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固定-导向柔顺杆件6R伪刚体模型
被引量：
1
1
作者
刘凯
曹毅
葛姝翌
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第21期2920-2925,共6页
为提高固定-导向型伪刚体模型的计算精度,基于伪刚体模型的原理提出了一种固定-导向6R伪刚体模型。建立了该模型的运动学方程,并根据逆运动学分析方法及优化算法求解了模型的4个最优特征半径系数和3个扭簧刚度系数。通过数值算例模拟固...
为提高固定-导向型伪刚体模型的计算精度,基于伪刚体模型的原理提出了一种固定-导向6R伪刚体模型。建立了该模型的运动学方程,并根据逆运动学分析方法及优化算法求解了模型的4个最优特征半径系数和3个扭簧刚度系数。通过数值算例模拟固定-导向6R伪刚体模型的末端动作路径,并将其与固定-导向2R伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比。结果表明,固定-导向6R伪刚体模型能够更加精确地模拟相应柔顺杆件的末端动作过程,且其相对误差几乎为0。最后,通过ANSYS有限元分析实例验证了该模型在实际计算中的精确性。
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关键词
伪刚体模型
固定-导向柔顺杆件
优化算法
有限元分析
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职称材料
柔顺杆件固定-导向1P2R伪刚体模型
2
作者
刘凯
曹毅
+1 位作者
葛姝翌
丁锐
《机械设计》
CSCD
北大核心
2018年第2期28-33,共6页
针对固定-导向模式的伪刚体模型模拟柔顺杆件末端位置精度不高且无法表现轴向变形的问题,基于伪刚体模型的原理提出了一种高精度的固定-导向1P2R伪刚体模型。首先综合考虑柔顺杆件各个方向的变形,构建了包含两个转动副和一个移动副的固...
针对固定-导向模式的伪刚体模型模拟柔顺杆件末端位置精度不高且无法表现轴向变形的问题,基于伪刚体模型的原理提出了一种高精度的固定-导向1P2R伪刚体模型。首先综合考虑柔顺杆件各个方向的变形,构建了包含两个转动副和一个移动副的固定-导向1P2R伪刚体模型;其次建立了该模型的运动学方程,并根据优化算法求解了伪刚体模型的最优特征半径系数,利用一元线性回归方法得到了该模型的弹簧和扭簧刚度系数;最后通过数值算例模拟固定-导向1P2R模型末端的动作路径,并将其与固定-导向伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比。结果表明,固定-导向1P2R伪刚体模型完全能够模拟相应柔顺杆件的末端动作过程,且模拟精度高于固定-导向伪刚体模型。研究证明了该模型的优越性,对柔顺机构的变形分析亦有重要参考意义。
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关键词
伪刚体模型
固定-导向柔顺杆件
线性回归
刚度系数
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职称材料
题名
固定-导向柔顺杆件6R伪刚体模型
被引量：
1
1
作者
刘凯
曹毅
葛姝翌
机构
江南大学
上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第21期2920-2925,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50905075)
江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZBZZ-012)
+1 种基金
机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2016-KF-06)
系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金资助项目(scip-201506)
文摘
为提高固定-导向型伪刚体模型的计算精度,基于伪刚体模型的原理提出了一种固定-导向6R伪刚体模型。建立了该模型的运动学方程,并根据逆运动学分析方法及优化算法求解了模型的4个最优特征半径系数和3个扭簧刚度系数。通过数值算例模拟固定-导向6R伪刚体模型的末端动作路径,并将其与固定-导向2R伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比。结果表明,固定-导向6R伪刚体模型能够更加精确地模拟相应柔顺杆件的末端动作过程,且其相对误差几乎为0。最后,通过ANSYS有限元分析实例验证了该模型在实际计算中的精确性。
关键词
伪刚体模型
固定-导向柔顺杆件
优化算法
有限元分析
Keywords
pseudo
-
rigid
-
body model（PRBM）
fixed
-
guided compliant link
optimization algorithm
finite element analysis
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
柔顺杆件固定-导向1P2R伪刚体模型
2
作者
刘凯
曹毅
葛姝翌
丁锐
机构
江南大学机械工程学院
江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2018年第2期28-33,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(50905075)
江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZBZZ-012)
机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201712)
文摘
针对固定-导向模式的伪刚体模型模拟柔顺杆件末端位置精度不高且无法表现轴向变形的问题,基于伪刚体模型的原理提出了一种高精度的固定-导向1P2R伪刚体模型。首先综合考虑柔顺杆件各个方向的变形,构建了包含两个转动副和一个移动副的固定-导向1P2R伪刚体模型;其次建立了该模型的运动学方程,并根据优化算法求解了伪刚体模型的最优特征半径系数,利用一元线性回归方法得到了该模型的弹簧和扭簧刚度系数;最后通过数值算例模拟固定-导向1P2R模型末端的动作路径,并将其与固定-导向伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比。结果表明,固定-导向1P2R伪刚体模型完全能够模拟相应柔顺杆件的末端动作过程,且模拟精度高于固定-导向伪刚体模型。研究证明了该模型的优越性,对柔顺机构的变形分析亦有重要参考意义。
关键词
伪刚体模型
固定-导向柔顺杆件
线性回归
刚度系数
Keywords
pseudo
-
rigid
-
body model
fixed
-
guided compliant link
linear regression
stiffness coefficient
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
固定-导向柔顺杆件6R伪刚体模型
刘凯
曹毅
葛姝翌
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
柔顺杆件固定-导向1P2R伪刚体模型
刘凯
曹毅
葛姝翌
丁锐
《机械设计》
CSCD
北大核心
2018
0
在线阅读
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职称材料
已选择
0
条
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参考文献
引证文献
统计分析
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