到0.1s,稳态误差峰值由0.035rad减小到0.01rad。针对动物活体组织的实验结果显示,所设计的控制系统能够实现机械手术臂对医生操作信息的准确跟踪,为手术的顺利实施提供了保障。 展开更多
关键词 国产腹腔镜手术机器人 轨迹跟踪控制 快速非奇异终端模糊滑模控制 抖振
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小儿腹部外科机器人手术与常规腹腔镜手术的开展现状:基于对比研究文献的评价
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作者 李索林 孙驰 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期506-511,共6页
当前, 机器人手术在小儿外科逐步开展, 然而, 其与常规腹腔镜手术相比, 临床效果和安全性仍然存在争议。本文旨在评价小儿机器人手术与常规腹腔镜手术在操作复杂程度、术后并发症、住院时间以及患者满意度等方面的优劣。通过对现有对比... 当前, 机器人手术在小儿外科逐步开展, 然而, 其与常规腹腔镜手术相比, 临床效果和安全性仍然存在争议。本文旨在评价小儿机器人手术与常规腹腔镜手术在操作复杂程度、术后并发症、住院时间以及患者满意度等方面的优劣。通过对现有对比研究文献的综合分析, 机器人手术在小儿复杂重建类手术中表现更佳, 但同时也面临高昂成本和设备限制等问题。建议在选择手术方式时, 综合考虑患儿具体情况和手术适应证, 作出更为合理的决策。 展开更多
关键词 机器人手术 腹腔镜手术 治疗结果 费用效益分析 儿童
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日间手术模式下儿童卵巢良性肿瘤腹腔镜及机器人手术的安全性和可行性研究
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作者 唐银炳 高志刚 +14 位作者 熊洁妮 贺敏 吴璇 孟锦雯 章立峰 蔡嘉斌 鲁冬芳 刘铭 王宇伟 丁浙玉 王棋 侯力 陈明 陶挺 王金湖 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期532-541,共10页
目的探讨日间手术模式下开展腹腔镜及机器人辅助下儿童卵巢良性肿瘤手术的安全性和可行性。方法回顾性分析2020年1月至2024年12月浙江大学医学院附属儿童医院完成的327例卵巢良性肿瘤微创切除病例临床资料, 根据手术方式分为腹腔镜手术... 目的探讨日间手术模式下开展腹腔镜及机器人辅助下儿童卵巢良性肿瘤手术的安全性和可行性。方法回顾性分析2020年1月至2024年12月浙江大学医学院附属儿童医院完成的327例卵巢良性肿瘤微创切除病例临床资料, 根据手术方式分为腹腔镜手术组(n=296)和机器人手术组(n=31), 比较两种手术方式在日间手术模式和非日间手术模式下患儿一般资料、住院时间、住院费用、手术时间和术后并发症等方面的差异。结果 327例患儿均顺利完成卵巢肿瘤微创切除术。无论是腹腔镜手术组还是机器人手术组, 日间手术模式和非日间手术模式在患儿年龄、地域、肿瘤单双侧占比、肿瘤长径、美国麻醉医师协会(American Society of Anesthesiologists, ASA)分级、手术时间、术中出血量、引流管留置率、病理类型、术后并发症、非计划再就诊率、术后肿瘤同侧复发和对侧新发比率上比较, 差异均无统计学意义(P>0.05)。在腹腔镜手术组中, 日间手术模式患儿住院时间和住院费用分别为(24.32±3.63)h和(9 288±1 752)元, 非日间手术模式患儿分别为(92.52±37.69)h和(11 860±2 689)元, 差异均有统计学意义(P<0.05)。在机器人手术组中, 日间手术模式患儿住院时间和住院费用分别为(24.62±1.02)h和(50 258±1 364)元, 非日间手术模式患儿分别为(107.2±52.68)h和(53 615±2 246)元, 差异均有统计学意义(P<0.05)。机器人手术组与腹腔镜手术组在住院时间、手术时间、术后并发症等方面比较, 差异均无统计学意义(P>0.05), 但住院费用较高(P<0.05)。结论日间手术模式下开展儿童卵巢良性肿瘤腹腔镜微创切除术或机器人辅助下微创切除术均安全可行;日间手术模式与非日间手术模式相比, 治疗效果无显著差异, 但缩短了住院时间, 且减少了治疗费用, 值得临床推广。 展开更多
关键词 卵巢肿瘤 儿童 日间手术 微创手术 腹腔镜手术 机器人手术 对比研究
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机器人胰腺实质保留手术与腹腔镜胰腺实质保留手术治疗胰腺神经内分泌肿瘤的效果比较
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作者 翁桂湖 曹喆 +1 位作者 刘悦泽 张太平 《临床肝胆病杂志》 北大核心 2025年第6期1156-1160,共5页
目的 对比分析机器人辅助胰腺实质保留手术(R-PSP)与腹腔镜胰腺实质保留手术(L-PSP)在胰腺神经内分泌肿瘤(p NEN)中的临床应用情况,评估R-PSP术式的安全性和有效性。方法 回顾性分析2017年12月—2023年8月于中国医学科学院北京协和医学... 目的 对比分析机器人辅助胰腺实质保留手术(R-PSP)与腹腔镜胰腺实质保留手术(L-PSP)在胰腺神经内分泌肿瘤(p NEN)中的临床应用情况,评估R-PSP术式的安全性和有效性。方法 回顾性分析2017年12月—2023年8月于中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院基本外科行胰腺实质保留手术的p NEN患者临床资料,根据微创术式的不同,将纳入患者分为R-PSP组和L-PSP组。从微创效果、术后并发症结局及肿瘤学疗效3个方面分析R-PSP与L-PSP的差异。计量资料两组间比较采用成组t检验或Mann-Whitney U检验。计数资料两组间比较采用χ^(2)检验或Fisher精确检验。等级资料两组间比较采用Mann-Whitney U检验。结果 共纳入p NEN患者45例,其中R-PSP组9例,L-PSP组36例,两组患者基线资料比较,差异均无统计学意义(P值均>0.05)。两组间在手术时间、术中出血量、术中输血、中转开腹率方面未见明显差异(P值均>0.05)。与L-PSP组相比,R-PSP组术后住院时间显著延长[10.00(9.00~15.00) d vs 7.50(6.00~10.00) d,Z=-2.356,P=0.017],住院费用更高[86 610.44(81 905.39~114 401.24)元vs 38 781.20(31 708.39~50 514.76)元,Z=-4.001,P<0.001]。两组在术后严重并发症(Clavien-Dindo分级≥Ⅲ级)、临床相关胰腺术后胰瘘、胃延迟排空、腹腔感染等术后并发症发生率方面差异均无统计学意义(P值均>0.05)。两组间术后90 d病死率均为0。结论 R-PSP在p NEN患者临床应用的安全性和有效性方面表现尚可。 展开更多
关键词 胰腺神经内分泌肿瘤 机器人手术 腹腔镜检查 治疗结果
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机器人辅助与腹腔镜辅助手术治疗新生儿环状胰腺的对比研究
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作者 甘元竹 郑泽兵 +12 位作者 汪辉娟 汤成艳 杜青 祝代威 龚元 周万康 黄露 夏兴容 李泽平 廖昱 廖喜琳 刘远梅 金祝 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期542-547,共6页
目的比较达芬奇机器人辅助与腹腔镜辅助十二指肠菱形吻合术治疗新生儿环状胰腺的疗效与安全性。方法回顾性分析2021年1月至2024年6月遵义医科大学附属医院收治的35例环状胰腺患儿临床资料, 根据手术方式的不同分为机器人手术组(n=14)和... 目的比较达芬奇机器人辅助与腹腔镜辅助十二指肠菱形吻合术治疗新生儿环状胰腺的疗效与安全性。方法回顾性分析2021年1月至2024年6月遵义医科大学附属医院收治的35例环状胰腺患儿临床资料, 根据手术方式的不同分为机器人手术组(n=14)和腹腔镜手术组(n=21)。比较两组手术时间、肠吻合时间、术中出血量、术后肠内营养时间、完全经口喂养时间、引流管拔除时间、术后住院时间、住院费用等指标。结果与腹腔镜手术组相比, 机器人手术组的手术时间较长[(184.6±25.4)min比(159.7±26.1)min], 肠吻合时间显著缩短[(35.8±2.4)min比(47.7±4.2)min], 术中出血量更少[4.0(3.0, 5.0)mL比6.0(5.0, 7.5)mL];拔除引流管的时间更早[4.0(3.0, 4.25)天比5(5.0, 6.0)天], 住院费用较高[4.0(3.8, 4.2)万元比2.4(2.3, 2.5)万元], 以上差异均具有统计学意义(P<0.05)。两组在术后住院时间、术后肠内营养时间、完全经口喂养时间及术后并发症发生率方面比较, 差异无统计学意义(P>0.05)。两组术后均无一例发生吻合口瘘、吻合口狭窄、再次手术或意外再住院等。结论机器人手术系统用于新生儿环状胰腺手术安全可行, 术中出血少, 降低了十二指肠吻合的难度, 短期预后好。 展开更多
关键词 环状胰腺 婴儿 新生 机器人手术 腹腔镜手术 治疗结果
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机器人辅助完全腹腔镜下手术一期治疗胰十二指肠Ⅴ级复合损伤
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作者 兰梦龙 曾纪晓 +2 位作者 徐晓钢 叶志华 刘斐 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第1期73-78,共6页
目的总结急诊行机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补+胰体空肠吻合术一期治疗胰十二指肠Ⅴ级复合损伤的手术经验。方法回顾性分析2024年6月广州医科大学附属妇女儿童医疗中心胃肠外科急诊行机器人辅助手术一期治疗的1例胰十二指肠Ⅴ级... 目的总结急诊行机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补+胰体空肠吻合术一期治疗胰十二指肠Ⅴ级复合损伤的手术经验。方法回顾性分析2024年6月广州医科大学附属妇女儿童医疗中心胃肠外科急诊行机器人辅助手术一期治疗的1例胰十二指肠Ⅴ级复合损伤患儿的诊疗经过。总结机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补术、胰体空肠吻合术的Trocar布局、手术步骤及关键点、围手术期管理及治疗结局等相关经验。结果患儿男,8岁,因"自行车把撞击腹部后腹痛、呕吐29 h"自外院转入,术前影像学检查提示为胰头断裂、十二指肠穿孔,急诊行机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补、胰体空肠吻合术,手术使用达芬奇机器人手术系统,采用"4臂加1辅助孔法",手术时长11 h,出血量50 mL,术中输红细胞悬液1 U,术后给予抑酸、生长抑素、静脉营养等治疗,术后无出血、胰漏、胆漏、肠漏等严重并发症,术后14 d出院。结论急诊行机器人辅助完全腹腔镜下十二指肠修补、胰体空肠吻合术治疗儿童胰十二指肠Ⅴ级复合损伤能够一期达到根治目标,术后恢复快,住院时间短。 展开更多
关键词 腹腔镜 胰管空肠吻合术 外科手术 儿童 机器人手术
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机器人辅助单孔多通道腹腔镜手术:改良三孔法在小儿胆总管囊肿根治术中的应用
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作者 史若乂 王晓晖 +4 位作者 张书峰 王霖 高建 王双双 孙英豪 《中国微创外科杂志》 北大核心 2025年第5期275-281,共7页
目的探讨改良三孔法机器人辅助单孔多通道腹腔镜手术在小儿胆总管囊肿根治术中的应用效果。方法2022年3月~2024年6月我科对20例先天性胆总管囊肿行改良三孔法机器人辅助胆总管囊肿根治性切除联合肝总管空肠Roux-en-Y吻合术。单孔多通道... 目的探讨改良三孔法机器人辅助单孔多通道腹腔镜手术在小儿胆总管囊肿根治术中的应用效果。方法2022年3月~2024年6月我科对20例先天性胆总管囊肿行改良三孔法机器人辅助胆总管囊肿根治性切除联合肝总管空肠Roux-en-Y吻合术。单孔多通道腹腔镜装置经脐部切口置入,右侧肋缘下和左侧肋缘下分别置入8 mm trocar用于机械臂操作。在机器人对接前预先经脐部单孔装置体外完成空肠-空肠吻合术,对接后机器人腔镜下完成囊肿切除联合肝总管空肠吻合重建等操作。结果20例患儿手术均顺利完成,无中转开腹,无术中输血。手术时间(269.8±23.3)min,机器人操作时间(123.8±11.1)min,术中出血量(8.3±3.9)ml。术后排气时间(30.8±9.8)h,5~6 d拔除腹腔引流管,术后住院7~8 d。术前11例肝功能丙氨酸氨基转移酶和天冬氨酸氨基转移酶升高的患儿术后第7天10例指标降至正常,6例术前胆红素升高的患儿术后第7天4例恢复正常。20例随访3~6个月,腹部超声未见吻合口狭窄、胆管炎或其他严重并发症。结论改良三孔法机器人辅助单孔多通道腹腔镜手术治疗小儿胆总管囊肿安全可行。 展开更多
关键词 先天性胆总管囊肿 机器人辅助腹腔镜手术 单孔多通道装置 改良三孔法
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腹腔镜与机器人辅助腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术的对比研究
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作者 曹华林 廖松柏 +6 位作者 陈小叶 姜心诚 叶惟靖 易小钰 卓然 李品 周辉霞 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期519-524,共6页
目的比较腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术(laparoscopic ureteral reimplantation, LUR)与机器人辅助腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术(robot-assisted laparoscopic ureteral reimplantation, RALUR)治疗儿童原发性梗阻性巨输尿... 目的比较腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术(laparoscopic ureteral reimplantation, LUR)与机器人辅助腹腔镜Lich-Gregoir输尿管膀胱再植术(robot-assisted laparoscopic ureteral reimplantation, RALUR)治疗儿童原发性梗阻性巨输尿管(primary obstructive megaureter, POM)和膀胱输尿管反流(vesicoureteral reflux, VUR)的临床疗效。方法回顾性分析2019年5月至2023年12月广西壮族自治区南溪山医院、上海交通大学医学院附属仁济医院浦南分院、解放军总医院第七医学中心儿科医学部应用LUR与RALUR治疗的52例POM和VUR患儿临床资料。按照不同手术方式分为LUR组(21例)和RALUR组(31例)。比较两组患儿基线数据、手术时间、术中出血量、引流管留置时间、术后住院时间、住院总费用、术者与助手舒适度评分、术后并发症发生率及手术成功率方面的差异。结果 52例均顺利完成手术, 无一例中转开放手术, 术中无一例严重并发症发生。两组患儿年龄(P=0.337)、性别(P=0.971)、患病侧别(P=0.778)和病因诊断(P=0.695)方面比较, 差异均无统计学意义。手术时间:RALUR组为(109.5±11.3)min, 较LUR组的(149.5±19.3)min短, 差异有统计学意义(P<0.001);术者舒适度评分:RALUR组为(7.3±0.9)分, 较LUR组的(4.5±1.1)分高, 差异有统计学意义(P<0.001);助手舒适度评分:RALUR组为(7.9±0.7)分, 较LUR组的(3.7±0.6)分高, 差异有统计学意义(P<0.001);住院总费用:RALUR组为(7.1±0.6)万元, 较LUR组的(3.1±0.4)万元高, 差异有统计学意义(P<0.001)。LUR组与RALUR组在术中出血量[10(10.0, 15.0)mL比10(10.0, 15.0)mL, P=0.532]、引流管留置时间[(4.7±0.7) d比(4.5±0.6)d, P=0.239]、术后住院时间[(6.3±1.6)d比(6.3±1.0) d, P=0.977]、术后并发症发生率(33.3%比29.0%, P=0.742)和手术成功率(100%比100%, P=1.000)方面比较, 差异均无统计学意义(P>0.05)。结论 LUR与RALUR均是治疗儿童POM和VUR安全、有效的方法;与LUR相比, RALUR具有手术时间更短、术者与助手舒适度更高等优点。 展开更多
关键词 原发性梗阻性巨输尿管 原发性膀胱输尿反流 腹腔镜手术 机器人手术 泌尿外科手术 治疗结果 儿童 对比研究
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传统单孔腹腔镜与机器人辅助单孔腹腔镜手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变的疗效比较 被引量:1
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作者 骆明双 高贺云 +5 位作者 易跃雄 张蔚 郭云凯 余山桢 张欣 张文 《临床小儿外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第6期567-571,共5页
目的初步比较第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术与传统单孔腹腔镜手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变的临床效果。方法回顾性分析2018年1月至2023年3月在武汉大学中南医院行第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术和传统单孔腹腔镜手... 目的初步比较第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术与传统单孔腹腔镜手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变的临床效果。方法回顾性分析2018年1月至2023年3月在武汉大学中南医院行第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术和传统单孔腹腔镜手术的儿童及青少年卵巢良性病变患者临床资料,采取第四代达芬奇机器人辅助单孔腹腔镜手术(robot-assisted laparoscopic single port surgery,R-LESS)13例(R-LESS组),采取传统单孔腹腔镜手术(laparoscopic single port surgery,LESS)22例(LESS组)。统计两组患儿手术时间、术中出血量、卵巢扭转情况、卵巢肿瘤体积、术中有无卵巢肿瘤破裂、是否放置引流管、术后并发症发生率、住院时间、住院费用以及随访情况。结果R-LESS组与LESS组手术时间[161.38(103.00,201.00)min比136.31(100.50,171.50)min]、术中出血量[21.15(10.00,32.50)mL比45.23(10.00,50.00)mL]、卵巢扭转发生率(15%比32%)、术中卵巢肿瘤破裂发生率(23%比36%)、引流管放置率(23%比23%)、术后并发症发生率(8%比6%)以及随访时间[20.70(11.00,29.50)个月比28.09(9.25,46.25)个月]比较,差异均无统计学意义(P>0.05);R-LESS组较LESS组术后住院时间减少[4.23(3.00,5.00)d比5.05(3.75,6.25)d],住院费用增多[(40557.01±4036.29)元比(26456.32±6413.30)元],差异有统计学意义(P<0.05)。结论R-LESS手术治疗儿童及青少年卵巢良性病变安全可行。与LESS手术相比,R-LESS术后患儿恢复更快,但住院费用较高。R-LESS手术可作为治疗儿童及青少年卵巢良性病变的一种选择,未来仍需进行大样本对比研究以进一步验证。 展开更多
关键词 卵巢良性病变 腹腔镜检查 机器人手术 外科手术 治疗结果 儿童 青少年
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机器人辅助单孔腹腔镜手术在儿童重复肾治疗中的探索 被引量:1
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作者 郭云凯 高贺云 +7 位作者 张文 宋学敏 赵国艳 余山桢 胡涛 李庚 杜国伟 骆明双 《临床小儿外科杂志》 CSCD 北大核心 2024年第9期850-856,共7页
目的探讨第四代达芬奇(Xi)机器人辅助单孔腹腔镜手术在儿童重复肾手术中的应用技巧及临床疗效。方法本研究为回顾性研究, 收集武汉大学中南医院小儿外科于2020年6月到2023年6月行单孔机器人手术治疗的10例重复肾患儿临床资料。其中男1... 目的探讨第四代达芬奇(Xi)机器人辅助单孔腹腔镜手术在儿童重复肾手术中的应用技巧及临床疗效。方法本研究为回顾性研究, 收集武汉大学中南医院小儿外科于2020年6月到2023年6月行单孔机器人手术治疗的10例重复肾患儿临床资料。其中男1例、女9例, 年龄22天至83个月。完全性重复肾畸形8例, 不完全性(Y型输尿管)重复肾畸形2例。临床表现为发热5例, 反复泌尿系感染7例, 尿道口溢尿2例, 腹痛3例。患儿术前均行泌尿系B超、泌尿系磁共振水成像(magnetic resonance urography, MRU)或CT尿路造影(computed tomography urography, CTU), 8例行二乙基三胺五乙酸核素肾动态显像(diethyltriamine pentaacetic acid, DTPA)。2例肾功能≤10%, 1例为发育不良肾, 1例为复发性上组肾积水;3例行排尿性膀胱尿路造影(voiding cystourethrography, VCUG)。手术方式包括输尿管输尿管吻合术5例, 半肾切除术2例, 输尿管膀胱再植术2例, 肾盂成形术1例。术后1、3、6个月复查彩超、尿常规及尿培养, 观察有无输尿管扩张或狭窄、输尿管反流及泌尿系感染。随访6~42个月。结果手术均在机器人辅助单孔腹腔镜下完成, 无一例中转开腹手术。输尿管输尿管吻合术手术时间(134.4±24.8)min, 住院时间(7.0±2.7)d;半肾切除术手术时间(162.5±53.0)min, 住院时间(7.5±0.7d);输尿管膀胱再植术手术时间(114.5±21.9)min, 住院时间(5.5±0.7)d;肾盂成形术手术时间141 min, 住院时间6 d。输尿管输尿管吻合术患儿中, 1例出现吻合口漏, 经抗感染、充分引流后症状好转出院, 复查无输尿管狭窄;1例出现尿路感染伴发热, 经足量应用抗生素后症状消失;1例输尿管膀胱再植术患儿术后2年行B超引导下输尿管造影, 提示存在膀胱输尿管反流2级, 无泌尿系感染, 未予特殊处理。结论单孔机器人手术安全、可行, 但对医师、助手、麻醉师及器械护士的团队配合及操作技术要求相对较高。麻醉后患儿应采取合适体位, 以方便术中操作, 减少手术时间。术后手术瘢痕隐藏于肚脐, 腹部外观满意。 展开更多
关键词 重复肾 机器人手术 腹腔镜检查 肾切除术
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达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌手术患者术后意外低体温影响因素分析 被引量:4
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作者 牛婷 陆梁梁 +2 位作者 李佳霖 许涛 代元强 《海军军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期290-297,共8页
目的探讨行达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌根治手术的患者发生术后意外低体温(UPH)的危险因素,构建风险预测模型并评价其预测效能。方法选取2020年12月至2021年12月在海军军医大学(第二军医大学)第一附属医院接受达芬奇机器人辅助腹腔镜... 目的探讨行达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌根治手术的患者发生术后意外低体温(UPH)的危险因素,构建风险预测模型并评价其预测效能。方法选取2020年12月至2021年12月在海军军医大学(第二军医大学)第一附属医院接受达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌根治手术的患者作为研究对象,根据UPH的发生情况将患者分为UPH组和非UPH组。比较两组患者的一般资料(年龄、性别、美国麻醉医师学会分级、BMI、术前血红蛋白、术前白蛋白、基础体温)、手术资料(手术方式、神经阻滞类型、麻醉时间、手术时间、人工气腹建立时间、术后体温、术后并发症、院内转归)、围手术期液体管理资料(晶体液、胶体液、红细胞悬液、新鲜冰冻血浆、失血量、尿量)。采用logistic回归方法构建UPH预测模型,绘制ROC曲线和决策曲线评价模型预测UPH的效能,并建立列线图模型。结果共纳入患者246例,其中117例(47.6%)发生UPH。两组患者的BMI(P=0.047)、术前血浆白蛋白水平(P=0.038)、术后肺部并发症(PPC,P=0.039)、非肺部术后感染(NPPI,P=0.018)、总住院时间(P=0.001)、手术方式(P=0.042)、手术时间(P=0.038)、术中人工气腹建立时间(P=0.004)、神经阻滞类型(P=0.004)、术后体温(P<0.001)比较差异均有统计学意义。logistic回归分析结果显示达芬奇机器人辅助术式(OR=9.369,95%CI 2.528~34.717,P=0.001)、BMI(OR=0.787,95%CI 0.687~0.902,P=0.001)、手术时间(OR=0.040,95%CI 0.009~0.183,P<0.001)、人工气腹建立时间(OR=15.608,95%CI 3.814~63.870,P<0.001)、输液速率(OR=0.808,95%CI 0.706~0.924,P=0.002)、输液总量(OR=3.431,95%CI 1.480~7.956,P=0.004)及神经阻滞类型(OR=0.240,95%CI 0.131~0.443,P<0.001)与UPH的发生具有独立相关性。ROC曲线的AUC值为0.739,预测发生UPH的灵敏度为0.778,特异度为0.628。决策曲线分析结果表明预测模型具有较好的临床净收益。结论BMI低、输液速率慢、输液总量大、椎旁神经阻滞、胰十二指肠切除术、手术时间长、人工气腹建立时间长是达芬奇机器人辅助腹腔镜胰腺癌根治手术患者发生UPH的危险因素,根据上述因素构建的风险预测模型效果较好。 展开更多
关键词 胰腺肿瘤 机器人辅助腹腔镜胰腺癌手术 手术后意外低体温 手术后并发症 麻醉 危险因素
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机器人与腹腔镜在低位直肠癌保肛手术中的短期疗效比较 被引量:3
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作者 邱佳辉 程非池 +4 位作者 项世骏 韩超 张人超 裘正军 黄陈 《解放军医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期608-610,共3页
低位直肠癌(距肛门≤5 cm)由于其位置的特殊性,既往根治性切除手术为保证肿瘤远端切缘的彻底性,需要同时切除肛门,严重影响了患者的生活质量[1]。微创手术的发展使低位直肠癌在根治性切除的基础上保留肛门成为可能[2-3]。微创手术可有... 低位直肠癌(距肛门≤5 cm)由于其位置的特殊性,既往根治性切除手术为保证肿瘤远端切缘的彻底性,需要同时切除肛门,严重影响了患者的生活质量[1]。微创手术的发展使低位直肠癌在根治性切除的基础上保留肛门成为可能[2-3]。微创手术可有效减少低位直肠癌患者盆底重要神经血管损伤及更好地保留远端肠管,增高低位直肠癌患者保肛概率,并减少术后并发症的发生;机器人手术作为微创手术的突破性成果,相较腹腔镜手术,其在低位直肠癌手术中的优劣性尚存争议[4-6]。本研究对机器人与腹腔镜在低位直肠癌保肛手术中的短期疗效进行比较,阐述机器人手术在低位直肠癌保肛手术中的优势。 展开更多
关键词 机器人手术 低位直肠癌 保肛 腹腔镜
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不同肌松方案对机器人辅助腹腔镜手术患者术后肩痛的影响 被引量:1
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作者 范梅笑 张敏娟 +3 位作者 庞沙沙 何珊 路志红 邢东 《实用医学杂志》 CAS 北大核心 2024年第17期2460-2464,共5页
目的 机器人辅助腹腔镜手术在极度头低位下,比较持续深肌松和常规肌松管理方案对患者术后肩痛的影响。方法 选择18~80岁、ASA分级Ⅰ~Ⅱ级,BMI 18~30 kg/m2的机器人辅助腹腔镜手术患者100例,随机分为持续深肌松组(D组)和常规肌松组(C组)... 目的 机器人辅助腹腔镜手术在极度头低位下,比较持续深肌松和常规肌松管理方案对患者术后肩痛的影响。方法 选择18~80岁、ASA分级Ⅰ~Ⅱ级,BMI 18~30 kg/m2的机器人辅助腹腔镜手术患者100例,随机分为持续深肌松组(D组)和常规肌松组(C组),每组50例。D组术中维持肌松于强直刺激后计数(post-tetanic count, PTC)1~2,C组术中维持四个成串刺激(train of four stimulation, TOF)值1~2。手术结束时酌情给予舒更葡糖钠拮抗。首要观察指标为术后72 h内肩痛的发生情况,次要观察指标包括术中术野显露Leiden评分、外科医生要求追加肌松次数、术后肌松恢复情况、苏醒期恶心呕吐评分、PACU内及术后24、48、72 h静卧和翻身时的VAS评分、术后肺部并发症发生率、住院时间、患者满意度评分。结果 D组术后出现肩痛的患者较C组显著降低(D组32%vs. C组56%,P <0.05);两组术后肩痛VAS评分差异无统计学意义(P> 0.05)。两组患者术中Leiden评分、外科医师要求追加肌松次数、PACU内恶心呕吐及VAS评分差异无统计学意义(P> 0.05)。术后24 h翻身时的VAS评分D组优于C组(P <0.05);其他时间点静卧及翻身时的VAS评分两组无差异统计学意义(P> 0.05)。两组在术后肺部并发症发生率、住院时间及满意度评分方面差异无统计学意义(P> 0.05)。结论 对于极度头低位下机器人辅助腹腔镜手术患者,术中持续深肌松能降低术后肩痛的发生率。 展开更多
关键词 持续深肌松 常规肌松 极度头低位 术后肩痛 机器人辅助腹腔镜手术
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国产手术机器人辅助下腮腺肿瘤切除1例 被引量:3
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作者 朱桂全 马中凯 +8 位作者 曹昶 何佳潞 洪嘉蔚 任芮葶 夏辉 闫冰 王晓毅 李龙江 李春洁 《华西口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期262-267,共6页
机器人手术被誉为外科学领域的“第三次技术革命”,是现代外科学发展的重要里程碑。然而我国创新型手术机器人产业尚处于起步阶段,仅用于部分外科领域。为了探讨国产手术机器人在口腔颌面外科应用的有效性,笔者在国产自主手术机器人辅... 机器人手术被誉为外科学领域的“第三次技术革命”,是现代外科学发展的重要里程碑。然而我国创新型手术机器人产业尚处于起步阶段,仅用于部分外科领域。为了探讨国产手术机器人在口腔颌面外科应用的有效性,笔者在国产自主手术机器人辅助下顺利完成腮腺良性肿瘤切除1例,手术顺利,面神经功能保存完好,术后创口愈合良好。 展开更多
关键词 手术机器人 内镜 腮腺 颌面外科 国产
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机器人与传统腹腔镜骶骨阴道固定术在超重/肥胖POP患者中的短期疗效对比 被引量:3
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作者 曾浩然 纪妹 +4 位作者 赵曌 许鹏琳 何南南 李悦 张佳慧 《实用妇产科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期805-810,共6页
目的:通过比较机器人辅助腹腔镜骶骨阴道固定术(RASC)与传统腹腔镜骶骨阴道固定术(LSC)在超重/肥胖盆腔器官脱垂(POP)患者中的短期疗效,探讨机器人手术的优势。方法:回顾性分析2014年11月至2023年6月于郑州大学第一附属医院妇科实施骶... 目的:通过比较机器人辅助腹腔镜骶骨阴道固定术(RASC)与传统腹腔镜骶骨阴道固定术(LSC)在超重/肥胖盆腔器官脱垂(POP)患者中的短期疗效,探讨机器人手术的优势。方法:回顾性分析2014年11月至2023年6月于郑州大学第一附属医院妇科实施骶骨阴道固定术的50岁以上超重/肥胖(体质量指数≥24 kg/m^(2))POP患者178例的临床资料,根据手术入路将其分为机器人组(68例)和腹腔镜组(110例)。比较两组的术中、术后及短期随访情况,采用盆底功能障碍问卷(PFID-20)、盆底障碍影响简易问卷(PFIQ-7)、盆腔器官脱垂术后患者全身状况改善问卷(PGI-I)评估手术效果。结果:①两组均无术中中转开腹病例。与腹腔镜组相比,机器人组手术时间短、术中出血量少、术后肛门排气时间短、术后住院时间短,差异均有统计学意义(P<0.05)。②机器人组未发生术中并发症,腹腔镜组术中有1例发生膀胱损伤。③两组组内比较,术后3月与术后12月的PFDI-20、PFIQ-7评分均低于术前,差异有统计学意义(P<0.05);PGI-I评分均为“明显改善”,主、客观治愈率为100%。④两组术后3月与术后12月的POP-Q指示点(Aa、Ba、C、Ap、Bp、gh、pb、TVL)均优于术前(P<0.05),获得满意的解剖学复位。结论:RASC治疗超重/肥胖POP患者安全可行,与LSC相比,手术时间更短、术中出血量更少、术后肠道功能恢复更快、术后住院时间更短,且短期疗效肯定,可成为超重/肥胖POP患者的新选择。 展开更多
关键词 盆腔器官脱垂 骶骨阴道固定术 机器人手术 腹腔镜手术 超重 肥胖
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机器人手术在巨结肠根治术后再手术中的应用:单中心经验
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作者 兰梦龙 曾纪晓 +3 位作者 徐晓钢 刘斐 梁子建 钟晓滢 《临床小儿外科杂志》 北大核心 2025年第6期512-518,共7页
目的评估巨结肠根治术后因并发症行机器人辅助再手术(robotic-assisted redo pull-through procedure, RARPT)的安全性及有效性, 分析再手术的原因, 总结手术经验。方法回顾性分析2022年11月至2024年7月于广州医科大学附属妇女儿童医疗... 目的评估巨结肠根治术后因并发症行机器人辅助再手术(robotic-assisted redo pull-through procedure, RARPT)的安全性及有效性, 分析再手术的原因, 总结手术经验。方法回顾性分析2022年11月至2024年7月于广州医科大学附属妇女儿童医疗中心胃肠外科因巨结肠根治术后并发症而行RARPT的16例患儿临床资料。其中男10例、女6例;再次手术原因:便秘复发7例(获得性无神经节细胞1例、肌鞘残留2例、病变肠管残留4例), 吻合口瘘6例(直肠阴道瘘2例, 其他吻合口瘘4例), 吻合口狭窄3例。RARPT具体手术方式包括Deloyers术7例, Swenson术7例(包括同时行残留肌鞘切除2例, 吻合口瘘周围瘢痕肉芽组织清除5例), Swenson术+直肠阴道瘘修补术2例。结果中位手术时间为315(200~510)min, 出血量均小于20 mL, 术后恢复饮食时间2~7 d, 术后首次肛门排便时间1~3 d, 术后住院时间8~14 d, 术中无严重并发症出现, 无一例中转开腹手术。1例住院期间出现不完全性肠梗阻, 经保守治疗后好转出院。术后随访2~21个月, 1例曾因不完全性肠梗阻经保守治疗痊愈, 1例出现小肠结肠炎, 经回流灌肠后好转, 6例存在污粪现象。结论 RARPT治疗巨结肠根治术后并发症的安全性及有效性良好, 近期效果满意。 展开更多
关键词 HIRSCHSPRUNG病 手术后并发症 手术 机器人辅助腹腔镜手术 儿童
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第三代da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用 被引量:14
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作者 刘晓军 高京海 +7 位作者 刘洋 金志军 党建红 吴玉仙 罗炎 张育姣 李玲玲 王静 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期573-576,共4页
目的探讨da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用效果。方法选择2018年5月27日至6月20日在海军军医大学(第二军医大学)长征医院妇产科住院、拟行妇科手术的患者5例,应用第三代da Vinci Si手术机器人系统和LagiportT... 目的探讨da Vinci Si手术机器人系统在妇科单孔腹腔镜手术中的初步应用效果。方法选择2018年5月27日至6月20日在海军军医大学(第二军医大学)长征医院妇产科住院、拟行妇科手术的患者5例,应用第三代da Vinci Si手术机器人系统和LagiportTM多通道单孔腹腔镜手术穿刺器实施单孔机器人腹腔镜手术。其中宫颈高级别上皮内瘤变(宫颈锥切术后提示微浸润不除外)患者1例,行全子宫切除术+前哨淋巴结切除术;宫颈浸润癌Ⅰa1期患者1例,行全子宫切除术+双附件切除术+前哨淋巴结切除术;子宫内膜癌Ⅰa1期患者1例,行全子宫切除术+双附件切除术+前哨淋巴结切除术;子宫内膜异位症Ⅳ期患者1例,行广泛肠粘连松解术+单侧附件切除术;宫颈浸润癌Ⅱa1期患者1例,行广泛子宫切除术+双附件切除术+盆腔淋巴结清扫术。结果5例患者手术均顺利完成,未增加辅助孔操作。5例患者的手术时间分别为174、110、90、125、300 min,术中出血量分别约为110、80、100、210、150 mL。5例患者均未出现围手术期并发症。结论利用第三代da Vinci Si机器人手术系统进行妇科单孔腹腔镜手术具备一定的可行性。 展开更多
关键词 单孔腹腔镜手术 机器人手术 妇科外科手术 da Vinci Si手术机器人系统
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机器人辅助腹腔镜与传统腹腔镜治疗复杂肾上腺肿瘤的手术效果比较 被引量:14
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作者 戴军 何威 +7 位作者 孙福康 何竑超 王晓晶 芮文斌 祝宇 陈露 高轶 徐丹枫 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期721-724,共4页
目的比较达芬奇机器人辅助腹腔镜和传统腹腔镜治疗复杂肾上腺肿瘤的手术效果,探讨达芬奇机器人辅助腹腔镜切除复杂肾上腺肿瘤的临床应用前景。方法收集上海交通大学医学院附属瑞金医院2016年3月至2019年3月收治的47例复杂肾上腺肿瘤患... 目的比较达芬奇机器人辅助腹腔镜和传统腹腔镜治疗复杂肾上腺肿瘤的手术效果,探讨达芬奇机器人辅助腹腔镜切除复杂肾上腺肿瘤的临床应用前景。方法收集上海交通大学医学院附属瑞金医院2016年3月至2019年3月收治的47例复杂肾上腺肿瘤患者资料,其中机器人辅助腹腔镜组25例,传统腹腔镜组22例。比较两组手术中转开放手术情况、手术时间、术中出血量、术后引流管留置时间、术后住院时间及住院费用。结果机器人辅助腹腔镜组手术均获成功,传统腹腔镜组有2例手术中转开放手术。机器人辅助腹腔镜组手术时间与传统腹腔镜组相比差异无统计学意义[159(149,168)min vs 165(155,194)min,P>0.05];机器人辅助腹腔镜组术中出血量少于传统腹腔镜组[350(250,475)mL vs 550(285,615)mL,P<0.05],术后引流管留置时间和术后住院时间短于传统腹腔镜组[3(3,4)d vs 4(3,4)d,P<0.05;6(6,7)d vs 7(7,8)d,P<0.05],而住院费用高于传统腹腔镜组[72874.30(72398.60,73651.60)元vs 48933.50(43978.60,50254.90)元,P<0.05]。结论对于复杂性的肾上腺肿瘤,达芬奇机器人辅助腹腔镜手术存在一定的优势,在患者经济条件允许的情况下值得推广。 展开更多
关键词 机器人手术 腹腔镜技术 复杂肾上腺肿瘤 手术
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达芬奇机器人与腹腔镜胃癌手术近期疗效的对照研究 被引量:34
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作者 刘驰 唐波 +6 位作者 郝迎学 石彦 曾冬竹 罗华星 赵永亮 钱锋 余佩武 《第三军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1164-1166,共3页
目的对比达芬奇机器人手术系统与腹腔镜手术治疗胃癌的临床近期疗效,以评估达芬奇机器人手术系统在治疗胃癌中的安全性及可行性。方法采用非随机对照设计,按照患者自愿的原则选择手术方式,分析2010年3月至2012年3月在本中心进行胃癌根... 目的对比达芬奇机器人手术系统与腹腔镜手术治疗胃癌的临床近期疗效,以评估达芬奇机器人手术系统在治疗胃癌中的安全性及可行性。方法采用非随机对照设计,按照患者自愿的原则选择手术方式,分析2010年3月至2012年3月在本中心进行胃癌根治术患者的临床资料,其中使用达芬奇机器人手术系统进行胃癌根治术48例,以患者年龄、性别、BMI、肿瘤分期为协变量使用最邻配比法配对腹腔镜组手术患者48例。对比分析2组患者的手术指标、病例指标及术后短期疗效指标。2组患者手术均由同年资医师顺利完成。结果与腹腔镜组比较,达芬奇机器人手术组术中出血量更少[107.8±55.9)mLvs(132.7±61.5)mL,P=0.041],淋巴结清扫更彻底[(34.7±5.2)vs(32.5±4.7),P=0.026],但手术时间更长[(238.0±29.6)minvs(221.5±33.1)min,P=0.011]。结论对比腹腔镜手术系统治疗胃癌,达芬奇机器人手术系统术中对患者造成的损伤更小,肿瘤清扫更为彻底。因此,使用达芬奇机器人手术系统治疗胃癌安全、可行。 展开更多
关键词 胃癌 胃癌根治术 达芬奇机器人手术系统 腹腔镜 术中术后评估
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机器人腹腔镜辅助Kasai手术治疗囊肿型胆道闭锁:国内首例报告 被引量:5
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作者 曹国庆 汤绍涛 +3 位作者 周莹 张茜 李帅 杨德华 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2021年第5期446-449,共4页
本文报道2020年9月采用da Vinci Si机器人手术系统治疗出生52天囊肿型胆道闭锁1例,普通腹腔镜并稍扩大脐部切口牵出肠管,完成离断空肠和侧侧吻合,对接机器人完成Kasai手术。总手术时间210 min,无术中并发症发生,术后第2天排墨绿色胆汁样... 本文报道2020年9月采用da Vinci Si机器人手术系统治疗出生52天囊肿型胆道闭锁1例,普通腹腔镜并稍扩大脐部切口牵出肠管,完成离断空肠和侧侧吻合,对接机器人完成Kasai手术。总手术时间210 min,无术中并发症发生,术后第2天排墨绿色胆汁样便,术后12天出院。口服利胆、抗炎及护肝药物治疗,随访6个月,黄疸指标逐渐下降至正常水平,未发生胆管炎。 展开更多
关键词 胆道闭锁 机器人手术 腹腔镜 小儿 新生儿
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