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机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制
1
作者
杨佳
杨理
+2 位作者
许强
余希瑞
吴佩林
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第1期83-92,共10页
针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固...
针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固定时间内获得更快的收敛速度。为了实时逼近和补偿模型不确定性及外部扰动,采用基于actor-critic架构的强化学习算法。设计辅助系统缓解输入饱和问题,通过对比实验验证了所提方法的优越性和实用性,在相同控制参数下具有更快的固定时间内收敛速度和较高的控制精度。
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关键词
机械臂
固定时间算法
NTSMC
强化学习
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职称材料
基于分布式固定时间时变算法的微电网能源调度研究
2
作者
杨帅
代祥光
+1 位作者
徐淑莹
张亮亮
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2024年第S02期1009-1014,共6页
微电网中的能源优化调度旨在通过制定最低发电成本的目标,找到最优的设备发电策略。首先建立了一个基于多智能体的微电网模型,充分考虑了微电网运行总负荷随时间变化的动态性。为了解决考虑时变负荷的发电成本最小化问题,进一步设计了...
微电网中的能源优化调度旨在通过制定最低发电成本的目标,找到最优的设备发电策略。首先建立了一个基于多智能体的微电网模型,充分考虑了微电网运行总负荷随时间变化的动态性。为了解决考虑时变负荷的发电成本最小化问题,进一步设计了一种分布式固定时间时变算法。优化问题的目标函数被定义为所有局部凸目标函数的总和,并受等式约束的限制。在理论上,通过构造李雅普诺夫函数,证明了该算法的稳定性和收敛性。这一理论基础为算法在实际应用中的可靠性提供了保障。数值仿真实验结果显示,所提出的算法能够成功解决微电网能源优化调度问题。这不仅为微电网管理提供了有效工具,也为能源系统的可持续发展提供了有力支持。通过最小化发电成本,微电网能够更高效地满足不断变化的负荷需求,从而提高系统的经济性和可持续性。这项研究为微电网的智能化管理和未来能源系统的设计提供了有益的参考。
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关键词
微电网
能源优化调度
最低发电成本
时变负荷
分布式
固定
时间
时变
算法
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职称材料
基于固定时间一致性算法的孤岛微电网事件触发二次频率控制
3
作者
于永进
吴健鹏
+1 位作者
孙国强
樊英杰
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第2期112-120,共9页
微电网传统一致性算法抗扰能力差、调节时间无法得到保证,控制器周期采样造成大量数据冗余,因此提出一种基于固定时间一致性算法的事件触发机制,实现了输出频率的恢复和有功功率按比例分配。所提出的控制策略提高了系统的收敛速度,实现...
微电网传统一致性算法抗扰能力差、调节时间无法得到保证,控制器周期采样造成大量数据冗余,因此提出一种基于固定时间一致性算法的事件触发机制,实现了输出频率的恢复和有功功率按比例分配。所提出的控制策略提高了系统的收敛速度,实现了固定时间内系统稳定,减小了对系统初始状态的依赖。同时,引入事件触发机制,通过减少采样信息的传输节约了通信资源。利用Lyapunov理论证明了所提控制策略的稳定性。Matlab/Simulink仿真结果验证了本研究所提控制策略的有效性。
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关键词
孤岛微电网
事件触发控制
固定
时间
一致性
算法
二次频率控制
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职称材料
题名
机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制
1
作者
杨佳
杨理
许强
余希瑞
吴佩林
机构
重庆理工大学电气与电子工程学院
重庆工商大学人工智能学院
大陆汽车研发(重庆)有限公司
出处
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025年第1期83-92,共10页
基金
国家自然科学基金项目(52177129)
重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K201901102)
+1 种基金
重庆市技术创新与应用发展专项面上项目(cstc2020jscx-msxmX0210)
重庆理工大学研究生创新项目(gzlcx20233095)。
文摘
针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固定时间内获得更快的收敛速度。为了实时逼近和补偿模型不确定性及外部扰动,采用基于actor-critic架构的强化学习算法。设计辅助系统缓解输入饱和问题,通过对比实验验证了所提方法的优越性和实用性,在相同控制参数下具有更快的固定时间内收敛速度和较高的控制精度。
关键词
机械臂
固定时间算法
NTSMC
强化学习
Keywords
robotic arm
fixed time algorithm
NTSMC
reinforcement learning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于分布式固定时间时变算法的微电网能源调度研究
2
作者
杨帅
代祥光
徐淑莹
张亮亮
机构
国能包头能源有限责任公司
重庆三峡学院智能信息处理与控制重庆高校市级重点实验室
西南大学电子与信息工程学院
出处
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2024年第S02期1009-1014,共6页
基金
重庆市教委科学技术研究项目(KJZD-M202201204,KJZD-K202201205)
重庆市自然科学基金项目(CSTB2023NSCQ-LZX0135)
重庆万州区科学技术局科技创新智慧农业项目(2022-17)。
文摘
微电网中的能源优化调度旨在通过制定最低发电成本的目标,找到最优的设备发电策略。首先建立了一个基于多智能体的微电网模型,充分考虑了微电网运行总负荷随时间变化的动态性。为了解决考虑时变负荷的发电成本最小化问题,进一步设计了一种分布式固定时间时变算法。优化问题的目标函数被定义为所有局部凸目标函数的总和,并受等式约束的限制。在理论上,通过构造李雅普诺夫函数,证明了该算法的稳定性和收敛性。这一理论基础为算法在实际应用中的可靠性提供了保障。数值仿真实验结果显示,所提出的算法能够成功解决微电网能源优化调度问题。这不仅为微电网管理提供了有效工具,也为能源系统的可持续发展提供了有力支持。通过最小化发电成本,微电网能够更高效地满足不断变化的负荷需求,从而提高系统的经济性和可持续性。这项研究为微电网的智能化管理和未来能源系统的设计提供了有益的参考。
关键词
微电网
能源优化调度
最低发电成本
时变负荷
分布式
固定
时间
时变
算法
Keywords
Microgrid
Energy optimization dispatch
Minimizing generation costs
Time-varying loads
Distributed fixed-time time-varying algorithm
分类号
TM734 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
基于固定时间一致性算法的孤岛微电网事件触发二次频率控制
3
作者
于永进
吴健鹏
孙国强
樊英杰
机构
山东科技大学电气与自动化工程学院
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024年第2期112-120,共9页
基金
国家自然科学基金项目(62003794)。
文摘
微电网传统一致性算法抗扰能力差、调节时间无法得到保证,控制器周期采样造成大量数据冗余,因此提出一种基于固定时间一致性算法的事件触发机制,实现了输出频率的恢复和有功功率按比例分配。所提出的控制策略提高了系统的收敛速度,实现了固定时间内系统稳定,减小了对系统初始状态的依赖。同时,引入事件触发机制,通过减少采样信息的传输节约了通信资源。利用Lyapunov理论证明了所提控制策略的稳定性。Matlab/Simulink仿真结果验证了本研究所提控制策略的有效性。
关键词
孤岛微电网
事件触发控制
固定
时间
一致性
算法
二次频率控制
Keywords
islanded microgrid
event-triggered control
fixed-time consensus algorithm
secondary frequency control
分类号
TM761 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制
杨佳
杨理
许强
余希瑞
吴佩林
《重庆理工大学学报(自然科学)》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于分布式固定时间时变算法的微电网能源调度研究
杨帅
代祥光
徐淑莹
张亮亮
《计算机科学》
CSCD
北大核心
2024
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于固定时间一致性算法的孤岛微电网事件触发二次频率控制
于永进
吴健鹏
孙国强
樊英杰
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2024
0
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职称材料
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