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基于回溯标定的AUV MINS导航误差修正方法
1
作者
卢建睿
李巍
+1 位作者
邓芳瑾
边洪瑞
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第5期448-454,共7页
针对水下资源勘探领域小型AUV的微惯性导航系统(MINS)误差修正问题,提出了一种基于回溯标定的MINS导航误差修正方法,利用MINS与全球导航卫星系统(GNSS)实现水下导航信息校准。首先开展正向姿态解算,然后利用载体在水面接收的GNSS信息回...
针对水下资源勘探领域小型AUV的微惯性导航系统(MINS)误差修正问题,提出了一种基于回溯标定的MINS导航误差修正方法,利用MINS与全球导航卫星系统(GNSS)实现水下导航信息校准。首先开展正向姿态解算,然后利用载体在水面接收的GNSS信息回溯标定MINS加速度计零偏并进行补偿,最后开展逆向速度和位置解算。陆上实验结果显示所提方法初始时刻的位置推算精度为15.89 m(RMS),相比于不补偿元件零偏的逆向Kalman滤波常规方法提升了77.23%;海上实验初始时刻的位置推算精度为17.23 m(RMS),验证了所提方法可有效提升AUV的导航定位精度。
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关键词
自主水下航行器
水下定位
惯性导航
回溯标定
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职称材料
题名
基于回溯标定的AUV MINS导航误差修正方法
1
作者
卢建睿
李巍
邓芳瑾
边洪瑞
机构
天津航海仪器研究所
出处
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025年第5期448-454,共7页
基金
时空国重开放基金课题(STL2023-B-01(D))。
文摘
针对水下资源勘探领域小型AUV的微惯性导航系统(MINS)误差修正问题,提出了一种基于回溯标定的MINS导航误差修正方法,利用MINS与全球导航卫星系统(GNSS)实现水下导航信息校准。首先开展正向姿态解算,然后利用载体在水面接收的GNSS信息回溯标定MINS加速度计零偏并进行补偿,最后开展逆向速度和位置解算。陆上实验结果显示所提方法初始时刻的位置推算精度为15.89 m(RMS),相比于不补偿元件零偏的逆向Kalman滤波常规方法提升了77.23%;海上实验初始时刻的位置推算精度为17.23 m(RMS),验证了所提方法可有效提升AUV的导航定位精度。
关键词
自主水下航行器
水下定位
惯性导航
回溯标定
Keywords
AUV
underwater positioning
inertial navigation
backward-calibration
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于回溯标定的AUV MINS导航误差修正方法
卢建睿
李巍
邓芳瑾
边洪瑞
《中国惯性技术学报》
北大核心
2025
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