期刊文献+
共找到74篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
基于DRL的四轮独立驱动电动车辆的侧向车速估计 被引量:1
1
作者 郑阳俊 贺帅 +5 位作者 帅志斌 李建秋 盖江涛 李勇 张颖 李国辉 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期309-316,共8页
为精确估计车辆行驶状态,提出了一种四轮独立驱动电动车辆侧向车速估计方法。基于深度强化学习(DRL)范式,设计了侧向车速估计方法的架构;基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法,设计了DRL智能体;采用循环神经网络,搭建了DDPG算法中的Actor... 为精确估计车辆行驶状态,提出了一种四轮独立驱动电动车辆侧向车速估计方法。基于深度强化学习(DRL)范式,设计了侧向车速估计方法的架构;基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法,设计了DRL智能体;采用循环神经网络,搭建了DDPG算法中的Actor网络和Critic网络。基于设计的奖励函数和训练场景,借助Matlab/Simulink软件,完成了算法的实现和训练;并通过在车辆双车道变换等实际行驶工况的仿真,进行了验证。结果表明:在经过了630次的学习训练之后,与扩展Kalman滤波方法相比,本文方法的估计精度提升40%。因而,本文方法能够在常用行驶工况中对车辆侧向车速进行估计。 展开更多
关键词 动力学控制 四轮独立驱动电动车辆 侧向车速估计 深度强化学习(DRL) 深度确定性策略梯度(DDPG)
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动汽车线控转向系统容错控制
2
作者 刘文光 王志民 +1 位作者 刘浩伟 秦晨阳 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第8期100-105,共6页
为解决四轮独立驱动电动汽车的线控转向系统故障造成的转向失效问题,提出了具有分层结构的线控转向系统容错控制方案。分层结构包括三层控制结构,在MPC参考模型层中,通过对期望路径进行跟踪,得到轨迹跟踪时的期望横摆角速度;在上层容错... 为解决四轮独立驱动电动汽车的线控转向系统故障造成的转向失效问题,提出了具有分层结构的线控转向系统容错控制方案。分层结构包括三层控制结构,在MPC参考模型层中,通过对期望路径进行跟踪,得到轨迹跟踪时的期望横摆角速度;在上层容错控制器中,设计MFASMC控制器得出横摆力矩,并通过PID方法对车速进行跟踪得到总的纵向力,在下层车轮纵向力分配层中,完成轮胎力的分配。在Carsim-Simulink仿真平台中进行了验证,研究结果表明:当线控转向系统出现故障时,基于分层结构的容错控制方法能够有效的跟踪期望路径,提高了车辆安全性。 展开更多
关键词 独立驱动电动汽车 线控转向系统 容错控制 分层控制
在线阅读 下载PDF
考虑单电机失效的四轮独立电动车容错控制策略研究
3
作者 张伟 屈小贞 《农业装备与车辆工程》 2025年第7期40-45,共6页
对四轮独立电动车在单电机失效状况下的容错控制策略展开研究,并采用分层式控制框架进行容错控制系统的总体设计。在上层系统中,引入直接横摆力矩控制,选择两个稳定性参量为控制目标,基于滑模理论计算附加横摆力矩;在下层系统中,针对单... 对四轮独立电动车在单电机失效状况下的容错控制策略展开研究,并采用分层式控制框架进行容错控制系统的总体设计。在上层系统中,引入直接横摆力矩控制,选择两个稳定性参量为控制目标,基于滑模理论计算附加横摆力矩;在下层系统中,针对单电机失效模式的特点,提出2种与安全性有关的分配方式,重新调节正常工作电机的输出转矩。最后,通过CarSim-Simulink联合仿真平台进行验证,仿真结果显示,所制定的容错控制策略能在单电机出现失效后,依据规则调整其余正常电机的转矩,补偿纵向力损失和横摆力矩损失,改善了车辆运行状态。 展开更多
关键词 独立电动车 单电机失效 容错控制 力矩分配
在线阅读 下载PDF
基于滑模协调控制的四轮独立电驱动车辆稳定性控制研究 被引量:3
4
作者 张晓林 王保华 +2 位作者 邓召文 吴华伟 朱远志 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2024年第1期51-57,共7页
针对四轮独立电驱动车辆动力学特性及驱动控制策略复杂等问题,提出了基于力矩分配系数法的驱动协同控制策略,并设计了驱动力矩滑模协调控制器,配合车辆失稳判断模块计算出车辆维持稳定所需的附加横摆力矩,同时利用载荷分配方法设计了驱... 针对四轮独立电驱动车辆动力学特性及驱动控制策略复杂等问题,提出了基于力矩分配系数法的驱动协同控制策略,并设计了驱动力矩滑模协调控制器,配合车辆失稳判断模块计算出车辆维持稳定所需的附加横摆力矩,同时利用载荷分配方法设计了驱动力矩最优分配控制器,基于载荷分配方法将驱动力矩分配至4个车轮,以维持车辆稳定行驶。为验证驱动协同控制策略的有效性,基于CarSim软件建立四轮独立电驱动车辆模型,并将提出的驱动协同控制策略和普通滑模控制策略进行仿真对比。结果表明:驱动协同控制策略使横摆角速度偏差降低了25%,质心侧偏角偏差降低了23%,能够满足车辆稳定性控制要求,同时降低了整车驱动力矩分配控制难度。 展开更多
关键词 滑模协调控制 稳定性控制 独立驱动 力矩分配控制
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动车的ABS控制方法 被引量:7
5
作者 周勇 李声晋 +2 位作者 田海波 方宗德 周奇勋 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2007年第12期1046-1050,共5页
为实现四轮独立驱动电动车制动防抱系统(ABS)控制,提出了基于4台无刷直流轮毂电机的控制方案,通过对电机驱动理论及传统ABS系统进行分析,设计了基于单片机(PIC)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的电动车控制器。采用四轮独立驱动方式,提出了... 为实现四轮独立驱动电动车制动防抱系统(ABS)控制,提出了基于4台无刷直流轮毂电机的控制方案,通过对电机驱动理论及传统ABS系统进行分析,设计了基于单片机(PIC)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)的电动车控制器。采用四轮独立驱动方式,提出了开、闭环控制策略,给出了电动车参考车速和实际车速的计算方法,进行了纯电动ABS控制方法研究。对配有4台700W轮毂电机的电动样车进行仿真和实验的结果表明,电动车控制器设计合理,系统具有良好的动态性能;ABS系统控制策略正确,能够满足四轮独立驱动电动车的制动要求。 展开更多
关键词 电动车 独立驱动 ABS 控制方法
在线阅读 下载PDF
基于效率优化的四轮独立驱动电动车转矩分配 被引量:20
6
作者 谷成 刘浩 陈辛波 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第10期1550-1556,共7页
对某款四轮独立驱动电动汽车转矩分配控制策略对车辆经济性影响进行研究,基于理论与试验数据,建立关键零部件数学模型及整车能耗的MATLAB/Simulink仿真计算模型.以降低系统能耗为目标,提出一种基于驱传动系统效率优化的转矩分配控制策略... 对某款四轮独立驱动电动汽车转矩分配控制策略对车辆经济性影响进行研究,基于理论与试验数据,建立关键零部件数学模型及整车能耗的MATLAB/Simulink仿真计算模型.以降低系统能耗为目标,提出一种基于驱传动系统效率优化的转矩分配控制策略,得到转矩分配系数MAP图,从而避免了在线计算的时效性问题.不同行驶工况下的仿真结果表明,与固定比例的转矩分配方法相比,基于转矩分配优化算法的系统能耗可降低约5%. 展开更多
关键词 独立驱动 转矩分配 能耗 效率
在线阅读 下载PDF
四轮独立转向-独立驱动电动车主动避障路径规划与跟踪控制 被引量:30
7
作者 杭鹏 陈辛波 +2 位作者 张榜 史鹏飞 唐廷举 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期170-176,共7页
四轮独立转向-独立驱动电动车(4WIS-4WID EV)具有低速机动性强、高速稳定性好的特点,是一种理想的智能车构型。本文中针对4WIS-4WID EV进行了主动避障系统的设计,主要包括避障路径规划和跟踪控制。首先基于车辆运动学模型,提出了采用七... 四轮独立转向-独立驱动电动车(4WIS-4WID EV)具有低速机动性强、高速稳定性好的特点,是一种理想的智能车构型。本文中针对4WIS-4WID EV进行了主动避障系统的设计,主要包括避障路径规划和跟踪控制。首先基于车辆运动学模型,提出了采用七次多项式的避障路径规划算法;然后基于简化2自由度车辆动力学模型,设计了模型预测路径跟踪控制器;为提高车辆主动避障过程中的操纵稳定性,路径跟踪控制算法采用四轮转向与直接横摆力矩控制技术。通过不同附着系数路面工况与侧风扰动工况仿真,验证了所设计的主动避障系统具有良好的避障能力和鲁棒性。 展开更多
关键词 独立转向独立驱动电动车 避障 路径规划 跟踪控制 模型预测控制
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性协调控制
8
作者 陈舒平 赵治国 赵坤 《同济大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期185-196,共12页
针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题,以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象,提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法,上层控制器采用线性时变模型预测控制(LTV MPC)生成期望前轮转角和附加横摆力矩,并通过PID速度跟... 针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题,以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象,提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法,上层控制器采用线性时变模型预测控制(LTV MPC)生成期望前轮转角和附加横摆力矩,并通过PID速度跟踪将车速变化考虑到模型预测优化求解中生成总需求转矩,下层控制器采用二次规划将上层计算的广义力最优分配给四个车轮。其中,预测模型为8自由度车辆模型,被控对象为14自由度车辆模型,并建立联合工况刷子轮胎模型。不同车速,路面附着条件以及有无稳定性控制的双移线工况仿真结果表明,所提控制方法具有较好的鲁棒性和轨迹跟踪性能,极限工况下在保证车辆稳定性的同时提高了轨迹跟踪精度。 展开更多
关键词 独立驱动电动汽车 轨迹跟踪 横摆稳定性 模型预测控制 控制分配
在线阅读 下载PDF
基于复合神经网络模型的四轮独立驱动电动车控制 被引量:14
9
作者 沈勇 吴新文 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期458-460,475,共4页
针对四轮独立驱动电动车的运动控制 ,提出了一种基于Ackerman转向模型和神经网络方法的复合模型 ,用于对各个车轮转速进行仿真和控制。这种复合模型的特点是结构非常精简 ,其参数可用实际整车数据来直接整定 。
关键词 电动汽车 独立驱动 复合模型 神经网络
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动车转向助力模糊控制方法研究 被引量:1
10
作者 付翔 唐秋云 +1 位作者 黄斌 孙威 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第10期6-11,共6页
为了提高四轮独立驱动(4WID)电动车的转向轻便性,采用模糊控制方法对转向轮的力矩分配进行研究。通过对4WID电动车的转向和助力过程进行分析和标定,设计了以转向盘转角和转角变化率作为输入语言,左、右转向轮力矩差作为输出语言的前轮... 为了提高四轮独立驱动(4WID)电动车的转向轻便性,采用模糊控制方法对转向轮的力矩分配进行研究。通过对4WID电动车的转向和助力过程进行分析和标定,设计了以转向盘转角和转角变化率作为输入语言,左、右转向轮力矩差作为输出语言的前轮转向力矩分配模糊控制器,并利用双纽线实车试验对该方法进行验证。结果表明,车辆转向时转向轮力矩和滑动率得到有效控制,转向盘转矩减小,达到了助力转向的效果。 展开更多
关键词 独立驱动 电动车 转向助力 模糊控制 道路试验
在线阅读 下载PDF
四轮独立电驱动越野车驱动力优化控制 被引量:1
11
作者 黄斌 周佳强 周军 《江苏大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期132-140,153,共10页
为了充分利用四轮独立电驱动越野车各轮转矩独立可控的优势,提高越野车的牵引力和越野能力,提出了一种驱动转矩协调控制策略.根据越野车前后轴载荷预分配驱动电动机转矩,利用基于车轮滑转率-路面附着系数的极值寻求算法实现路面最优滑... 为了充分利用四轮独立电驱动越野车各轮转矩独立可控的优势,提高越野车的牵引力和越野能力,提出了一种驱动转矩协调控制策略.根据越野车前后轴载荷预分配驱动电动机转矩,利用基于车轮滑转率-路面附着系数的极值寻求算法实现路面最优滑转率估计.采用比例-积分-微分(proportional-integral-differential, PID)控制-滑模控制(sliding mode control, SMC)和基于状态的驱动力再分配方法实现各轮驱动转矩的协调分配,抑制越野车在恶劣路面条件下的车轮打滑.通过CarSim/MATLAB联合仿真以及硬件在环(hardware-in-the-loop, HIL)测试,进行了爬陡坡、单一附着路面、对开路面及连续起伏路面工况的试验验证.结果表明:提出的控制策略能根据实际工况分配驱动轮的转矩,降低驱动轮滑转率,实现整车驱动力的优化. 展开更多
关键词 越野车 独立驱动 最优滑转率估计 驱动防滑控制 转矩分配 PID-SMC
在线阅读 下载PDF
分布式驱动电动车横向稳定性控制策略研究
12
作者 管泉才 王艳华 +2 位作者 邓吉琛 王耀勋 刘雨涛 《汽车技术》 北大核心 2025年第2期26-36,共11页
为提升分布式驱动电动车在高速及低附着道路行驶时的横向稳定性,提出分层控制策略:上层为力矩决策层,基于二自由度动力模型设计分层滑模控制器(SMC),优化附加横摆力矩并引入主动后轮转向控制(ARS),同时利用PID控制实现车速跟踪:下层为... 为提升分布式驱动电动车在高速及低附着道路行驶时的横向稳定性,提出分层控制策略:上层为力矩决策层,基于二自由度动力模型设计分层滑模控制器(SMC),优化附加横摆力矩并引入主动后轮转向控制(ARS),同时利用PID控制实现车速跟踪:下层为力矩分配层,根据车轮载荷及路面附着系数优化分配四轮驱动力矩。通过CarSim和Matlab/Simlink联合仿真,验证了在双移线、不同附着度路面及蛇形工况下的控制效果。结果表明,SMC+ARS控制在高速双移线工况下稳定性较高,且在各种附着条件下均优于SMC,同时降低了转弯时的能耗。 展开更多
关键词 分布式驱动电动车 横向稳定性 滑模控制优化 转矩分配
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动车再生制动与ABS协调控制研究 被引量:2
13
作者 刘欣 郝亮 +2 位作者 卢绍伟 李刚 田树山 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2022年第5期28-35,共8页
以提高四轮独立驱动电动汽车的续驶里程为目标,基于电机特性和再生制动原理,提出了一种协调再生制动与ABS的控制方法。分析两轴车再生制动分配原理,设计了一种基于制动强度的再生制动控制策略;将电液复合制动控制方法与基于滑移率变化的... 以提高四轮独立驱动电动汽车的续驶里程为目标,基于电机特性和再生制动原理,提出了一种协调再生制动与ABS的控制方法。分析两轴车再生制动分配原理,设计了一种基于制动强度的再生制动控制策略;将电液复合制动控制方法与基于滑移率变化的ABS控制方法相结合,制定了基于稳定性的再生制动与ABS协调控制策略,充分发挥电机制动优势,回收更多制动能量。同时在CarSim和Matlab/Simulink联合仿真平台进行仿真验证。仿真结果表明:制定的协调控制方法可合理分配前后轴制动力,缩短制动距离,保证较好的制动能量回馈效果。 展开更多
关键词 独立驱动电动车 再生制动 协调控制策略 ABS 电机制动力矩
在线阅读 下载PDF
基于控制分配的四轮独立电驱动车辆驱动力分配算法 被引量:32
14
作者 王博 罗禹贡 +1 位作者 范晶晶 李克强 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期128-132,共5页
针对目前四轮独立电驱动车辆研究中尚未有效解决的系统失效控制问题,提出了一种基于控制分配的驱动力分配算法。首先建立了满足车辆经济性要求的目标函数和相关约束条件,通过优化保证在正常驱动状态下整车具有最佳的经济性能。接着基于... 针对目前四轮独立电驱动车辆研究中尚未有效解决的系统失效控制问题,提出了一种基于控制分配的驱动力分配算法。首先建立了满足车辆经济性要求的目标函数和相关约束条件,通过优化保证在正常驱动状态下整车具有最佳的经济性能。接着基于控制分配原理对故障电机驱动转矩进行约束处理,使目标转矩能够在多种失效情况下实现再分配,有效解决了多驱动电机系统失效控制问题。最后,仿真结果验证了所提出的算法能在安全约束下有效地改善车辆的经济性,并系统地提升了车辆应对故障的能力。 展开更多
关键词 电动车 独立驱动 控制分配 驱动力分配
在线阅读 下载PDF
基于四轮独立驱动电动汽车的动力学仿真模型 被引量:31
15
作者 靳立强 王庆年 +1 位作者 岳巍强 宋传学 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期3053-3055,共3页
四轮独立驱动技术是电动汽车驱动系统研究的热点。建立了包括转向角在内的18自由度四轮独立驱动电动汽车的动力学模型并详细给出了各运动方程。通过整车试验数据与相同工况下的仿真结果对比,表明所述模型可以以很好的精度反映汽车在各... 四轮独立驱动技术是电动汽车驱动系统研究的热点。建立了包括转向角在内的18自由度四轮独立驱动电动汽车的动力学模型并详细给出了各运动方程。通过整车试验数据与相同工况下的仿真结果对比,表明所述模型可以以很好的精度反映汽车在各种工况下的动力学性能。为开展四轮独立驱动电动汽车动力学控制研究奠定了基础。 展开更多
关键词 独立驱动 电动汽车 动力学模型 18自由度模型
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动汽车能效分析与功率分配 被引量:11
16
作者 李仲兴 王吴杰 +2 位作者 徐兴 蒋侃 陈龙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1037-1043,共7页
本文中分析了四轮独立驱动电动汽车样车的结构与原理,利用快速原型建立了分布式整车控制系统架构。通过轮毂电机及其控制器与样车的台架试验和底盘测功机道路模拟试验,得到了轮毂电机的转矩响应特性和能量效率曲线,采用最小二乘法拟合... 本文中分析了四轮独立驱动电动汽车样车的结构与原理,利用快速原型建立了分布式整车控制系统架构。通过轮毂电机及其控制器与样车的台架试验和底盘测功机道路模拟试验,得到了轮毂电机的转矩响应特性和能量效率曲线,采用最小二乘法拟合驱动电机控制规律。与此同时,鉴于轮毂电机及其控制器效率的非线性和在转矩区间的差异,提出了一种减少整车能量消耗的前后轴驱动力分配方法,并进行了样车道路试验。结果表明,通过驱动力分配进行整车能量优化,不同行驶速度下能效最大改善超过10%,优化驱动模式可进一步降低整车能耗。 展开更多
关键词 电动汽车 独立驱动 能量特性 功率分配
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动汽车等转矩转弯试验及滑动率分析 被引量:7
17
作者 马雷 赵云 +3 位作者 王连东 赵明慧 杨志安 李宁 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期725-728,共4页
针对研制的四轮独立驱动电动试验样车4 WID EV,建立了稳态转向动力学模型。按等转矩模式分配四轮驱动力,进行了不同条件下的转弯试验。采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹,得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况。转弯试验揭示... 针对研制的四轮独立驱动电动试验样车4 WID EV,建立了稳态转向动力学模型。按等转矩模式分配四轮驱动力,进行了不同条件下的转弯试验。采用坐标网格法测绘了样车的行驶轨迹,得到了四轮转弯半径及整车转弯半径的变化情况。转弯试验揭示出驱动轮存在滑动,推导了滑动率的计算公式,并分析了转向轮转角及车速对滑动率的影响规律。结果表明,采用等转矩模式分配四轮驱动力,各轮间存在相互拖拽现象,从而产生功率内循环。 展开更多
关键词 独立驱动 网格法 转弯试验 转弯半径 滑动率
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动汽车驱动力最优控制方法 被引量:10
18
作者 马雷 刘晶 +1 位作者 于福莹 王连东 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期1057-1062,共6页
基于对四轮独立驱动汽车进行的动力学分析,提出通过调节驱动电机的电流来控制各轮纵向力以提高车辆操纵稳定性的策略。建立了驱动系统的动态响应模型,并将其变换为驱动系统控制模型。提出整车控制方案和控制器参考输入的调整方法,并运... 基于对四轮独立驱动汽车进行的动力学分析,提出通过调节驱动电机的电流来控制各轮纵向力以提高车辆操纵稳定性的策略。建立了驱动系统的动态响应模型,并将其变换为驱动系统控制模型。提出整车控制方案和控制器参考输入的调整方法,并运用最优控制理论设计了驱动系统反馈控制器。最后采用等转矩和等功率驱动力分配策略进行实验,结果表明该方法能取得较好的控制效果。 展开更多
关键词 电动汽车 独立驱动 最优控制
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动四轮转向电动试验样车的研制 被引量:4
19
作者 赵明慧 王连东 +2 位作者 马雷 刘超 安娜 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第13期1630-1634,共5页
研制出一辆四轮独立驱动四轮转向(4WD-4WS)电动试验样车,4个车轮分别由彼此独立的直流电机驱动,后轮转向机构由步进电机驱动跟随前轮转向。阐述了底盘总成、电气总成的结构及特点;采用等转矩、等功率两种模式分配四轮驱动力,进行了直线... 研制出一辆四轮独立驱动四轮转向(4WD-4WS)电动试验样车,4个车轮分别由彼此独立的直流电机驱动,后轮转向机构由步进电机驱动跟随前轮转向。阐述了底盘总成、电气总成的结构及特点;采用等转矩、等功率两种模式分配四轮驱动力,进行了直线行驶与转弯行驶的基本试验。结果表明,研制的4WD-4WS电动样车设计结构可靠、性能良好,为系统地进行动力学性能试验,以及寻找最佳的驱动力分配模式和最佳的四轮转向模式提供依据。 展开更多
关键词 独立驱动 转向 电动试验样车 等转矩 等功率
在线阅读 下载PDF
四轮独立驱动电动汽车车速估计研究 被引量:14
20
作者 宗新怡 李刚 邓伟文 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第9期83-85,共3页
针对四轮独立驱动电动汽车四轮转矩易于获得的特点,基于无轨卡尔曼滤波(UKF)理论设计了四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速估计算法。该算法利用纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度等低成本传感器测量信号,采用带有HSRI轮胎的具... 针对四轮独立驱动电动汽车四轮转矩易于获得的特点,基于无轨卡尔曼滤波(UKF)理论设计了四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速估计算法。该算法利用纵向加速度、侧向加速度和横摆角速度等低成本传感器测量信号,采用带有HSRI轮胎的具有纵向、侧向和横摆运动的非线性三自由度估算模型,实现对四轮独立驱动电动汽车的纵向车速、侧向车速的实时估算。仿真实验结果表明:算法能够准确估算四轮独立驱动电动汽车纵向车速和侧向车速。 展开更多
关键词 独立驱动 电动汽车 车速估计 UKF
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部