期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算
被引量：
9
1
作者
时培成
陈旭
+1 位作者
杨爱喜
章亮
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2022年第2期123-132,共10页
针对四轮独立驱动与四轮独立转向(four-wheel independent drive and four-wheel independent steering, 4WID-4WIS)智能车的转向行驶工况,基于阿克曼转向原理,提出一种利用三阶贝塞尔曲线进行轨迹规划的新方法。首先,采用最优函数获取...
针对四轮独立驱动与四轮独立转向(four-wheel independent drive and four-wheel independent steering, 4WID-4WIS)智能车的转向行驶工况,基于阿克曼转向原理,提出一种利用三阶贝塞尔曲线进行轨迹规划的新方法。首先,采用最优函数获取一条满足智能车初始状态约束、目标状态约束和曲率连续约束且曲率差值最小的最优轨迹。然后,提出一种位置估算算法,即基于惯性导航系统测量的航向角和编码器的脉冲数对智能车的位置增量进行计算,从而估算其行驶时的位置,并推算运行轨迹的长度。最后,在MATLAB软件中对所规划的智能车轨迹进行仿真计算,并在实车试验平台上验证轨迹规划方法和位置估算算法的合理性和可行性。结果表明,4WID-4WIS智能车能够按规划的轨迹行驶到给定终点,其横向位置估算误差为0.19%,纵向位置估算误差为0.20%,运行轨迹长度推算误差为0.22%;相比于其他里程计算法、测距法等单一算法,所提出的位置估算算法的精度高,可为其他移动机器人的轨迹规划和位置估算提供参考。
展开更多
关键词
四
轮
独立
驱动与
四
轮
独立
转向
(
4
wid-
4
wis
)
阿克曼
转向
贝塞尔曲线
轨迹规划
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于后轮转角综合约束策略的4WIS车辆控制方法
2
作者
张军
马博宣
+1 位作者
张闲
张焜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期926-932,共7页
为提高4WIS车辆轨迹跟踪精度与操作稳定性,提出了基于横摆角速度、质心侧偏角和侧滑分析的后轮转角综合约束策略.依照此策略,采用了纵向预瞄速度控制器和横向MPC控制器,嵌入纵向速度PID控制完成横纵向运动的解耦,并结合转矩分配控制器,...
为提高4WIS车辆轨迹跟踪精度与操作稳定性,提出了基于横摆角速度、质心侧偏角和侧滑分析的后轮转角综合约束策略.依照此策略,采用了纵向预瞄速度控制器和横向MPC控制器,嵌入纵向速度PID控制完成横纵向运动的解耦,并结合转矩分配控制器,形成了4WIS综合控制方法.使用Carsim和Matlab/Simulink建立了联合仿真模型,以前轮转向和4WIS一般控制方法作为对照,在U形弯道掉头工况与高速换道工况下进行仿真实验.仿真结果验证了后轮转角综合约束策略的有效性和可靠性,4WIS综合控制方法提高了车辆的灵活性和稳定性,并具有更高的轨迹跟踪精度.
展开更多
关键词
四
轮
独立
转向
(4
wis
)
后
轮
转角约束策略
轨迹跟踪
模型预测控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
动力学与瞬时转向中心求解下的4WIS车辆的转向控制方法
被引量：
2
3
作者
来鑫
陈辛波
+1 位作者
武晓俊
梁栋
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016年第11期1761-1767,共7页
为了提高四轮独立转向(4WIS)车辆的转向控制性能,建立4WIS车辆的二自由度动力学模型,求解4个车轮与参考轮之间的转向角关系。在车辆坐标系中建立车轮的运动学模型,通过对车辆瞬时转向中心(ICR)的求解得出各车轮的实时运动学误差表达式,...
为了提高四轮独立转向(4WIS)车辆的转向控制性能,建立4WIS车辆的二自由度动力学模型,求解4个车轮与参考轮之间的转向角关系。在车辆坐标系中建立车轮的运动学模型,通过对车辆瞬时转向中心(ICR)的求解得出各车轮的实时运动学误差表达式,在此基础上提出了一种"动力学-运动学"复合控制策略:依据动力学计算,得出4个车轮的转向角与参考轮之间的约束关系,通过构建网络控制系统,各车轮同时跟踪目标运动轨迹,提高转向控制系统的响应速度;实时运动学误差将各车轮转向角进行虚拟连接,4个车轮协同运动提高了转向控制的平稳性与鲁棒性。仿真结果表明,该控制策略对各车轮进行协调控制,使车辆运动实时满足动力学与运动学要求,具有运算简单、响应速度快、鲁棒性强等特点。最后通过实车实验验证了控制策略的有效性。
展开更多
关键词
四
轮
独立
转向
(4
wis
)
瞬时
转向
中心(ICR)
运动学误差
复合控制策略
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算
被引量：
9
1
作者
时培成
陈旭
杨爱喜
章亮
机构
安徽工程大学汽车新技术安徽省工程技术研究中心
浙江大学工程师学院
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2022年第2期123-132,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575001)
安徽省重点研究与开发计划项目(202104a05020003)
安徽省发展和改革委员会支持研发创新类项目([2020]479)。
文摘
针对四轮独立驱动与四轮独立转向(four-wheel independent drive and four-wheel independent steering, 4WID-4WIS)智能车的转向行驶工况,基于阿克曼转向原理,提出一种利用三阶贝塞尔曲线进行轨迹规划的新方法。首先,采用最优函数获取一条满足智能车初始状态约束、目标状态约束和曲率连续约束且曲率差值最小的最优轨迹。然后,提出一种位置估算算法,即基于惯性导航系统测量的航向角和编码器的脉冲数对智能车的位置增量进行计算,从而估算其行驶时的位置,并推算运行轨迹的长度。最后,在MATLAB软件中对所规划的智能车轨迹进行仿真计算,并在实车试验平台上验证轨迹规划方法和位置估算算法的合理性和可行性。结果表明,4WID-4WIS智能车能够按规划的轨迹行驶到给定终点,其横向位置估算误差为0.19%,纵向位置估算误差为0.20%,运行轨迹长度推算误差为0.22%;相比于其他里程计算法、测距法等单一算法,所提出的位置估算算法的精度高,可为其他移动机器人的轨迹规划和位置估算提供参考。
关键词
四
轮
独立
驱动与
四
轮
独立
转向
(
4
wid-
4
wis
)
阿克曼
转向
贝塞尔曲线
轨迹规划
Keywords
four-wheel independent drive and four-wheel independent steering(
4
wid-
4
wis
)
Ackerman steering
Bézier curve
trajectory planning
分类号
TH721 [机械工程—精密仪器及机械]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于后轮转角综合约束策略的4WIS车辆控制方法
2
作者
张军
马博宣
张闲
张焜
机构
北京理工大学机械与车辆学院
电动车辆国家工程研究中心
中国北方车辆研究所
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第9期926-932,共7页
文摘
为提高4WIS车辆轨迹跟踪精度与操作稳定性,提出了基于横摆角速度、质心侧偏角和侧滑分析的后轮转角综合约束策略.依照此策略,采用了纵向预瞄速度控制器和横向MPC控制器,嵌入纵向速度PID控制完成横纵向运动的解耦,并结合转矩分配控制器,形成了4WIS综合控制方法.使用Carsim和Matlab/Simulink建立了联合仿真模型,以前轮转向和4WIS一般控制方法作为对照,在U形弯道掉头工况与高速换道工况下进行仿真实验.仿真结果验证了后轮转角综合约束策略的有效性和可靠性,4WIS综合控制方法提高了车辆的灵活性和稳定性,并具有更高的轨迹跟踪精度.
关键词
四
轮
独立
转向
(4
wis
)
后
轮
转角约束策略
轨迹跟踪
模型预测控制
Keywords
four wheels independent steering(
4
wis
)
rear wheel angle constraint strategy
trajectory tracking
model predictive control
分类号
U461.6 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
动力学与瞬时转向中心求解下的4WIS车辆的转向控制方法
被引量：
2
3
作者
来鑫
陈辛波
武晓俊
梁栋
机构
上海理工大学机械工程学院
同济大学新能源汽车工程中心
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016年第11期1761-1767,共7页
基金
国家自然科学基金项目(51505290)
国家863计划项目(SS2012AA110701)
上海高校青年教师培养计划项目资助
文摘
为了提高四轮独立转向(4WIS)车辆的转向控制性能,建立4WIS车辆的二自由度动力学模型,求解4个车轮与参考轮之间的转向角关系。在车辆坐标系中建立车轮的运动学模型,通过对车辆瞬时转向中心(ICR)的求解得出各车轮的实时运动学误差表达式,在此基础上提出了一种"动力学-运动学"复合控制策略:依据动力学计算,得出4个车轮的转向角与参考轮之间的约束关系,通过构建网络控制系统,各车轮同时跟踪目标运动轨迹,提高转向控制系统的响应速度;实时运动学误差将各车轮转向角进行虚拟连接,4个车轮协同运动提高了转向控制的平稳性与鲁棒性。仿真结果表明,该控制策略对各车轮进行协调控制,使车辆运动实时满足动力学与运动学要求,具有运算简单、响应速度快、鲁棒性强等特点。最后通过实车实验验证了控制策略的有效性。
关键词
四
轮
独立
转向
(4
wis
)
瞬时
转向
中心(ICR)
运动学误差
复合控制策略
Keywords
four wheel independent steering （
4
wis
）
instantaneous center of rotation （ICR）
kinematics error
compound control strategy
分类号
U461 [机械工程—车辆工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
4WID-4WIS智能车阿克曼转向轨迹规划及位置估算
时培成
陈旭
杨爱喜
章亮
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2022
9
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于后轮转角综合约束策略的4WIS车辆控制方法
张军
马博宣
张闲
张焜
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
动力学与瞬时转向中心求解下的4WIS车辆的转向控制方法
来鑫
陈辛波
武晓俊
梁栋
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2016
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
