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用回转变换张量法求解FANUC S-5机器人的运动学问题
被引量：
3
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作者
罗怡
钱晋武
龚振邦
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1997年第1期60-66,共7页
本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣＳ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解．在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣＳ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析。
关键词
回转变换张量
运动学
机器人
运动空间分析
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职称材料
刀库ATC505弧面凸轮有限元分析与研究
被引量：
6
2
作者
张跃明
岳丽花
+1 位作者
牟宏明
杨宇
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第11期173-176,共4页
利用空间回转变换张量、最小距离法和微分几何基本理论推导出了刀库ATC505关键部件弧面分度凸轮的廓面方程,借助VC++6.0和Pro/E 5.0对弧面分度凸轮机构进行了实体造型,基于ANSYS Workbench 12.0对弧面分度凸轮进行了静力学分析和无预应...
利用空间回转变换张量、最小距离法和微分几何基本理论推导出了刀库ATC505关键部件弧面分度凸轮的廓面方程,借助VC++6.0和Pro/E 5.0对弧面分度凸轮机构进行了实体造型,基于ANSYS Workbench 12.0对弧面分度凸轮进行了静力学分析和无预应力的模态分析,得出弧面分度凸轮机构工作时的接触应力、应变、振型和固有频率等仿真参数。从应力、应变云图中可得出弧面分度凸轮机构工作时强度的薄弱部位,对此采取措施可避免弧面分度凸轮薄弱部位被压溃,大大提高了弧面分度凸轮机构整体的强度。对振型和固有频率的分析结果可以为系统更好的动力学设计提供理论参考。
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关键词
刀库ATC505
弧面凸轮
回转变换张量
ANSYS
WORKBENCH
线性静态结构分析
模态分析
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职称材料
题名
用回转变换张量法求解FANUC S-5机器人的运动学问题
被引量：
3
1
作者
罗怡
钱晋武
龚振邦
机构
上海大学机械电子工程学院精密机械工程系
出处
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1997年第1期60-66,共7页
文摘
本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣＳ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解．在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣＳ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析。
关键词
回转变换张量
运动学
机器人
运动空间分析
Keywords
rotary transform tensor
kinematics
closed form solution
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
刀库ATC505弧面凸轮有限元分析与研究
被引量：
6
2
作者
张跃明
岳丽花
牟宏明
杨宇
机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
呼和浩特众环(集团)有限责任公司
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2014年第11期173-176,共4页
基金
国家科技重大专项资助项目(2012ZX04002051)
北京市教委科技创新平台(PXM2012-014204-00-00168)
文摘
利用空间回转变换张量、最小距离法和微分几何基本理论推导出了刀库ATC505关键部件弧面分度凸轮的廓面方程,借助VC++6.0和Pro/E 5.0对弧面分度凸轮机构进行了实体造型,基于ANSYS Workbench 12.0对弧面分度凸轮进行了静力学分析和无预应力的模态分析,得出弧面分度凸轮机构工作时的接触应力、应变、振型和固有频率等仿真参数。从应力、应变云图中可得出弧面分度凸轮机构工作时强度的薄弱部位,对此采取措施可避免弧面分度凸轮薄弱部位被压溃,大大提高了弧面分度凸轮机构整体的强度。对振型和固有频率的分析结果可以为系统更好的动力学设计提供理论参考。
关键词
刀库ATC505
弧面凸轮
回转变换张量
ANSYS
WORKBENCH
线性静态结构分析
模态分析
Keywords
Tool Magazine ATC505
Globoidal Indexing Cam Mechanisms
Rotating Transformation Tensor
ANSYSWorkbench
Linear Static Analysis
Modal Analysis
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
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1
用回转变换张量法求解FANUC S-5机器人的运动学问题
罗怡
钱晋武
龚振邦
《上海大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1997
3
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职称材料
2
刀库ATC505弧面凸轮有限元分析与研究
张跃明
岳丽花
牟宏明
杨宇
《机械设计与制造》
北大核心
2014
6
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职称材料
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引证文献
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