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园艺电动拖拉机作业全覆盖路径规划算法研究
被引量：
14
1
作者
商高高
刘刚
+2 位作者
韩江义
朱鹏
陈鹏
《农机化研究》
北大核心
2022年第9期35-40,共6页
提出了一种园艺电动拖拉机作业全覆盖路径规划算法,通过栅格法建立2.5D作业环境空间模型,结合改进遗传算法研究了电动拖拉机全覆盖路径规划算法,建立了基于遗传算法平面行驶路径长度、转向次数和行驶总高程差的多目标适应度函数;改进交...
提出了一种园艺电动拖拉机作业全覆盖路径规划算法,通过栅格法建立2.5D作业环境空间模型,结合改进遗传算法研究了电动拖拉机全覆盖路径规划算法,建立了基于遗传算法平面行驶路径长度、转向次数和行驶总高程差的多目标适应度函数;改进交叉、变异算子,以提高算法执行效率与降低行驶重复率。仿真实验表明:对比传统全覆盖路径规划算法,基于改进遗传算法的全覆盖路径规划算法平均转向次数减少9.3个,平均行驶栅格总数减少13.2个,重复栅格减少11.7个,行驶总高程差的均值小14.01m,重复率降低3.72%。因此,文中的全覆盖路径规划算法效率更优。
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关键词
栅格法
全覆盖路径规划
多目标
改进遗传算法
园艺电动拖拉机
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职称材料
园艺电动拖拉机驱动系统模式切换控制策略研究
被引量：
3
2
作者
商高高
秦松
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020年第6期46-53,共8页
为确定多驱动模式的切换点,针对园艺电动拖拉机双电机动力耦合驱动系统进行研究分析。首先,根据双电机耦合驱动系统的结构特点与工作原理,将电动拖拉机的驱动模式分为单电机驱动模式、双电机单独驱动模式,以及双电机动力耦合驱动模式;其...
为确定多驱动模式的切换点,针对园艺电动拖拉机双电机动力耦合驱动系统进行研究分析。首先,根据双电机耦合驱动系统的结构特点与工作原理,将电动拖拉机的驱动模式分为单电机驱动模式、双电机单独驱动模式,以及双电机动力耦合驱动模式;其次,对电动拖拉机在典型作业模式下的整车负载转矩进行了分析;然后,重点分析了犁耕作业下,依据选取的模式切换点,制定相应的模式切换控制策略,并对双电机动力耦合驱动模式下的双电机转矩分配进行研究;最后,搭建双电机动力耦合驱动系统仿真模型,并进行仿真验证。仿真结果表明:多模式切换控制策略有效,同时也实现了双电机动力耦合驱动模式下双电机转矩的最优分配。
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关键词
园艺电动拖拉机
双电机动力耦合驱动系统
模式切换点
模式切换
转矩分配
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职称材料
题名
园艺电动拖拉机作业全覆盖路径规划算法研究
被引量：
14
1
作者
商高高
刘刚
韩江义
朱鹏
陈鹏
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
出处
《农机化研究》
北大核心
2022年第9期35-40,共6页
基金
江苏省重点研发计划(现代农业)—园艺电动拖拉机研发项目(BE2017333,BE2018343)。
文摘
提出了一种园艺电动拖拉机作业全覆盖路径规划算法,通过栅格法建立2.5D作业环境空间模型,结合改进遗传算法研究了电动拖拉机全覆盖路径规划算法,建立了基于遗传算法平面行驶路径长度、转向次数和行驶总高程差的多目标适应度函数;改进交叉、变异算子,以提高算法执行效率与降低行驶重复率。仿真实验表明:对比传统全覆盖路径规划算法,基于改进遗传算法的全覆盖路径规划算法平均转向次数减少9.3个,平均行驶栅格总数减少13.2个,重复栅格减少11.7个,行驶总高程差的均值小14.01m,重复率降低3.72%。因此,文中的全覆盖路径规划算法效率更优。
关键词
栅格法
全覆盖路径规划
多目标
改进遗传算法
园艺电动拖拉机
Keywords
grid method
full coverage path planning
multi-objective
improved genetic algorithm
gardening electric tractor
分类号
S219.86 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
园艺电动拖拉机驱动系统模式切换控制策略研究
被引量：
3
2
作者
商高高
秦松
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
出处
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020年第6期46-53,共8页
文摘
为确定多驱动模式的切换点,针对园艺电动拖拉机双电机动力耦合驱动系统进行研究分析。首先,根据双电机耦合驱动系统的结构特点与工作原理,将电动拖拉机的驱动模式分为单电机驱动模式、双电机单独驱动模式,以及双电机动力耦合驱动模式;其次,对电动拖拉机在典型作业模式下的整车负载转矩进行了分析;然后,重点分析了犁耕作业下,依据选取的模式切换点,制定相应的模式切换控制策略,并对双电机动力耦合驱动模式下的双电机转矩分配进行研究;最后,搭建双电机动力耦合驱动系统仿真模型,并进行仿真验证。仿真结果表明:多模式切换控制策略有效,同时也实现了双电机动力耦合驱动模式下双电机转矩的最优分配。
关键词
园艺电动拖拉机
双电机动力耦合驱动系统
模式切换点
模式切换
转矩分配
Keywords
horticultural electric tractor
dual motor power coupling drive system
mode switching point
mode switching
torque distribution
分类号
S219.4 [农业科学—农业机械化工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
园艺电动拖拉机作业全覆盖路径规划算法研究
商高高
刘刚
韩江义
朱鹏
陈鹏
《农机化研究》
北大核心
2022
14
在线阅读
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职称材料
2
园艺电动拖拉机驱动系统模式切换控制策略研究
商高高
秦松
《重庆理工大学学报（自然科学）》
CAS
北大核心
2020
3
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