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树木保温材料缠绕机械臂的设计与仿真研究
1
作者
刘诚
张旭
钱坤
《林业机械与木工设备》
2025年第4期34-40,共7页
针对传统树木保温材料缠绕机在对香樟树幼苗等相对较直的树干进行保温材料裹干作业时,无法满足自动化需求的问题,设计了一款三自由度的树木保温材料缠绕的机械臂。并对该机械臂进行正逆运动学分析,求解设备末端执行器的可达位置空间工...
针对传统树木保温材料缠绕机在对香樟树幼苗等相对较直的树干进行保温材料裹干作业时,无法满足自动化需求的问题,设计了一款三自由度的树木保温材料缠绕的机械臂。并对该机械臂进行正逆运动学分析,求解设备末端执行器的可达位置空间工作云图。基于实际工作路径,采用五次多项式轨迹规划方法,在笛卡尔坐标系下对树木保温材料缠绕机末端执行器的位置进行了轨迹规划。基于ADAMS虚拟样机技术,对缠绕机按预定轨迹进行缠绕时各关节受力情况进行了分析。仿真试验结果表明,树木保温材料缠绕机械臂能够满足作业要求,并验证了设计轨迹在动力学上的连贯性。
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关键词
园林养护机器人
运动分析
轨迹规划
缠绕机械
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职称材料
题名
树木保温材料缠绕机械臂的设计与仿真研究
1
作者
刘诚
张旭
钱坤
机构
东北林业大学机电工程学院
出处
《林业机械与木工设备》
2025年第4期34-40,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2022YFD2202105)。
文摘
针对传统树木保温材料缠绕机在对香樟树幼苗等相对较直的树干进行保温材料裹干作业时,无法满足自动化需求的问题,设计了一款三自由度的树木保温材料缠绕的机械臂。并对该机械臂进行正逆运动学分析,求解设备末端执行器的可达位置空间工作云图。基于实际工作路径,采用五次多项式轨迹规划方法,在笛卡尔坐标系下对树木保温材料缠绕机末端执行器的位置进行了轨迹规划。基于ADAMS虚拟样机技术,对缠绕机按预定轨迹进行缠绕时各关节受力情况进行了分析。仿真试验结果表明,树木保温材料缠绕机械臂能够满足作业要求,并验证了设计轨迹在动力学上的连贯性。
关键词
园林养护机器人
运动分析
轨迹规划
缠绕机械
Keywords
garden maintenance robot
motion analysis
trajectory planning
winding machinery
分类号
S776 [农业科学—森林工程]
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题名
作者
出处
发文年
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1
树木保温材料缠绕机械臂的设计与仿真研究
刘诚
张旭
钱坤
《林业机械与木工设备》
2025
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