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机器人机构动力学正问题的回转键合图法
被引量：
1
1
作者
王中双
陆念力
徐长顺
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第12期1051-1054,共4页
基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题。所述方法特别...
基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。
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关键词
机器人机构
动力学
正问题
回转键合图法
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职称材料
机器人完全动力学问题的回转键合图法
2
作者
王中双
陆念力
徐长顺
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第7期852-856,共5页
基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的机器人系统状态方程的统一表达式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人系统状态方程所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。结合具体实例给出机器人机...
基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的机器人系统状态方程的统一表达式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人系统状态方程所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。结合具体实例给出机器人机构系统键合图表达方法 。
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关键词
机器人
完全动力学
回转键合图法
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职称材料
题名
机器人机构动力学正问题的回转键合图法
被引量：
1
1
作者
王中双
陆念力
徐长顺
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
齐齐哈尔大学机械工程系
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第12期1051-1054,共4页
基金
黑龙江省教育厅首批骨干教师资助项目
文摘
基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的完整形式的机器人机构驱动力矩及关节约束反力的统一计算公式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人机构驱动力矩及关节约束反力统一公式所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。
关键词
机器人机构
动力学
正问题
回转键合图法
Keywords
robot mechanism
dynamics
forward problem
gyrobondgraph
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机器人完全动力学问题的回转键合图法
2
作者
王中双
陆念力
徐长顺
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
齐齐哈尔大学机械系
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004年第7期852-856,共5页
文摘
基于回转键合图理论 ,推导出便于计算机自动生成的机器人系统状态方程的统一表达式 ,克服了非线性几何约束及微分因果关系给建立机器人系统状态方程所带来的代数环问题。所述方法特别适合于多能域并存的系统。结合具体实例给出机器人机构系统键合图表达方法 。
关键词
机器人
完全动力学
回转键合图法
Keywords
Robot
Complete dynamics
Gyrobondgraph
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
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作者
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1
机器人机构动力学正问题的回转键合图法
王中双
陆念力
徐长顺
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
1
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职称材料
2
机器人完全动力学问题的回转键合图法
王中双
陆念力
徐长顺
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2004
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